专利名称：调节加速控制的方法及用于该方法的自适应巡航控制系统的制作方法
技术领域：
本发明的实施方式涉及调节加速控制的方法和用于该方法的自适应巡航控制系统，其中，识别车辆行驶情况的变化的类型，并且根据所识别的类型来不同地调节加速控制。
背景技术：
传统的自适应巡航控制(ACC)系统在车辆行驶时对该车辆自 动进行加速控制和减速控制，以减轻驾驶员的负担并促进交通流畅通。当传统的ACC系统对车辆执行加速控制吋，驾驶员有时可能会感到焦虑。例如，当正在与安装有该ACC系统的车辆所在的车道相同的车道中行驶的在前车辆已经将车道改变至相邻车道并且在与该车辆所在的车道相同的车道中并不存在新的在前车辆或者新的在前车辆远离该车辆时，执行加速控制。由于在不考虑驾驶员的加速意图的情况下突然执行该加速控制，所以这种加速控制可能会使得驾驶员感到焦虑。
发明内容
因此，本发明的ー个方面在于提供一种调节加速控制的方法以及用于该方法的自适应巡航控制系统，其中，识别车辆行驶情况的变化的类型，并且根据所识别的类型来不同地调节加速控制，以有助于安全行驶。本发明的其它方面将在以下描述中部分地进行阐述，并且部分地将从该描述变得明显，或者可以通过对本发明的实践来获得。根据本发明的ー个方面，ー种自适应巡航控制系统包括车辆状态信息获取器，该车辆状态信息获取器获取车辆的车辆状态信息以及被检测为在与所述车辆所在的车道相同的车道中的在前车辆的在前车辆状态信息；加速/减速控制器，在根据所述车辆状态信息和所述在前车辆状态信息检测到所述车辆与所述在前车辆不在相同车道的情况之后，该加速/减速控制器根据所述车辆的前方是否存在新的在前车辆或者根据所述车辆与所述新的在前车辆之间的距离，来对所述车辆执行加速控制或者减速控制；以及加速控制调节器，该加速控制调节器确定所检测到的情况是所述在前车辆已经将车道改变至相邻车道的驶离(cut-out)情况还是所述车辆已经将车道改变至相邻车道的车道改变情况，井根据所述确定来调节启动加速控制的时间或加速控制的变化程度。根据本发明的另一方面，一种通过自适应巡航控制系统提供的加速控制调节方法包括以下步骤获取车辆的车辆状态信息以及已经被检测为在与所述车辆所在的车道相同的车道中的在前车辆的在前车辆状态信息；根据所述车辆状态信息和所述在前车辆状态信息来检测所述车辆与所述在前车辆不在相同车道的情况；当检测到所述情况之后，需要根据所述车辆的前方是否存在新的在前车辆或者根据所述车辆与所述新的在前车辆之间的距离对所述车辆执行加速控制时，确定所检测到的情况是所述在前车辆已经将车道改变至相邻车道的驶离情况还是所述车辆已经将车道改变至相邻车道的车道改变情况；以及根据所述确定来调节启动加速控制的时间或加速控制的变化程度。根据本发明的这些方面，识别了车辆的行驶情况的变化的类型，并且根据所识别的类型来不同地调节加速控制，因而有助于安全行驶。
根据以下结合附图对实施方式的描述，本发明的这些和/或其它方面将变得明显并更加容易理解，在附图中图I是根据本发明的实施方式的自适应巡航控制(ACC)系统的框图；图2例示了由根据本发明的实施方式的ACC系统区分的驶离情况与车道改变情况；图3例示了根据本发明的实施方式的ACC系统对驶离情况与车道改变情况进行区 分的方法；图4例示了根据本发明的实施方式的ACC系统调节加速控制的方法；以及图5是通过根据本发明的实施方式的ACC系统提供的加速调节方法的流程图。
具体实施例方式现在将參照例示性附图来详细描述本发明的实施方式。在以下说明中，尽管在不同的附图中示出了元件，但是将尽可能用相同的附图标记来表示相同的元件。此外，在以下说明中，如果对并入本发明的已知功能和结构的详细描述可能会导致本发明的主g不清楚，则将省略该详细描述。可能会使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语来描述本发明的实施方式的组件。这些术语仅用于在组件之间进行区分，而不对这些组件的本质、次序或者顺序等进行限制。应当注意的是，当描述ー个组件“连接”、“耦接”或者“链接”至另ー组件时，这两个组件不但可以直接地“连接”、“耦接”或者“链接”，而且还可以经由其它组件间接地进行“连接”、“耦接”或者“链接”。图I是根据本发明的实施方式的自适应巡航控制(ACC)系统100的框图。如图I所示，根据本发明的实施方式的ACC系统100包括车辆状态信息获取器110和加速/减速控制器120。车辆状态信息获取器110获取车辆的车辆状态信息以及被检测为存在于与该车辆所在的车道相同的车道中的在前车辆的在前车辆状态信息。在根据所获取的车辆状态信息和在前车辆状态信息检测到该车辆与该在前车辆不在相同车道的情况之后，加速/减速控制器120根据在该车辆的前方是否存在新的在前车辆或者根据该车辆与该新的在前车辆之间的距离，来对该车辆执行加速控制或者减速控制。在本说明书中，术语“车辆”指的是安装有ACC系统100的车辆，术语“在前车辆”或“前方车辆”指的是在该“车辆”前方并在与该“车辆”所在的车道相同的车道中行驶的另一车辆。具体而言，当在该车辆正受到控制而沿着与该在前车辆所在的车道相同的车道行驶的同时该车辆或该在前车辆将车道改变至相邻车道吋，ACC系统100可能会在该车辆的前方存在新的在前车辆时根据该新的在前车辆的速度来执行减速控制或加速控制，并且可能会在该车辆的前方不存在新的在前车辆时或者在该新的在前车辆远离超过预定距离时执行加速控制。
但是，这样的加速控制可能会被驾驶员感觉为突然的加速控制，因而使得驾驶员感到焦虑。因此，需要执行调节加速控制的方法。根据本发明的实施方式的ACC系统100提供了这种加速控制调节方法。
为完成该目的，根据本发明的实施方式的ACC系统100还可以包括加速控制调节器130，该加速控制调节器130对由加速/减速控制器120执行的加速控制进行调节。在对加速控制调节器130进行详细描述之前，以下參照图2对车辆或在前车辆已经将车道改变至相邻车道以使得该车辆与该在前车辆不在相同车道的情况进行描述。如图2所示，当车辆200和在前车辆210中的一个改变车道时，会发生车辆200与在前车辆210不在相同车道的这种情況。下文中，将如图2(a)所示的在前车辆210已经改变车道(从第一车道改至第二车道)的情况称为“驶离情況”，而将如图2(b)所示的车辆200已经改变车道(从第二车道改至第三车道)的情况称为“车道改变情況”。加速控制调节器130对驶离情况与车道改变情况进行区分，并针对驶离情况和车道改变情况中的每ー种不同地对加速控制进行调节。具体而言，加速控制调节器130确定所检测到的车辆或在前车辆已经将车道改变至相邻车道以使得该车辆与该在前车辆不在相同车道的情况是该在前车辆已经改变车道的驶离情况还是该车辆已经改变车道的车道改变情况，井根据这种确定来调节启动加速控制的时间或加速控制的变化程度。这里，驶离情况对应于该车辆的驾驶员不打算加速的情况，而车道改变情况对应于该车辆的驾驶员打算加速的情況。因此，当在检测到车道改变情况之后立刻执行加速控制时，由于驾驶员已经打算加速，所以该车辆的驾驶员很可能不会因为这种突然的加速控制而感到焦虑。但是，当在检测到驶离情况之后立刻执行加速控制吋，该车辆的驾驶员可能会因为这种突然的加速控制而感到焦虑。例如,在根据车辆的状态信息和在前车辆的状态信息检测到该车辆或该在前车辆已经将车道改变至相邻车道以使得该车辆与该在前车辆不在相同车道的情况之后，当检测到在该车辆前面不存在新的在前车辆或者新的在前车辆远离超过预定距离时，加速/減速控制器120可能需要对该车辆执行加速控制。在这种情形下，当加速控制调节器130确定该车辆与该在前车辆不在相同车道的情况为该在前车辆已经改变车道的“驶离情况”时，カロ速控制调节器130可以延迟启动要由加速/減速控制器120执行的加速控制的时间，或者可以将这种加速控制的梯度信息(gradient information)设定为较低的值，以减小加速控制的变化程度(或变化的速率)。另ー方面，当加速控制调节器130确定该车辆与该在前车辆不在相同车道的情况为该车辆已经改变车道的“车道改变情況”时，加速控制调节器130可以防止加速/减速控制器120执行加速控制，可以延迟启动加速控制的时间，可以防止对加速控制的梯度信息的调节，或者可以减小这种调节的程度。车辆状态信息获取器110还可以针对预定时间(At = t2-tl)获取如图3所示的车辆200的横向位置的变化量(AL = Lt2-Ltl)。这里，该横向位置的变化量AL可以被包括在车辆状态信息中。加速控制调节器130利用由车辆状态信息获取器110获取的车辆200的横向位置的变化量(AL = Lt2-Ltl)来确定该情况是驶离情况(该在前车辆已经改变车道)还是车道改变情况(该车辆已经改变车道)。例如，加速控制调节器130将所获取的横向位置变化量AL与基准横向位置变化量Λ LMf进行比较。在所获取的横向位置变化量AL小于或等于基准横向位置变化量ALref时，加速控制调节器130可以确定该情况是在前车辆210已经改变车道的驶离情况，并且在所获取的横向位置变化量AL大于基准横向位置变化量ALref时，加速控制调节器130可以确定该情况是车辆200已经改变车道的车道改变情況。这里，基准横向位置变化量Λ Lref可以是根据道路的弯曲程度而不同地预先设定的值。例如，基准横向位置变化量可以被设定为针对笔直道路的较低的值，并且可以被设定为针对弯曲道路的高的值。也就是说，随着道路的弯曲程度的増加，基准横向位置 变化量可以被设定为更高的值(即，基准横向位置变化量K道路的弯曲程度)。如上所述，加速控制调节器130可以对驶离情况与车道改变情况进行区分，并且针对驶离情况和车道改变情况中的每ー种不同地对加速控制进行调节。以下參照图4对在检测到驶离情况之后，在检测到在车辆前面不存在新的在前车辆或者新的在前车辆远离超过预定距离时，加速控制器调节器130如何执行加速控制调节进行描述。图4(a)例示了加速控制调节器130不执行加速控制调节的示例。与图4(a)相比，图4(b)例示了通过延迟启动加速控制的时间来调节加速控制的方法。如图4(b)所示，加速控制调节器130可以通过将启动要由加速/減速控制器120执行的加速控制的时间延迟预定时间t来调节加速控制。与图4(a)相比，图4(c)例示了通过将要由加速/減速控制器120执行的加速控制的梯度信息设定为较低值以减小加速控制的变化程度(或变化的速率)来调节加速控制的方法。图5是通过根据本发明的实施方式的ACC系统100提供的加速调节方法的流程图。通过根据本发明的实施方式的ACC系统100提供的加速调节方法包括以下步骤操作S500，获取车辆的车辆状态信息以及已经被检测为在与该车辆所在的车道相同的车道中的在前车辆的在前车辆状态信息；操作S502，根据所获取的车辆状态信息和在前车辆状态信息来检测该车辆与该在前车辆不在相同车道(由于该车辆或者该在前车辆已经改变车道)的情况；操作S504，当在操作S502中检测到该车辆与该在前车辆不在相同车道的情况以后需要根据在该车辆前面是否存在新的在前车辆或者根据该车辆与该新的在前车辆之间的距离来对该车辆执行加速控制时，确定在操作S502中检测到的情况是该在前车辆已经将车道改变至相邻车道的驶离情况还是该车辆已经将车道改变至相邻车道的车道改变情况；以及操作S506，根据操作S504的确定来对加速控制的变化程度或调节加速控制的时间进行控制。当在操作S504中确定在操作S502中检测到的情况是驶离情况时，可以通过延迟启动加速控制的时间或将加速控制的梯度信息设定为较低的值以减小加速控制的变化程度来执行加速控制。根据上述说明而明显的是，识别了车辆的行驶情况的变化的类型，并且根据所识别的类型不同地调节了加速控制，因而有助于安全行驶。
在以上描述中，尽管已经解释了本发明的实施方式以使得这些实施方式的所有组件都被操作性地组合为ー个单元，但是本发明的实施方式不必限于这些实施方式。相反，在本发明的目的范围以内，这些组件可以被选择性地以及操作性地组合为两个或更多个单元。此外，尽管各个组件可以通过ー个独立的硬件模块来实现，但是这些组件中的全部组件或者一些组件也可以被选择性地组合，并且可以接着通过具有多个程序模块的计算机程序来实现，所述多个程序模块可以执行一个或者更多个硬件模块中的所组合的组件的全部功能或者部分功能。本发明所属技术领域的技术人员将会很容易地获得构成该计算机程序的代码和代码段。可以通过将这种计算机程序存储在计算机可读介质中并由计算机读取和执行该计算机程序来实施本发明的实施方式。该计算机可读介质可以包括磁记录介质、光记录介质和载波介质。此外，除非另行明确说明，否则诸如“包括(including) ”、“包含(Comprising)IP“具有(having) ”的术语应当被理解为是包容性的，而不是排它性的，当说明单元“包括”、“包含”和“具有”ー个组件时，这意味着该单元还可以包括其它组件，而不是排除其它组件。除非另行限定，否则本文中使用的包含技术术语或者科学术语的所有术语都具有本领域技术人员通常理解的相同含义。除非在本文中明确地限定，否则字典中所定义的常用术语应当按照相关领域的上下文环境进行理解，而不是过于理想化或形式化地进行理解。尽管已经出于说明性目的描述了本发明的示例性实施方式，但是本领域技术人员 将理解，可以在不脱离本发明的本质特征的情况下对本发明进行各种修改、添加和替换。因此，本文所描述的实施方式是说明性的，并不限制本发明的技术精神，并且不应当被用来限制本发明的范围。应当通过对所附权利要求的合理解读来确定本发明的范围，并且在本发明的等同范围以内的所有改变都g在包含在本发明的范围当中。
权利要求
1.ー种自适应巡航控制系统，该自适应巡航控制系统包括 车辆状态信息获取器，该车辆状态信息获取器获取车辆的车辆状态信息以及被检测为在与所述车辆所在的车道相同的车道中的在前车辆的在前车辆状态信息； 加速/减速控制器，在根据所述车辆状态信息和所述在前车辆状态信息检测到所述车辆与所述在前车辆不在相同的车道的情况之后，该加速/减速控制器根据所述车辆的前方是否存在新的在前车辆或者根据所述车辆与所述新的在前车辆之间的距离，来对所述车辆执行加速控制或者减速控制；以及 加速控制调节器，该加速控制调节器确定所检测到的情况是所述在前车辆已经将车道改变至相邻车道的驶离情况还是所述车辆已经将车道改变至相邻车道的车道改变情况，并根据所述确定来调节启动加速控制的时间或加速控制的变化程度。
2.根据权利要求I所述的自适应巡航控制系统，其中，所述车辆状态信息获取器还针对预定时间获取所述车辆的横向位置变化量。
3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统，其中，所述加速控制调节器将所述横向位置变化量与基准横向位置变化量进行比较，并且在所述横向位置变化量小于或等于所述基准横向位置变化量时确定所检测到的情况是所述驶离情况，在所述横向位置变化量大于所述基准横向位置变化量时确定所检测到的情况是所述车道改变情況。
4.根据权利要求3所述的自适应巡航控制系统，其中，所述基准横向位置变化量是根据道路的弯曲程度而不同地预先设定的值。
5.根据权利要求I所述的自适应巡航控制系统，其中，在根据所述车辆状态信息和所述在前车辆状态信息检测到所述车辆与所述在前车辆不在相同的车道的情况之后，所述加速/减速控制器在所述车辆前面不存在新的在前车辆或者新的在前车辆远离超过预定距离时对所述车辆执行加速控制。
6.根据权利要求5所述的自适应巡航控制系统，其中，当在所述加速/减速控制器需要对所述车辆执行加速控制时确定所检测到的情况是所述驶离情况时，所述加速控制调节器延迟启动所述加速控制的时间或者将所述加速控制的梯度信息设定为较低的值以减小所述加速控制的变化程度。
7.—种通过自适应巡航控制系统提供的加速控制调节方法，该加速控制调节方法包括以下步骤 获取车辆的车辆状态信息以及已经被检测为在与所述车辆所在的车道相同的车道中的在前车辆的在前车辆状态信息； 根据所述车辆状态信息和所述在前车辆状态信息来检测所述车辆与所述在前车辆不在相同的车道的情况； 当检测到所述情况之后，需要根据所述车辆的前方是否存在新的在前车辆或者根据所述车辆与所述新的在前车辆之间的距离来对所述车辆执行加速控制时，确定所检测到的情况是所述在前车辆已经将车道改变至相邻车道的驶离情况还是所述车辆已经将车道改变至相邻车道的车道改变情況；以及 根据所述确定来调节启动加速控制的时间或加速控制的变化程度。
8.根据权利要求7所述的加速控制调节方法，其中，所述调节包括以下步骤在确定所检测到的情况是所述驶离情况时，延迟启动所述加速控制的时间，或者将所述加速控制的梯度信息设定为较低的值以减小所述加速控制的变化程 度。
全文摘要
本发明提供了一种调节加速控制的方法以及用于该方法的自适应巡航控制系统。识别了车辆的行驶情况的变化的类型，并且根据所识别的类型来不同地调节加速控制。
文档编号B60W40/02GK102642536SQ201210035660
公开日2012年8月22日 申请日期2012年2月16日 优先权日2011年2月16日
发明者崔在范 申请人:株式会社万都