专利名称：可识别高通车道的车道偏离警告系统及高通车道识别方法
技术领域：
本发明涉及车辆用系统，特别是涉及通过车道检测及识别的用于车道偏离警告及车道维持的系统。
背景技术：
车道偏离警告系统(Lane Departure Warning System, LDWS)是通过拍摄车辆的前方行驶影像来识别车道，并利用其来检测车辆在车道中的位置及在检测到出现不是驾驶者意图的车道偏离时进行警告的系统。以往LDWS演算法是以识别行驶车道来在车辆偏移行驶车道时进行车道偏离警告为目的而开发的。如图1所示为以往车道识别逻辑。首先，在车辆的前方行驶影像中，基于亮度数据来检测车道候选，并去除非车道候选(SlO) (S20)。之后，提取各车道候选的特征值，通过对提取的特征值进行比较来判断是否为车道(S30)(S40)。判断为车道时，检查其连续性，当满足时确定为车道(S50) (S60)。此处，行驶车道识别分为一般车道(白色)、中央分离带车道(黄色)及公交车专用车道(蓝色)，但是如果为高通车道时，如图2 (a)所示，会具有与公交车专用车道相同的蓝色车道颜色，因此如图2 (b)所示，会发生将高通车道中央识别为车道的问题。此时，车道候选群会为(I)、(2)、(3)，并且当(I)、(2)车道的条件不如(3)时，会将(3)车道识别为行驶车道，从而会具有误判的道路宽A与B，因此，根据状况(车道移动时)会将旁边车道与高通车道识别为行驶车道，从而引起误警告及未警告。
发明内容
(要解决的技术问题)本发明的目的在于提供技术方案，通过特别的高通车道识别来降低发生车道偏离误警告/未警告。(解决问题的手段)为了达成上述问题，根据本发明的一方案的可识别高通车道的车道偏离警告系统，包括:摄影部，拍摄车辆的行驶影像；及控制部，从所述拍摄的影像中检测候选行驶车道，从所述候选行驶车道中检测候选高通车道，从所述候选高通车道与所述候选行驶车道中根据与邻接车道的间距将所述候选高通车道识别为高通车道并从所述候选行驶车道中去除后，根据所述候选行驶车道的间距来确定行驶车道。此处，所述控制部是基于所述检测到的车道的车道宽及颜色数据来检测所述候选高通车道。另一方面，为了达成上述问题，根据本发明的一方案的车道偏离警告系统的高通车道识别方法，包括:接收输入的车辆的行驶影像的步骤；从所述输入的行驶影像中检测候选行驶车道的步骤；从所述候选行驶车道中检测候选高通车道的步骤；及从所述候选高通车道与所述候选行驶车道中，与邻接车道的间距满足设定的条件时，将所述候选高通车道确定为高通车道并从所述候选行驶车道中去除的步骤；及根据所述候选行驶车道的间距来确定行驶车道的步骤。此处，检测所述候选高通车道的步骤是基于所述检测到的候选行驶车道的车道宽及颜色数据来检测所述候选高通车道。(发明的效果)本发明通过追加高通车道识别逻辑，降低了高通车道行驶/进入/离开时发生的车道偏离误警告/未警告，从而可以在高通车道区间提高了 LDWS性能，并且可以提高顾客对LDWS产品的满意度。
图1是表示以往的车道识别方法的流程图。图2是为了说明根据以往的车道识别方法，会将高通车道误识别为行驶车道的问题的参照图。图3是表示根据本发明的一实施例的可识别高通车道的车道偏离警告系统的框图。图4是表示根据本发明的一实施例的车道偏离警告系统的整体动作流程图。图5是表示根据本发明的一实施例 的车道偏离警告系统的车道识别逻辑的具体流程图。图6是为了说明根据本发明的高通车道区分及去除逻辑的参照图。图7是表示根据本发明的车道识别逻辑的各阶段的图。(附图标记说明)100:摄影部 200:警告部300:控制部
具体实施例方式通过根据参照
的优选实施例，上述及追加的本发明的方案会更加的明确。下面为了使从业者更加容易理解并实施，会通过这些实施例进行详细地说明。图3是表示根据本发明的一实施例的可识别高通车道的车道偏离警告系统的框图。如图所示，可识别高通车道的车道偏移警告系统，包括:摄影部100、警告部200及控制部300。摄影部100是用于拍摄车辆行驶影像的摄像机，可以为用于拍摄车辆前方行驶影像的前方摄像机。警告部200是在车辆偏离车道时，用于向驾驶者进行通知的构件，可以为扬声器及或由显示模块构成。控制部300包括:用于控制系统整体的控制器及用于影像处理的处理器。该影像处理器，通过处理从摄影部100接收的行驶影像来执行识别车道的一系列的处理。图4是表示根据本发明的一实施例的车道偏离警告系统的整体动作流程图。控制部300，接收从摄影部100输入的行驶影像(S100)。控制部300对输入的行驶影像执行蓝色着重过滤(S200 )。例如，控制部300通过向输入的行驶影像附加Cr色差成分的方式来执行蓝色着重过滤。控制部300会在蓝色着重过滤后执行车道识别逻辑，并在该车道识别逻辑中应用用于区分车道候选群的逻辑(S300)。车道识别逻辑完毕时，控制部300会通过警告部200进行车辆的车道偏离警告(S400)。图5是表示根据本发明的一实施例的车道偏离警告系统的车道识别逻辑的具体流程图。控制部300会从摄影部100输入的影像中，基于亮度值来检测候选车道(S310)。控制部300会在检测的候选车道中去除非候选车道后，提取各候选车道间的特征值(S320)(S330)。控制部300会对提取的特征值进行比较来判定车道，并检测判定的车道的连续性来确认其连续性是否为直线，由此来检测车道候选群(S340) (S350) (S360)。控制部300会将属于车道候选群中的各车道的宽度与颜色数据储存于存储器中并记忆。控制部300会基于储存于存储器中的车道宽度与颜色数据来检测候选高通车道(S370)。基本上，高通车道中会存在有高通识别线，高通识别线为一定宽度以上且为蓝色。因此，控制部300从储存于存储器中的各车道宽度与颜色数据中，将满足一定宽度以上且为蓝色的车道检测为候选高通车道。之后，控制部300在候选高通车道确定为高通车道后，将其从车道候选群中去除(S380)。例如，控制部300根据候选高通车道与邻接的车道候选的间距，即满足图6中图示的道路间距A与B中的任意一个条件时，识别为高通车道。此时，车道为(L)- (A)- (C)、(C)- (B)- (R)。此外，图6所示，控制部300在道路间距都满足A与B两个条件时，识别为高通车道，此时，车道为(A) - (C)- (B)0之后，控制部300在去除高通车道的车道中以道路宽(车道间的间距)为条件确定最终行驶车道(S390)。作为参考，图6中的识别线宽、道路间距、车道宽、道路宽都可以使用应用了车辆特性的鸟瞰(Birdvi ew )计算的值。此外，图7是表示根据本发明的车道识别逻辑的各阶段的图。目前为止，以根据本发明的优选实施例为中心进行了观察。本发明所属技术领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本发明的本质特征的范围内可以实施为变形的形态。因此，公开的实施例并非为限定性观点，而需要从说明性观点出发来进行考虑。本发明的技术范围并不限定于上述说明，本发明的技术范围应当解释为包括:与其均等范围内的所有
差异点。
权利要求
1.一种可识别高通车道的车道偏离警告系统，其特征在于，包括: 摄影部，拍摄车辆的行驶影像；及 控制部，从所述拍摄的影像中检测候选行驶车道，从所述候选行驶车道中检测候选高通车道，从所述候选高通车道与所述候选行驶车道中根据与邻接车道的间距将所述候选高通车道识别为高通车道并从所述候选行驶车道中去除后，根据所述候选行驶车道的间距来确定行驶车道。
2.根据权利要求1所述的可识别高通车道的车道偏离警告系统，其特征在于， 所述控制部是基于所述检测到的车道的车道宽及颜色数据来检测所述候选高通车道。
3.—种车道偏离警告系统的高通车道识别方法，其特征在于，包括: 接收输入的车辆的行驶影像的步骤； 从所述输入的行驶影像中检测候选行驶车道的步骤； 从所述候选行驶车道中检测候选高通车道的步骤；及 从所述候选高通车道与所述候选行驶车道中，与邻接车道的间距满足设定的条件时，将所述候选高通车道确定为高通车道并从所述候选行驶车道中去除的步骤； 根据候选所述行驶车道的间距来确定行驶车道的步骤。
4.根据权利要求3所述的车道偏离警告系统的高通车道识别方法，其特征在于， 检测所述候选高通车道的步骤是基于所述检测到的候选行驶车道的车道宽及颜色数据来检测所述候选高通车道。
全文摘要
本发明公开可识别高通车道的车道偏离警告系统及高通车道的识别方法。该车道脱离警告系统及方法，从车辆的行驶影像中检测行驶车道，并在其中检测及去除高通车道，由此可以降低高通车道行驶/进入/离开时发生车道偏离误警告/未警告，从而可以在具有高通车道的区间中提高LDWS性能。
文档编号B60W30/12GK103192828SQ20121057917
公开日2013年7月10日 申请日期2012年12月27日 优先权日2012年1月4日
发明者宣在相 申请人:现代摩比斯株式会社