专利名称：一种支腿类工程车及其控制方法及系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种支腿类工程车及其控制方法及系统。
背景技术：
在高度机械化的当今社会，诸如移动式汽车起重机等支腿类工程车是建筑行业不可或缺的重要设备，支腿类工程车的安全性能日益受到人们的关注。以移动式汽车起重机(简称起重机)为例进行说明。在现有技术中，起重机在开始作业之前，需要先人为根据起重机的作业工况设定起重机的作业状态，然后再根据设定的作业状态控制起重机，当起重机的状态达到该设定的作业状态时，开始作业。例如，人为根据作业工况设置起重机的作业状态为起重机的水平支腿为全伸状态，则根据该设定的作业状态，控制起重机的水平支腿达到全伸状态后，开始作业。但是，在实际应用场景中，经常会由于起重机支腿自动回收、垂直支腿油缸泄压、路基塌陷等问题而导致起重机在作业过程中逐渐偏离了设定的作业状态，而现有技术中只在起重机开始作业之前对起重机的状态进行了控制，并未在起重机作业的过程中对起重机的状态进行实时的监控，这就会导致操作员在起重机作业的过程中不能及时的发现起重机状态的变化，从而造成严重的安全事故。
发明内容
本发明实施例提供一种支腿类工程车及其控制方法及系统，用以解决现有技术中无法保证支腿类工程车作业的安全性的问题。本发明实施例提供一种支腿类工程车的控制方法，包括支腿类工程车在作业过程中监测自身的当前状态；并判断监测到的当前状态是否与预设的作业状态相同；当判定监测到的当前状态与所述预设的作业状态不同时，限制当前的作业操作，并调整自身的当前状态，直至将自身的当前状态调整至所述预设的作业状态时，继续进行当前的作业操作。本发明实施例提供一种支腿类工程车的控制系统，包括监测模块，用于在支腿类工程车作业的过程中监测所述支腿类工程车的当前状态；上车控制器，用于判断所述监测模块监测到的当前状态是否与预设的作业状态相同，当判定监测到的当前状态与所述预设的作业状态不同时，限制当前的作业操作；支腿控制器，用于将所述监测模块监测到的当前状态传输给所述上车控制器，当所述上车控制器判定监测到的当前状态与所述预设的作业状态不同时，调整所述支腿类工程车的当前状态，直至将所述支腿类工程车的当前状态调整至所述预设的作业状态时，继续进行当前的作业操作。本发明实施例还提供一种支腿类工程车，包括如上述的系统。
本发明实施例提供一种支腿类工程车及其控制方法及系统，该方法支腿类工程车在作业过程中监测自身的当前状态，当判定监测到的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与预设的作业状态不同时，限制当前的作业操作，并调整自身支腿的当前状态，直至将自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态调整值该预设的作业状态时，再继续进行当前的作业操作。通过上述方法，支腿类工程车可在作业的过程中实时的对自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态进行监控，当监控到水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态已经偏离了预设的作业状态时，可以及时的限制作业操作并对当前状态做出调整，从而可以有效的提高支腿类工程车作业的安全性，避免安全事故的发生。
图1为本发明实施例提供的起重机的控制过程；图2为本发明实施例提供的支腿类工程车的控制系统结构示意图；图3为本发明实施例提供的支腿类工程车的控制系统具体实现结构示意图。
具体实施例方式由于现有技术中只在支腿类工程车开始作业之前对支腿类工程车的状态进行了控制，并未在支腿类工程车作业的过程中对支腿类工程车的状态进行实时的监控，因此现有技术中对支腿类工程车的控制方法会降低支腿类工程车作业的安全性。本发明实施例为了提高支腿类工程车作业的安全性，在支腿类工程车作业的过程中实时监测该支腿类工程车水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态，当监测到当前状态已经偏离了预设的作业状态时，限制当前的作业操作并调整支腿类工程车的支腿状态，当将当前状态调整至预设的作业状态时再继续进行当前的作业操作。下面结合说明书附图，以支腿类工程车为起重机为例，对本发明实施例进行详细描述。图1为本发明实施例提供的起重机的控制过程，具体包括以下步骤SlOl :起重机在作业过程中监测自身的当前状态。在本发明实施例中，起重机可在作业的过程中监测自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态，如在吊载过程中监测自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态。其中，起重机自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态包括但不限于起重机水平支腿当前的伸出状态为全伸状态还是半伸状态、起重机垂直支腿当前受到的反压力值(即地面对垂直支腿的支撑力)、起重机当前底盘与水平面的夹角(即起重机的倾斜角度值)。具体的，当要监测的当前状态为起重机水平支腿当前的伸出状态时，可在起重机的水平支腿上设置接近开关，则起重机在作业过程中，可通过在自身的水平支腿上设置的接近开关，监测水平支腿的伸出状态。其中，对于一个起重机来说，其水平支腿的伸出状态通常包括全伸状态和半伸状态。当然，对于其他支腿类工程车来说，其水平支腿的伸出状态还可包括其他伸出状态，水平支腿的伸出状态均可通过在水平支腿上设置的接近开关进行监测。
当要监测的当前状态为起重机垂直支腿当前受到的反压力值时，可在起重机的垂直支腿上设置压力传感器，具体可在垂直支腿油缸的上、下腔上设置压力传感器，则起重机在作业过程中，可通过在自身的垂直支腿上设置的压力传感器，监测垂直支腿当前受到的反压力值。当要监测的当前状态为起重机当前底盘与水平面的夹角时，可在起重机上设置水平仪，则起重机在作业过程中，可通过水平仪监测当前自身底盘与水平面的夹角。S102:判断监测到的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态是否与预设的作业状态匹配，若是，则返回步骤S101，否则执行步骤S103。其中，该预设的作业状态是起重机在作业之前，操作员根据起重机的作业工况预设的作业状态，该预设的作业状态包括但不限于针对起重机的水平支腿预设的伸出状态、针对起重机的垂直支腿预设的反压力值、针对起重机的底盘预设的最大倾斜角度值。相应的，当通过步骤SlOl监测的起重机的当前状态为起重机的水平支腿当前的伸出状态时，判断监测到的当前状态是否与预设的作业状态匹配的方法具体为判断通过在水平支腿上设置的接近快关监测到的水平支腿当前的伸出状态与预设伸出状态(针对水平支腿预设的伸出状态)是否相同，若相同，则判定监测到的当前状态与预设的作业状态相同，否则，判定监测到的当前状态与预设的作业状态不同。当通过步骤SlOl监测的起重机的当前状态为起重机的垂直支腿当前受到的反压力值时，判断监测到的当前状态是否与预设的作业状态匹配的方法具体为判断通过在垂直支腿上设置的压力传感器监测到的垂直支腿当前受到的反压力值与预设反压力值(针对垂直支腿预设的反压力值)的差值的绝对值是否大于第一设定阈值，若是，则判定监测到的当前状态与预设的作业状态不匹配，否则，判定监测到的当前状态与预设的作业状态匹配。当通过步骤SlOl监测的起重机的当前状态为起重机当前底盘与水平面的夹角时，判断监测到的当前状态是否与预设的作业状态匹配的方法具体为判断通过水平仪监测到的起重机底盘与水平面的夹角是否大于第二设定阈值(该第二设定阈值即为针对起重机的底盘预设的最大倾斜角度值)，若是，则判定监测到的当前状态与预设的作业状态不匹配，否则，判定监测到的当前状态与预设的作业状态匹配。起重机通过上述方法判断监测到的当前状态是否与预设的作业状态匹配后，若判定监测到的当前状态与预设的作业状态匹配，则可以不对当前的作业操作进行限制，并继续监测自身的当前状态，即返回步骤S101。S103:限制当前的作业操作，并调整自身支腿的当前状态，直至将自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态调整至该预设的作业状态时，继续进行当前的作业操作，并返回步骤S101。当起重机判定监测到的当前状态与预设的作业状态不匹配时，说明起重机的当前状态已经偏离了预设的作业状态，如果保持当前状态继续进行作业，就会发生危险，因此，此时起重机限制当前的作业操作，并可根据自身的当前状态以及预设的作业状态，将自身的当前状态重新调整至该预设的作业状态，调整后再继续进行当前的作业操作。当然，继续进行当前的作业操作时，仍要实时的监测自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态，也即返回步骤SlOl。在本发明实施例中，可将起重机的整机划分为两个部分，分别是上车部分和下车部分。上车部分为起重机整机中位于底盘以上的部分，包括操作室、转台、臂架、吊钩等，不包括底盘。下车部分为起重机整机中位于底盘以下的部分，包括水平支腿、垂直支腿、底盘车架等。在上述步骤S103中，当起重机判定监测到的当前状态与预设的作业状态不匹配时，限制当前的作业操作具体为限制起重机上车部分的操作，也即，停止起重机的臂架回转、变幅和吊钩的上升操作。调整自身的当前状态则具体可以是调整自身水平支腿的伸缩和垂直支腿的伸缩。具体的，当起重机通过步骤S102判定监测到的水平支腿当前的伸出状态与预设伸出状态不匹配时，则在步骤S103中，起重机调整自身的当前状态的方法具体可以为根据监测到的水平支腿当前的伸出状态与预设伸出状态，控制水平支腿的伸缩，使调整后的水平支腿的伸出状态与预设伸出状态相同。例如，假设预设伸出状态为全伸状态，而通过步骤S102监测到水平支腿当前的伸出长度未达到全伸状态时的伸出长度，则起重机可以控制自身的水平支腿进行伸出操作，使水平支腿的伸出状态达到全伸状态，即，使水平支腿的伸出长度达到全伸状态时的伸出长度。当起重机通过步骤S102判定监测到的垂直支腿当前受到的反压力值与预设反压力值的差值大于第一设定阈值时，则在步骤S103中，起重机调整自身的当前状态的方法具体可以为根据监测到的垂直支腿当前受到的反压力值与预设反压力值，控制垂直支腿的伸缩，使调整后的垂直支腿受到的反压力值与预设反压力值的差值的绝对值不大于该第一设定阈值。例如，假设起重机监测到垂直支腿当前受到的反压力值大于预设反压力值，且垂直支腿当前受到的反压力值减预设反压力值的差值大于第一设定阈值，则起重机可以控制自身的垂直支腿进行缩回操作，以减小垂直支腿受到的反压力值，使垂直支腿受到的反压力值与预设反压力值的差值的绝对值不大于该第一设定阈值。当起重机通过步骤S102判定监测到的自身底盘与水平面的夹角大于第二设定阈值时，则在步骤S103中，起重机调整自身的当前状态的方法具体可以为根据监测到的当前自身底盘水平面的夹角，控制自身垂直支腿的伸缩，以调整自身底盘与水平面的夹角，使调整后的自身底盘与水平面的夹角不大于该第二设定阈值。当然，除了如上所述的调整当前状态的方法之外，还可以采用其他调整方法调整起重机的当前状态，使调整后的当前状态为预设的作业状态，由于现有技术中存在多种根据起重机的当前状态和预设的作业状态，调整起重机的当前状态至预设的作业状态的方法，因此这里就不再一一赘述。通过上述方法，支腿类工程车可以在作业的过程中实时的对自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态进行监控，当监控到当前状态与预设的作业状态不同时，说明起重机的当前状态已经偏离了预设的作业状态，此时起重机可以及时的限制作业操作并对当前状态进行调整，从而可以有效的提高起重机作业的安全性，避免安全事故的发生。在本发明实施例中，起重机通过上述步骤S102判定监测到的当前状态与预设的作业状态不匹配时，还可以发出报警，以提示操作员起重机的当前状态已经偏离了预设的作业状态，起重机还可以将监测到的自身的当前状态通过显示屏进行显示，使操作员获知起重机的当前状态，从而，当起重机发出报警时，操作员也可以人工根据显示屏显示的起重机的当前状态，对起重机进行调整，将其状态调整为预设的作业状态。以上是以支腿类工程车为起重机为例进行说明的支腿类工程车的控制方法，当然，上述控制方法也可以应用于除起重机以外的其他支腿类工程车，如泵车等。基于同样的发明思路，本发明实施例还提供一种支腿类工程车的控制系统，如图2所示。图2为本发明实施例提供的支腿类工程车的控制系统结构示意图，具体包括监测模块201，用于在支腿类工程车作业的过程中监测所述支腿类工程车水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态；上车控制器202，用于判断所述监测模块201监测到的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态是否与预设的作业状态相匹配，当判定监测到的当前状态与所述预设的作业状态不匹配时，限制当前的作业操作；支腿控制器203，用于将所述监测模块201监测到的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态传输给所述上车控制器202，当所述上车控制器202判定监测到的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，调整所述支腿类工程车的自身支腿的当前状态，直至将所述支腿类工程车的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态调整至所述预设的作业状态时，继续进行当前的作业操作。所述监测模块201具体包括设置在所述支腿类工程车水平支腿上的接近开关2011，用于监测水平支腿当前的伸出状态，其中，水平支腿的伸出状态包括全伸状态和半伸状态；所述上车控制器202具体用于，当判断所述接近开关2011监测到的水平支腿当前的伸出状态与预设伸出状态不同时，判定监测到水平支腿的伸出状态与所述预设的作业状态不匹配；所述支腿控制器203具体用于，将所述接近开关2011监测到的水平支腿当前的伸出状态传输给所述上车控制器202，并在所述上车控制器202判断监测到水平支腿的伸出状态与所述预设的作业状态不匹配时，根据监测到的水平支腿当前的伸出状态与所述预设伸出状态，控制所述水平支腿的伸缩，使调整后的水平支腿的伸出状态与所述预设伸出状态相同；其中，所述接近开关2011与所述支腿控制器203相连，所述支腿控制器203与所述上车控制器202通过第一控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)总线相连。所述监测模块201具体包括设置在所述支腿类工程车垂直支腿上的压力传感器2012，用于监测垂直支腿当前收到的反压力值；所述上车控制器202具体用于，当判断所述压力传感器2012监测到的垂直支腿当前受到的反压力值与预设反压力值的差值的绝对值大于第一设定阈值时，判定监测到垂直支腿的反压状态与所述预设的作业状态不匹配；所述支腿控制器203具体用于，将所述压力传感器2012监测到的垂直支腿当前受到的反压力值传输给所述上车控制器202，并在所述上车控制器202判断监测到垂直支腿的反压状态与所述预设的作业状态不匹配时，根据监测到的垂直支腿当前受到的反压力值与所述预设反压力值，控制所述垂直支腿的伸缩，使调整后的垂直支腿受到的反压力值与所述预设反压力值的差值不大于所述第一设定阈值；其中，所述压力传感器2012与所述支腿控制器203相连，所述支腿控制器203与所述上车控制器202通过第一 CAN总线相连。所述监测模块201具体包括水平仪2013，用于监测所述支腿类工程车当前底盘与水平面的夹角；所述上车控制器202具体用于，当判断所述水平仪2013监测到的当前底盘与水平面的夹角大于第二设定阈值时，判定监测到底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不同；所述支腿控制器203具体用于，将所述水平仪2013监测到的当前底盘与水平面的夹角传输给所述上车控制器202，并在所述上车控制器202判断监测到底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不同时，根据监测到的当前底盘与水平面的夹角，控制所述支腿类工程车垂直支腿的伸缩，以调整底盘与水平面的夹角，使调整后的底盘与水平面的夹角不大于所述第二设定阈值；其中，所述水平仪2013与所述支腿控制器203通过第二 CAN总线相连，所述支腿控制器203与所述上车控制器202通过第一 CAN总线相连。所述上车控制器202还用于，当判定所述监测模块201监测到水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，发出报警。所述系统还包括主控箱面板204，用于接收操作员发出的操作指令，并将所述操作指令发送给所述支腿控制器203 ；所述支腿控制器203还用于，接收由所述主控箱面板204发送的操作指令，并根据接收到的所述操作指令控制所述支腿类工程车的支腿进行相应的操作；其中，所述主控箱面板204与所述支腿控制器203通过第三CAN总线相连。所述系统还包括辅控箱面板205，用于接收操作员发出的操作指令，并将所述操作指令发送给所述支腿控制器203 ；所述支腿控制器203还用于，接收由所述辅控箱面板205发送的操作指令，并根据接收到的所述操作指令控制所述支腿类工程车的支腿进行相应的操作；其中，所述辅控箱面板205与所述支腿控制器203通过第二 CAN总线相连。在上述图2所示的控制系统中，主控箱面板204和辅控箱面板205均是提供给操作员用于控制支腿类工程车的控制面板，操作员可以使用主控箱面板204和辅控箱面板205中的任意一个对支腿类工程车进行控制，而且，当其中一个出现故障时，操作员可以使用另一个对支腿类工程车进行控制。图3为本发明实施例提供的支腿类工程车的控制系统具体实现结构示意图，在图3所示的控制系统中，共包括第一 CAN总线、第二 CAN总线、第三CAN总线共3条CAN总线，其中，第一 CAN总线包括CAN1_H和CAN1_L，第二 CAN总线包括CAN2_H和CAN2_L，第三CAN总线包括CAN3_H和CAN3_L。在图3中，接近开关与支腿控制器直连，压力传感器与支腿控制器直连，支腿控制器与上车控制器通过第一 CAN总线相连，还可在第一 CAN总线上设置程序下载接口，用于向支腿控制器和上车控制器中下载控制程序。支腿控制器与水平仪、辅控箱面板通过第二CAN总线相连。支腿控制器与主控箱面板通过第三CAN总线相连。其中，第一 CAN总线、第二 CAN总线、第三CAN总线相互独立，彼此之间不受影响，当这3条总线中的某一路出现故障时，不会影响到其他CAN总线的正常工作，可以保证支腿类工程车仍可以通过其他CAN总线上连接的设备进行控制，从而可以有效的提高控制系统的可靠性和稳定性。本发明实施例还提供一种支腿类工程车，包括如上所述的支腿类工程车的控制系统。本发明实施例提供一种支腿类工程车及其控制方法及系统，该方法支腿类工程车在作业过程中监测自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态，当判断监测到水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与预设的作业状态不匹配时，限制当前的作业操作，并调整自身支腿的当前状态，直至将自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态调整至该预设的作业状态时，再继续进行当前的作业操作。通过上述方法，支腿类工程车可在作业的过程中实时的对自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态进行监控，当监控到水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态当前状态已经偏离了预设的作业状态时，可以及时的限制作业操作并对当前状态做出调整，从而可以有效的提高支腿类工程车作业的安全性，避免安全事故的发生。本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意 图包含这些改动和变型在内。
权利要求
1.ー种支腿类工程车的控制方法，其特征在于，包括 支腿类工程车在作业过程中监测自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态；并 判断监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态是否与预设的作业状态匹配； 当判定监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，限制当前的作业操作，并调整自身支腿的当前状态，直至将自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态调整至与所述预设的作业状态匹配吋，继续进行当前的作业操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，支腿类工程车在作业过程中监测自身水平支腿的伸出状态，具体包括 所述支腿类工程车在作业过程中，通过在自身的水平支腿上设置的接近开关，监测水平支腿当前的伸出状态，其中，水平支腿的伸出状态包括全伸状态和半伸状态； 监测到所述水平支腿的伸出状态与所述预设的作业状态不匹配，具体包括 监测到水平支腿当前的伸出状态与预设伸出状态不同； 调整自身支腿的当前状态，具体包括 根据监测到的水平支腿当前的伸出状态与所述预设伸出状态，控制所述水平支腿的伸缩，使调整后的水平支腿的伸出状态与所述预设伸出状态相同。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，支腿类工程车在作业过程中监测自身垂直支腿的反压状态，具体包括 所述支腿类工程车在作业过程中，监测垂直支腿当前受到的反压力值； 监测到垂直支腿的反压状态与所述预设的作业状态不匹配，具体包括 监测到垂直支腿当前受到的反压カ值与预设反压カ值的差值的绝对值大于第一设定阈值； 调整自身支腿的当前状态，具体包括 根据监测到的垂直支腿当前受到的反压カ值与所述预设反压カ值，控制所述垂直支腿的伸縮，使调整后的垂直支腿受到的反压カ值与所述预设反压カ值的差值的绝对值不大于所述第一设定阈值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述垂直支腿当前受到的反压カ值通过在垂直支腿上设置的压カ传感器获得。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，支腿类工程车在作业过程中监测自身底盘的倾斜状态，具体包括 所述支腿类工程车在作业过程中，通过水平仪监测当前自身底盘与水平面的夹角； 监测到底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配，具体包括 监测到当前自身底盘与水平面的夹角大于第二设定阈值； 调整自身支腿的当前状态，具体包括 根据监测到的当前自身底盘与水平面的夹角，控制自身垂直支腿的伸縮，以调整自身底盘与水平面的夹角，使调整后的自身底盘与水平面的夹角不大于所述第二设定阈值。
6.ー种支腿类工程车的控制系统，其特征在于，包括监测模块，用于在支腿类工程车作业的过程中监测所述支腿类工程车的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态； 上车控制器，用于判断所述监测模块监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态是否与预设的作业状态匹配，当判定监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，限制当前的作业操作； 支腿控制器，用于将所述监测模块监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态传输给所述上车控制器，当所述上车控制器判定监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，调整所述支腿类工程车的自身支腿的当前状态，直至将所述支腿类工程车的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态调整至与所述预设的作业状态匹配吋，继续进行当前的作业操作。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述监测模块具体包括 设置在所述支腿类工程车水平支腿上的接近开关，用于监测水平支腿当前的伸出状态，其中，水平支腿的伸出状态包括全伸状态和半伸状态； 所述上车控制器具体用于，当判断所述接近开关监测到的水平支腿当前的伸出状态与预设伸出状态不同时，判定监测到水平支腿的伸出状态与所述预设的作业状态不匹配；所述支腿控制器具体用干，将所述接近开关监测到的水平支腿当前的伸出状态传输给所述上车控制器，并在所述上车控制器判定监测到水平支腿的伸出状态与所述预设的作业状态不匹配时，根据监测到的水平支腿当前的伸出状态与所述预设伸出状态，控制所述水平支腿的伸縮，使调整后的水平支腿的伸出状态与所述预设伸出状态相同； 其中，所述接近开关与所述支腿控制器相连，所述支腿控制器与所述上车控制器通过第一控制器局域网络CAN总线相连。
8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述监测模块具体包括 设置在所述支腿类工程车垂直支腿上的压カ传感器，用于监测垂直支腿当前收到的反压カ值； 所述上车控制器具体用于，当判断所述压カ传感器监测到的垂直支腿当前受到的反压カ值与预设反压カ值的差值的绝对值大于第一设定阈值时，判定监测到垂直支腿的反压状态与所述预设的作业状态不匹配； 所述支腿控制器具体用于，将所述压カ传感器监测到的垂直支腿当前受到的反压カ值传输给所述上车控制器，并在所述上车控制器判定监测到垂直支腿的反压状态与所述预设的作业状态不匹配时，根据监测到的垂直支腿当前受到的反压カ值与所述预设反压カ值，控制所述垂直支腿的伸縮，使调整后的垂直支腿受到的反压カ值与所述预设反压カ值的差值不大于所述第一设定阈值； 其中，所述压カ传感器与所述支腿控制器相连，所述支腿控制器与所述上车控制器通过第一控制器局域网络CAN总线相连。
9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述监测模块具体包括 水平仪，用于监测所述支腿类工程车当前底盘与水平面的夹角； 所述上车控制器具体用于，当判断所述水平仪监测到的当前底盘与水平面的夹角大于第二设定阈值时，判定监测到底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配； 所述支腿控制器具体用干，将所述水平仪监测到的当前底盘与水平面的夹角传输给所述上车控制器，并在所述上车控制器判定监测到底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，根据监测到的当前底盘与水平面的夹角，控制所述支腿类工程车垂直支腿的伸縮，以调整底盘与水平面的夹角，使调整后的底盘与水平面的夹角不大于所述第二设定阈值；其中，所述水平仪与所述支腿控制器通过第二控制器局域网络CAN总线相连，所述支腿控制器与所述上车控制器通过第一控制器局域网络CAN总线相连。
10.ー种支腿类工程车，其特征在于，包括如权利要求6-9任一所述的系统。
全文摘要
本发明公开了一种支腿类工程车及其控制方法及系统，用以解决现有技术中无法保证支腿类工程车作业的安全性的问题。该方法支腿类工程车在作业过程中监测自身的当前状态，当判断监测到的当前状态与预设的作业状态不同时，限制当前的作业操作，并调整自身的当前状态，直至将自身的当前状态调整值该预设的作业状态时，再继续进行当前的作业操作。通过上述方法，支腿类工程车可在作业的过程中实时的对自身的当前状态进行监控，当监控到当前状态已经偏离了预设的作业状态时，可以及时的限制作业操作并对当前状态做出调整，从而可以有效的提高支腿类工程车作业的安全性，避免安全事故的发生。
文档编号B60S9/02GK103043041SQ201210587108
公开日2013年4月17日 申请日期2012年12月31日 优先权日2012年12月31日
发明者蒋佳利, 郭纪梅, 杨勇, 黎鑫溢 申请人:中联重科股份有限公司