带有集电装置的搬运车辆的制作方法
【专利摘要】本发明提供带有集电装置的搬运车辆。作为带有集电装置的搬运车辆的翻斗车(1)包含：容器(5)，其装载货物；导电弓架(7)，其延伸而从架线(8)接收电力，退缩而与架线(8)隔离配置；车辆主体(3)，其利用来自导电弓架(7)的电力与自推进驱动源中的至少一者对驱动轮(32)进行驱动而使其旋转，且载置容器(5)；导电弓架位置检测器(91)，其对导电弓架(7)与架线(8)的相对位置进行检测；控制装置(4)，其以成为连接导电弓架(7)与架线(8)的位置的方式控制车辆主体(3)的行驶方向，或指示能够识别车辆主体(3)的应操作方向的信息。
【专利说明】带有集电装置的搬运车辆
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种带有集电装置的搬运车辆。
【背景技术】
[0002]通常记载有集电器辅助(trolley assist)方式的搬运车辆:其借助车辆搭载的发动机-发电机组所产生的电力来驱动电动机而自主行驶，在上坡路等一部分区间中利用搭载于车辆的导电弓架从架设在地面上方的集电器线(架线)集电，代替发动机-发电机组电源而驱动电动机(专利文献I)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本实开昭60-181104号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]导电弓架(集电装置)有可能在与架线接触时卡挂于架线、发生破损。本发明的目的在于，提供一种在进行来自架线的集电时抑制集电装置的破损的带有集电装置的搬运车辆。
[0008]解决方案
[0009]本发明的带有集电装置的搬运车辆的特征在于，其包含:容器，其用于装载货物；集电装置，其延伸而从架线接收电力，退缩而与所述架线隔离配置；车辆主体，其利用来自所述集电装置的电力与自推进驱动源中的至少一者对驱动轮进行驱动而使其旋转，且载置所述容器；导电弓架位置检测器，其对所述集电装置与所述架线之间的相对位置进行检测；及控制装置，其控制所述车辆主体的行驶方向、或指示能够识别所述车辆主体的应操作方向的信息，以使所述相对位置成为所述集电装置与所述架线相连接的位置。
[0010]在本发明中，优选的是，所述车辆主体具备对行驶路线上的障碍物进行检测的障碍物检测器，所述控制装置在所述障碍物检测器检测出所述行驶路线上的障碍物的情况下使所述集电装置退缩。
[0011 ] 在本发明中，优选的是，所述控制装置在所述导电弓架位置检测器检测出所述集电装置与所述架线脱离的情况下使所述集电装置退缩。
[0012]在本发明中，优选的是，所述控制装置在所述架线位于所述车辆主体行驶的预定的行驶路线上的情况下，当所述导电弓架位置检测器识别出所述集电装置与所述架线的相对位置时，使所述集电装置延伸而从所述架线接受电力。
[0013]在本发明中，优选的是，所述车辆主体是载人搬运车辆，所述能够识别的信息显示于显示部。
[0014]本发明能够在进行来自架线的集电时抑制集电装置的破损。【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是表示使用了本实施方式的集电装置的翻斗车的立体图。
[0016]图2是表示图1的集电装置延伸后的状态的说明图。
[0017]图3是图1的俯视图。
[0018]图4是表示本实施方式的翻斗车的自推进驱动源的一例的说明图。
[0019]图5是表示本实施方式的翻斗车的控制模块的一例的说明图。
[0020]图6是表示本实施方式的翻斗车的行驶路线的一例的说明图。
[0021]图7是表示本实施方式的翻斗车的控制顺序的一例的流程图。
[0022]图8是表示本实施方式的翻斗车的控制顺序的一例的流程图。
[0023]图9是表示本实施方式的翻斗车的行驶路线信息的一例的说明图。
[0024]图10是表示本实施方式的翻斗车的控制顺序的其他例的流程图。
[0025]图11是表示使用了本实施方式的集电装置的翻斗车的侧视图。
[0026]图12是表示图11的集电装置延伸后的状态的说明图。
【具体实施方式】
[0027]参照附图来详细说明用于实施本发明的方式(实施方式)。并非利用以下的实施方式所述的内容来限定本发明。此外，以下所述的构成要素包含本领域技术人员容易想到的、实际上相同的要素。另外，以下所述的构成要素能够适当组合。此外，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行构成要素的各种省略、置换或变更。
[0028]<无人翻斗车>
[0029]图1是表示使用本实施方式的集电装置的翻斗车的立体图。图2是表示图1的集电装置延伸后的状态的说明图。图3是图1的俯视图。翻斗车I是在具有架线区间处利用由集电装置供给来的电力而驱动电动机、进而对驱动轮驱动且使其旋转的、所谓的集电器辅助方式的带有集电装置的搬运车辆。
[0030]翻斗车I是包含下述构件的带有集电装置的搬运车辆:车辆主体3，其包含车轮31、驱动轮32与底盘30 ;容器5，其载置在车辆主体3的底盘30上；导电弓架7及输入输出设备组9。另外，翻斗车I不具备驾驶室，是作为无人搬运车辆行驶的无人翻斗车。车辆主体3是使用燃料而产生动力且使用电力而产生动力的所谓的混合车辆，通过将产生的动力传递到驱动轮32而能够行驶。在底盘30上安装有车轮31和驱动轮32。翻斗车I例如在矿山等处使用。
[0031]容器5是装载货物的货厢，配置在车辆主体3的底盘30上。在该容器5中，作为货物而装载矿石或岩石、土等排土。容器5通过液压工作缸来倾斜，从而能够排除装载的货物。需要说明的是，容器5也可以构成为能够相对于车辆主体3的底盘30装卸。
[0032]导电弓架7是从架线8接收电力的集电装置。例如，导电弓架7包含滑块71、第一臂72、第二臂73、导电弓架控制致动器74及导电弓架关节部75。本实施方式的翻斗车I具备两个导电弓架7，每个导电弓架7具有两条架线8。
[0033]滑块71是安装于第一臂72的端部且与架线8滑动接触而从架线8接收电力的集电构件。第一臂72与第二臂73通过导电弓架关节部75来连结，形成能够追随架线8的高度变化的关节构造。第二臂73安装于导电弓架控制致动器74。[0034]导电弓架7能够通过导电弓架控制致动器74的动作进行延伸而从架线8接收电力。另外，导电弓架7通过导电弓架控制致动器74的动作进行退缩折叠而储存在容器5的下方。退缩的导电弓架7配置在比图3所示的表示容器5的俯视外形的虚线靠内侧的位置。由此，在向容器5装载或卸下矿石等货物的情况下，退缩的导电弓架7被容器5覆盖。也就是说，退缩的导电弓架7处于在俯视观察下隐藏于容器5的状态。
[0035]因此，货物从容器5落下且货物与导电弓架7接触的可能性降低。另外，在后述的载货场中，由于导电弓架7被容器5覆盖，因此为了向容器5装载矿石等货物而使用的液压挖掘机等载入机械与导电弓架7发生碰撞的可能性降低。其结果是，能够降低在导电弓架7处发生损伤的可能性。另外，翻斗车I大多情况下在室外运转、或停驻在室外。翻斗车I的退缩的导电弓架7在俯视观察下隐藏于容器5，因此能够抑制雨等对导电弓架7造成的影响。其结果是，能够降低翻斗车I的导电弓架7发生故障的可能性。另外，翻斗车I没有驾驶室，容器5能够覆盖车辆主体3。因此容器5替代仓库。其结果是，也能够降低车辆主体3发生故障的可能性。
[0036]导电弓架7优选形成第一臂72折叠到第二臂73的构造。第二臂73具有凹部，能够在该凹部收纳第一臂72。由此，导电弓架7在储存时突出变少。另外，翻斗车I没有驾驶室，因此容易确保将导电弓架7收纳在容器5的下方的区域。
[0037]导电弓架7至少配置在底盘30的行进方向的前方侧。另外，更优选的是，导电弓架7也配置在底盘30的行进方向的后方侧。换句话说，导电弓架7分别配置在与车辆主体3行进的方向平行的方向上的车辆主体3的两侧。由此，在车辆主体3行驶坡道的情况下，无须进行将车辆主体3掉头的动作，能够使坡道的倾斜上侧的导电弓架7延伸，从架线8接收电力。其结果是，由于坡道的倾斜，假使发生货物从容器5落下，也可以降低货物与导电弓架7发生碰撞的可能性。需要说明的是，导电弓架7也可以配置在与车辆主体3行进的方向正交的方向上的车辆主体3的至少一方，优选的是，也可以分别配置在两侧。
[0038]输入输出设备组9具备:导电弓架位置检测器91，其用于检测导电弓架7的位置；障碍物检测器92，其用于检测车辆主体3的行驶路线上的障碍物；车辆主体位置测量器95，其用于测量车辆主体3的当前位置；及通信装置93，其用于在与后述的中央管理控制设备之间进行无线电通信。
[0039]导电弓架位置检测器91例如是摄像机等拍摄装置。或者，导电弓架位置检测器91也可以是激光测位装置，超声波测位装置。优选隔着规定间隔而配置于多个位置。由此，能够把握架线8与导电弓架7的滑块71之间的接触状态。
[0040]障碍物检测器92例如是毫米波雷达装置，发射毫米波带的电波并接收被障碍物反射的反射波，由此能够检测障碍物的位置。车辆主体位置测量器95是GPS(GlobalPositioning System)等位置测量设备。
[0041]翻斗车I将保持有地图信息上的行进方向、速度信息等的行驶路线信息存储于后述的控制装置内的存储器。翻斗车I基于行驶路线信息与从车辆主体位置测量器95获取的当前位置信息来确定行进方向、速度并进行行驶。另外，翻斗车I也可以是基于输入输出设备组9的信息而能够自行确定行驶条件的自制式无人车。
[0042]〈自推进驱动源〉
[0043]图4是表示本实施方式的翻斗车的自推进驱动源的一例的说明图。如图4所示，车辆主体3在底盘30上包含控制装置4、发电机35、作为内燃机的发动机34、转向装置36及马达33。而且，发电机35是与发动机34连接、利用发动机34的动力来产生电力的自推进驱动源。
[0044]另外，控制装置4将来自发电机35的电力向马达33及转向装置36传递。马达33是配置在驱动轮32内的轮毂电机。另外，马达33也配置在车轮31上，也可以将车轮31设为驱动轮，使车辆主体3成为四轮驱动。
[0045]转向装置36具有例如电动马达，根据控制装置4的控制来对车轮31的方向进行转向操纵。另外，控制装置4将上述来自导电弓架7的电力向马达33及转向装置36传递。控制装置4通过将来自发电机35的电力供给到马达33而使车辆主体3自力行驶。
[0046]另外，控制装置4也能够利用导电弓架7从架线8进行集电、且替代发电机35而将来自导电弓架7的电力向马达33供给，从而使车辆主体3行驶。此外，控制装置4也能够利用导电弓架7从架线8进行集电、将来自导电弓架7的电力与发电机35的电力一并向马达33供给，从而使车辆主体3行驶。
[0047]<翻斗车的控制>
[0048]图5是表不本实施方式的翻斗车的控制模块的一例地说明图。图6是表不本实施方式的翻斗车的行驶路线的一例的说明图。图7及图8是表示本实施方式的翻斗车的控制顺序的一例的流程图。控制装置4与导电弓架位置检测器91、障碍物检测器92、车辆主体位置测量器95、通信装置93、马达33、转向装置36、导电弓架控制致动器74连接。控制装置4是包含CPU (Central Processing Unit:中央运算装置)与存储器的计算机系统。控制装置4包含行驶路线信息生成机构41、行驶控制机构42、导电弓架控制机构43、通信控制机构44。
[0049]图6所示的翻斗车I的行驶路线例如具有铺设有架线8的具有架线区间T及未铺设架线8的自推进区间El、E2。例如，翻斗车I在载货场51处通过载入机械59来装载货物50。
[0050]翻斗车I在自推进区间E2中自动行驶，到达具有架线区间T。翻斗车I在具有架线区间T中将坡道的倾斜上侧的导电弓架7延伸，接收来自架线8的电力且向箭头V方向行驶。接着，翻斗车I在自推进区间E2中自动行驶，在作为目的地的排土场52处，将上述的容器5通过液压工作缸来倾斜，从而排出货物50。
[0051]位于远离翻斗车I的行驶路线的地点的中央管理控制设备6具有中央控制装置61与通信装置62。中央控制装置61由操作人员来操作，管理翻斗车I的运转状况。通信装置62在中央控制装置61与翻斗车I之间进行电波W的无线电通信，进行各种信息的接收发送。由此，翻斗车I与中央管理控制设备6构成搬运系统。其结果是，翻斗车I借助中央管理控制设备6来管理运转状况。该搬运系统能够抑制操作人员的人数。
[0052]对于图7所示的控制顺序进行以下说明。当来自车辆主体位置测量器95的位置信息被控制装置4获取时，经由通信装置62及通信装置93向中央管理控制设备6发送信息。其结果是，中央管理控制设备6能够获取翻斗车I的运转状况信息。另外，搬运系统能够将基于翻斗车I的运转状况信息而由中央管理控制设备6的中央控制装置61计算出的地图信息经由通信装置62及通信装置93而送出到翻斗车I的控制装置4。
[0053]控制装置4的行驶路线信息生成机构41基于由通信装置93获取或事先存储的地图信息，生成行驶路线信息(步骤Si)。行驶路线信息包含地图信息及成为地图上的翻斗车I行驶的预定路线的行驶路线的信息。另外，行驶路线信息标注出在地图信息上铺设有架线8的具有架线区间及未铺设架线8的自推进区间的识别信息而生成为行驶路线。行驶路线信息例如是识别出上述图6所示的具有架线区间T与自推进区间E1、E2的供翻斗车I行驶的预定的行驶路线的信息。
[0054]控制装置4将行驶路线信息存储于存储器。接着，控制装置4的行驶控制机构42基于行驶路线信息来确定行进方向、速度，并控制马达33及转向装置36。当来自车辆主体位置测量器95的位置信息被控制装置4获取时，经由通信装置62及通信装置93向中央管理控制设备6发送信息。
[0055]控制装置4对行驶路线信息与车辆主体位置测量器95的翻斗车I的当前位置信息进行比较。控制装置4在翻斗车I的当前位置不是具有架线区间T的情况(步骤S2，No)下，通过导电弓架控制机构43控制导电弓架控制致动器74，使导电弓架7下降(步骤S3)。其结果是，致动器74成为退缩折叠而储存在容器5的下方的状态。
[0056]行驶控制机构42基于行驶路线信息，通过自推进驱动源来控制马达33及转向装置36。由此，翻斗车I行驶(步骤S4)。当来自车辆主体位置测量器95的位置信息被控制装置4获取时，经由通信装置62及通信装置93向中央管理控制设备6发送信息。
[0057]控制装置4对行驶路线信息与车辆主体位置测量器95的翻斗车I的当前位置信息进行比较，在未到达目的地、例如排土场52的情况(步骤S5，No)下，返回步骤2。控制装置4在到达目的地的情况(步骤S5，Yes)下，结束翻斗车I的操作。
[0058]控制装置4在翻斗车I的当前位置是具有架线区间T的情况(步骤S2，Yes)下，利用导电弓架位置检测器91来确认架线8的位置(步骤S6)。
[0059]接着，行驶控制机构42控制转向装置36 (步骤S7)，以使导电弓架7处于架线8之下的方式控制车辆的行驶方向。接着，导电弓架控制机构43控制导电弓架控制致动器74，使导电弓架7上升(步骤S8)，导电弓架7延伸而成为接收来自架线8的电力的状态。由此，翻斗车I能够使导电弓架7自动地延伸而从架线8接收电力。行驶控制机构42进行基于行驶路线信息而利用来自架线8的电力来控制马达33及转向装置36的集电器辅助行驶(步骤S9)。
[0060]在此，控制装置4从导电弓架位置检测器91获取导电弓架7与架线8之间的相对位置，并由图像进行识别。为了使导电弓架7抓住架线8并且不使导电弓架7从架线8脱落，行驶控制机构42使转向装置36向导电弓架7的滑块71与架线8的偏移量减少的方向进行动作。由此，在具有架线区间T中，翻斗车I的导电弓架7抓住架线8的比例升高，能够抑制自推进驱动源的使用。需要说明的是，上述的行驶控制机构42所带来的转向装置36的动作可以在导电弓架7抓住架线8之后始终进行，或者也可以在超出预先设定的规定的偏移量的情况下进行。
[0061]例如，架线8的位置虽大致恒定，由于风等可能产生架线8的位置偏移。翻斗车I将架线8的位置偏移捕捉为导电弓架7与架线8之间的相对位置，控制装置4进行车辆主体3的转向装置36的修正，从而修正导电弓架7的位置。其结果是，导电弓架7抓住架线8的比例升高。由于导电弓架位置检测器91始终识别导电弓架7与架线8之间的相对位置，因此在将导电弓架7卡挂到架线8之前，控制装置4能够以修正导电弓架7与架线8之间的相对位置的方式控制转向装置36。
[0062]另外，控制装置4在导电弓架7抓住架线8的情况(步骤S10，No)下，继续集电器辅助行驶(步骤S9)。
[0063]在图8的流程图中，表示更详细说明步骤10的翻斗车的控制顺序的一例。例如，障碍物检测器92检测障碍物(步骤S101)。控制装置4经由通信装置62及通信装置93将障碍物的信息向中央管理控制设备6输送。在此，图9是表示本实施方式的翻斗车的行驶路线信息的一例的说明图。
[0064]在图9中，例如，对于在步骤SI中生成的行驶路线信息，翻斗车I从行驶位置Pl经由障碍产生区间H到行驶位置P3在具有架线区间T中的行驶是预定的。障碍物检测器92在障碍产生区间H处检测障碍物(步骤S101)。当该障碍物的信息被控制装置4获取时，经由通信装置62及通信装置93向中央管理控制设备6输送。
[0065]控制装置4进行检测出的障碍物是否位于行驶预定的路线上的判断，在障碍物没有位于行驶预定的路线上(步骤S102，No)的情况下，障碍物检测器92继续步骤SlOl的障碍物的检测。控制装置4在障碍物位于行驶预定的路线上的(步骤S102，Yes)情况下，控制装置4设为具有障碍(步骤S103，Yes)。其结果是，控制装置4设为导电弓架7无法抓住架线8 (步骤S10，Yes)，进入步骤SI I。控制装置4进行图9所示的迂回位置P2的行驶路线信息的再制作(步骤Sll)。
[0066]或者也可以将中央控制装置61设为具有障碍(步骤S103，Yes)，向翻斗车I输送障碍信息。在这种情况下，控制装置4将来自中央控制装置61的障碍信息经由通信装置62及通信装置93而进行接收，设为导电弓架7无法抓住架线8 (步骤S10，Yes)，进入步骤Sn。
[0067]迂回位置P2是没有架线8的自推进区间E3，因此控制装置4使导电弓架7下降(步骤3)。导电弓架控制机构43控制导电弓架控制致动器74，使导电弓架7下降(步骤S3)。其结果是，导电弓架7成为退缩折叠而储存在容器5的下方的状态。行驶控制机构42基于在步骤Sll中再制作的行驶路线信息，利用自推进驱动源来控制马达33及转向装置
36。由此，翻斗车I行驶(步骤S4)。如此，翻斗车I即便是车辆主体3没有驾驶室的无人搬运车辆，也能够以兼具避免障碍物及导电弓架7不抓住架线8的方式行驶。换句话说，翻斗车I在没有操作人员的判断的条件下也能够继续行驶。当来自车辆主体位置测量器95的位置信息被控制装置4获取时，经由通信装置62及通信装置93向中央管理控制设备6发送信息。
[0068]控制装置4对行驶路线信息与车辆主体位置测量器95的翻斗车I的当前位置信息进行比较，在未到达目的地、例如排土场52的情况(步骤S5，No)下，返回步骤2。
[0069]当作为来自车辆主体位置测量器95的位置信息的行驶位置P3被控制装置4获取时，控制装置4对行驶路线信息与作为当前位置信息的行驶位置P3进行比较，设为具有架线区间T (步骤S2，Yes)。以下，重复步骤S6以后的步骤。
[0070]图10是表示本实施方式的翻斗车的控制顺序的其他例的流程图。在图10的流程图中，表示更详细地说明步骤SlO的翻斗车的控制顺序的其他例。例如，导电弓架位置检测器91进行导电弓架7的位置检测(步骤S111)。由此，检测出导电弓架7的滑块71与架线8的连接状态。[0071]控制装置4经由通信装置62及通信装置93将导电弓架7的滑块71与架线8之间的连接状态的信息向中央管理控制设备6输送。控制装置4在通过图像解析等确定导电弓架7的滑块71与架线8之间的连接状态没有脱落的情况(步骤S112，No)下，步骤Slll的导电弓架位置检测器91继续检测导电弓架7的位置。
[0072]控制装置4在通过图像解析等确定导电弓架7的滑块71与架线8之间的连接状态脱落的情况(步骤S112，Yes)下，设为具有障碍(步骤S113)。其结果是，控制装置4设为导电弓架7没有抓住架线8 (步骤S10，Yes)，进入步骤SI I。控制装置4进行图9所示的迂回位置P2的行驶路线信息的再制作(步骤S11)。或者，控制装置4将图9所示的障碍产生区间H设为自推进区间而进行行驶路线信息的再制作(步骤Sll)。
[0073]控制装置4例如在图9所示的障碍产生区间H中因强风导致导电弓架7的滑块71与架线8之间的连接状态脱落的情况(步骤S112，Yes)下，设为具有障碍(步骤S113)。
[0074]或者，也可以将中央控制装置61设为具有障碍(步骤S103，Yes)，向翻斗车I输送障碍信息。在这种情况下，控制装置4经由通信装置62及通信装置93接收来自中央控制装置61的障碍信息，设为导电弓架7没有抓住架线8(步骤S10，Yes)，进入步骤S11。
[0075]接着，导电弓架控制机构43对导电弓架控制致动器74进行控制，使导电弓架7下降(步骤S3)。其结果是，导电弓架7成为退缩折叠而储存在容器5的下方的状态。
[0076]行驶控制机构42基于在步骤Sll中再制作的行驶路线信息，利用自推进驱动源来控制马达33及转向装置36。由此，翻斗车I行驶(步骤S4)。如此，翻斗车I即便是车辆主体3没有驾驶室的无人搬运车辆，也能够避免架线8的异常而进行行驶。换句话说，翻斗车I在没有操作人员的判断的条件下也能够继续行驶。当来自车辆主体位置测量器95的位置信息被控制装置4获取时，经由通信装置62及通信装置93向中央管理控制设备6发送信息。
[0077]控制装置4对行驶路线信息与车辆主体位置测量器95的翻斗车I的当前位置信息进行比较，在未到达目的地、例如排土场52的情况(步骤S5，No)下，返回步骤2。
[0078]当作为来自车辆主体位置测量器95的位置信息的行驶位置P3被控制装置4获取时，控制装置4对行驶路线信息与作为当前位置信息的行驶位置P3进行比较，设为具有架线区间T(步骤S2，Yes)。以下，重复步骤S6以后的步骤。需要说明的是，导电弓架7的延伸也可以不依靠作为导电弓架位置检测机构的导电弓架位置检测器91，通过利用GPS等车辆主体位置测量器95检测到翻斗车I来到架线8之下的情况而进行动作。另外，导电弓架7的延伸也可以通过使翻斗车I接收来自中央控制装置61的动作信号来进行动作。以上说明的实施方式是针对没有驾驶室的翻斗车I进行了说明，但可以是含有驾驶室的无人搬运车辆，也可以是作为后述的载人搬运车辆的载人翻斗车。
[0079]<载人翻斗车>
[0080]图11是表示使用本实施方式的集电装置的翻斗车的侧视图。图12是表示图11的集电装置延伸后的状态的说明图。翻斗车2是在底盘30上具有驾驶室38的载人翻斗车。因此，翻斗车2的车辆主体3成为载人搬运车辆。对与上述内容相同的构件标注相同的附图标记而省略重复的说明。翻斗车2例如在矿山等处使用。
[0081]导电弓架70配置在图11所示的驾驶室38的上部。另外，如图12所示，导电弓架70能够利用导电弓架控制致动器74的动作进行延伸而从架线8接收电力。另外，如图11所示，导电弓架70利用导电弓架控制致动器74的动作进行退缩折叠，收纳在容器5的下方。退缩的导电弓架70如图11所示配置在比容器5的俯视外形靠内侧的位置。由此，在向容器5装载货物的情况下，导电弓架7被容器5覆盖，能降低因来自容器5的货物的落下而产生导电弓架7的损伤的可能性。换句话说，退缩的导电弓架7处于俯视观察下隐藏于容器5的状态。
[0082]导电弓架70至少配置在底盘30的行进方向的前方侧。另外，更优选的是，导电弓架70也配置在底盘30的行进方向的后方侧。由此，在车辆主体3行驶坡道的情况下，无须进行将车辆主体3掉头的动作，使坡道的倾斜上侧的导电弓架70延伸，也能够从架线8接收电力。其结果是，即使由于坡道的倾斜而产生来自容器5的货物的落下，也可以降低货物与导电弓架70发生碰撞的可能性。另外，翻斗车2大多情况下在室外运转，或停驻在室外。翻斗车2的退缩的导电弓架70在俯视观察下隐藏于容器5，因此能够抑制雨等对导电弓架70造成的影响。其结果是，翻斗车2能够降低导电弓架70的故障的可能性。需要说明的是，导电弓架70可以配置在与车辆主体3行进的方向正交的方向上的车辆主体3的至少一方，更优选的是，也可以分别配置在两侧。
[0083]接着，对翻斗车2的顺序进行说明。操作人员确认翻斗车2的当前位置与架线8的位置。
[0084]接着，操作人员以操作转向装置36且使导电弓架7位于架线8之下的方式使车辆运转。接着，操作人员在判断为导电弓架70处于架线8之下以后，操作导电弓架控制致动器74的动作开关而使导电弓架70上升，导电弓架70延伸而成为从架线8接收电力的状态。需要说明的是，导电弓架70的延伸也可以如上述的翻斗车I那样通过作为导电弓架位置检测机构的导电弓架位置检测器91自动地动作。另外，导电弓架70的延伸也可以通过利用GPS等车辆主体位置测量器95检测到翻斗车2位于架线8之下来进行。或者，导电弓架70的延伸也可以通过翻斗车2接收来自中央控制装置61的动作信号而进行动作。
[0085]在此，控制装置4从导电弓架位置检测器91获取导电弓架70的滑块71与架线8之间的相对位置，通过图像进行识别。控制装置4以导电弓架70抓住架线8并且导电弓架70不从架线8脱离的方式，向驾驶室的操作人员指示能够识别转向装置的应操作方向的信息。需要说明的是，该指示可以在导电弓架70抓紧于架线8之后始终进行，或者也可以在超出预先设定的规定的偏移量的情况下进行。
[0086]例如，控制装置4以导电弓架70抓住架线8并且导电弓架70不从架线8脱离的方式向驾驶室38的操作人员发出声音，或在设于驾驶室的监视器(显示部)的画面上利用箭头的标识、文字等来指示控制转向装置的方向。由此，在具有架线区间T中，翻斗车I的导电弓架70抓住架线8的比例升高，能够抑制自推进驱动源的使用。例如，架线8的位置虽大致恒定，有可能因风等产生架线8的位置偏移。
[0087]翻斗车2将架线8的位置偏移捕捉为导电弓架70与架线8之间的相对位置，控制装置4进行车辆主体3的行驶的指示，从而修正导电弓架70的位置。其结果是，导电弓架70抓住架线8的比例升高。由于导电弓架位置检测器91始终识别导电弓架70与架线8的相对位置，因此在导电弓架70卡挂架线8之前，控制装置4能够以修正导电弓架70与架线8之间的相对位置的方式发出行驶的指示。需要说明的是，控制装置4也可以不使用箭头的标识、文字等指示行驶的方向，而是将由作为导电弓架位置检测机构的导电弓架位置检测器91获取的数据(图像等)显示到监视器(显示部)进行指示。在这种情况下，操作人员也能够通过在该画面中显示的信息，识别导电弓架70与架线8的相对位置，能够修正位置偏移。
[0088]翻斗车2与上述的翻斗车I相同，车辆主体3具备对行驶路线上的障碍物进行检测的障碍物检测器92。并且，控制装置4也可以在障碍物检测器92检测到行驶路线上的障碍物的情况下使作为集电装置的导电弓架70退缩。
[0089]翻斗车2与上述的翻斗车I相同，具有导电弓架位置检测器91。并且，控制装置4也可以在导电弓架位置检测器91检测到导电弓架70脱离架线8的情况下使导电弓架70退缩。
[0090]在翻斗车2中，与上述的翻斗车I相同，控制装置4也可以在车辆主体行驶的预定的行驶路线上具有架线8的情况下，当导电弓架位置检测器91识别导电弓架70与架线8之间的相对位置时，使导电弓架70延伸而从架线8接收电力。由此，翻斗车2能够自动地从架线8接收电力。其结果是，减轻操作人员的负担。
[0091]附图标记说明如下:
[0092]1、2 翻斗车
[0093]3 车辆主体
[0094]4 控制装置
[0095]5 容器
[0096]6 中央管理控制设备
[0097]7,70 导电弓架(集电装置)
[0098]8 架线
[0099]91 导电弓架位置检测器
[0100]92 障碍物检测器
【权利要求】
1.一种带有集电装置的搬运车辆，其特征在于， 所述带有集电装置的搬运车辆包含: 容器，其用于装载货物； 集电装置，其延伸而从架线接收电力，退缩而与所述架线隔离配置； 车辆主体，其利用来自所述集电装置的电力与自推进驱动源中的至少一者对驱动轮进行驱动而使其旋转，且载置所述容器； 导电弓架位置检测器，其对所述集电装置与所述架线之间的相对位置进行检测；及 控制装置，其控制所述车辆主体的行驶方向、或指示能够识别所述车辆主体的应操作方向的信息，以使所述相对位置成为所述集电装置与所述架线相连接的位置。
2.根据权利要求1所述的带有集电装置的搬运车辆，其中， 所述车辆主体具备对行驶路线上的障碍物进行检测的障碍物检测器， 所述控制装置在所述障碍物检测器检测出所述行驶路线上的障碍物的情况下使所述集电装置退缩。
3.根据权利要求1所述的带有集电装置的搬运车辆，其中， 所述控制装置在所述导电弓架位置检测器检测出所述集电装置与所述架线脱离的情况下使所述集电装置退缩。
4.根据权利要求2或3所述的带有集电装置的搬运车辆，其中， 所述控制装置在所述架线位于所述车辆主体行驶的预定的行驶路线上的情况下，当所述导电弓架位置检测器识别出所述集电装置与所述架线之间的相对位置时，使所述集电装置延伸而从所述架线接受电力。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的带有集电装置的搬运车辆，其中， 所述车辆主体是载人搬运车辆，所述能够识别的信息显示于显示部。
【文档编号】B60L5/24GK103492216SQ201280017252
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2012年5月9日 优先权日:2011年5月10日
【发明者】远岛雅德, 山下公一, 须藤次男, 竹田幸司 申请人:株式会社小松制作所