车辆自主模式停用的系统和方法
【专利摘要】一种车辆系统，其包括配置成当在自主模式下操作时控制至少一个车辆子系统的自主模式控制器，以及处理装置，处理装置配置成监控车辆状态、将车辆状态与由保养计划表限定的参数相比较并且当车辆状态超过参数时并且直到重新设定车辆状态之前禁用自主模式。一种方法，其包括当车辆在自主模式下操作时监控车辆状态、将车辆状态与由保养计划表限定的参数相比较，以及当车辆状态超过参数时并且直到重新设定车辆状态之前，禁用自主模式。
【专利说明】车辆自主模式停用的系统和方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及车辆控制，以及更具体地涉及车辆自主模式停用的系统和方法。
【背景技术】
[0002] 在操作机动车辆期间，驾驶员执行许多操作。驾驶员预期要识别在车行道里面或 附近的物体、预测那些物体在不久的将来可能做什么、基于预测决定最佳的行动路线，并且 执行决定的行动。自主车辆试图使驾驶员摆脱这种责任。然而，有时驾驶员重新开始车辆 的控制是适当的。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的在于提供一种车辆自主模式停用的系统和方法。
[0004] 为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：
[0005] -种车辆系统，包含：
[0006] 配置成当在自主模式下操作时控制至少一个车辆子系统的自主模式控制器；
[0007] 处理装置，其配置成监控车辆状态、将车辆状态与由保养计划表限定的参数相比 较、以及当车辆状态超过参数时并且直到重新设定车辆状态之前禁用自主模式。
[0008] 进一步地，车辆状态包括行驶距离，并且参数包括最大允许距离。
[0009] 进一步地，行驶距离包括表示在自主模式下行驶的距离的第一距离和表示在非自 主模式下行驶的距离的第二距离，并且其中处理装置配置成如果第一距离超过最大允许距 离,禁用自主模式。
[0010] 进一步地，进一步地包含配置成测量行驶距离并且输出表示测量的行驶距离的距 离信号至处理装置的里程计。
[0011] 进一步地，车辆状态包括过去的时间，并且参数限定时间最大量。
[0012] 一种方法，包含：
[0013] 当车辆在自主模式下操作时，监控车辆状态；
[0014] 将车辆状态与由保养计划表限定的参数相比较；以及
[0015] 当车辆状态超过参数时并且直到重新设定车辆状态之前，禁用自主模式。
[0016] 进一步地，车辆状态包括行驶距离，并且参数包括最大允许距离。
[0017] 进一步地，行驶距离包括表示在自主模式下行驶的距离的第一距离和表示在非自 主模式下行驶的距离的第二距离，并且其中如果第一距离超过最大允许距离，禁用自主模 式。
[0018] 进一步地，车辆状态包括过去的时间，并且参数限定时间最大量。
[0019] 进一步地，过去的时间包括表示在自主模式下过去的时间的第一过去时间和表示 在非自主模式下过去的时间的第二过去时间，并且其中如果第一过去时间超过时间最大 量,禁用自主模式。
[0020] 本发明提供的系统可以根据保养计划表来阻止车辆在自主模式下操作，直到经认 证的技术员已经检查过车辆，并重新启用自主模式。
【专利附图】
【附图说明】
[0021] 图1说明用于在特定情况下停用自主驾驶模式的示例性车辆系统。
[0022] 图2说明可以由图1的系统实施的示例性程序的流程图。
【具体实施方式】
[0023] -种示例性车辆系统，包括当在自主模式下操作时控制至少一个车辆子系统的自 主模式控制器和处理装置，处理装置监控车辆状态、将车辆状态与由保养计划表限定的参 数相比较、以及当车辆状态超过参数时并且直到重新设定车辆状态之前禁用自主模式。处 理装置因此阻止车辆在自主模式下操作直到经认证的技术员已经检查车辆。
[0024] 图1说明可以采取许多不同的形式并且包括多个和/或可选的组件以及设施的示 例性系统100。尽管表示了示例性系统，但说明的示例性组件不是为了限制。实际上，可以 使用附加的或可选的组件和/或实施方式。
[0025] 如图所示，系统100包括用户接口装置105、一个或多个自主传感器110、自主模式 控制器115、里程计120、计时计125、诊断装置接口 130和处理装置135。系统100可以结 合到配置成在自主（即，无人驾驶）模式下操作的任何车辆140中。
[0026] 用户接口装置105可以配置成在车辆140的操作期间向比如驾驶员这样的用户呈 现信息。此外，用户接口装置105可以配置成接收用户输入。因此，用户接口装置105可以 位于车辆140的乘客舱中。在一些可能的方法中，用户接口装置105可以包括触摸敏感显 示屏。用户接口装置105可以进一步地配置成生成声音警报、视觉警报或两者。
[0027] 自主传感器110可以包括任何数目的装置，其配置成当车辆140在自主模式下操 作时生成帮助操纵车辆140的信号。自主传感器110的示例可以包括雷达传感器、激光雷达 传感器、照相机等等。当车辆140在自主模式下操作时，自主传感器110帮助车辆140 "观 看"车行道和/或各种障碍。
[0028] 自主模式控制器115可以配置成当车辆140在自主模式下操作时控制一个或多个 子系统145。可以由自主模式控制器115控制的子系统145的示例可以包括制动子系统、悬 架子系统、转向子系统和动力子系统。自主模式控制器115可以通过输出信号至与这些子 系统145相关的控制单元来控制这些子系统145中的任何一个或多个。
[0029] 里程计120可以配置成测量由车辆140行驶的距离并且输出表示测量的距离的信 号。里程计120可以机械地测量距离或从例如发动机、变速器或车轮的速度计算距离。在 一些可能的实施方式中，里程计120可以包括比如全球定位系统（GPS)装置这样的导航装 置，其配置成对距离作三角测量。
[0030] 计时计125可以配置成测量已经过去的时间的量并且输出相应的信号。计时计 125可以根据协调世界时（UTC)标准或用于测量时间的任何其它标准来测量时间。在一些 可能的方法中，通过计时计125输出的信号可以表示遵循UTC标准的当前时间。通过计时 计125输出的信号可以可选地表示特定量的时间已经过去。也就是说，仅通过示例，这些计 时计125在自例如计时计125开始记录时间以来500小时已经过去之后，可以输出信号。
[0031] 诊断装置接口 130可以配置成促进车辆140 (例如，一个或多个车辆子系统145) 和诊断装置150之间的通信。诊断装置150可以配置成使用比如车载诊断参数识别（OBD-II PID)代码这样的代码请求车辆数据。诊断装置接口 130可以沿着通信总线（未示出）传输 代码至一个或多个车辆子系统145。具有被请求信息的车辆子系统145可以通过诊断装置 接口 130响应诊断装置150。诊断装置150可以向技术员展示请求的信息。在一些可能的 实施方式中，技术员可以使用诊断装置150提供信息至一个或多个车辆子系统145或至处 理装置135。例如，诊断装置150可以用于更新一个或多个车辆设置。
[0032] 处理装置135可以配置成与车辆140中的其它组件通信并且执行各种程序。例如， 处理装置135可以配置成监控车辆状态。车辆状态可以包括一个或多个车辆子系统145的 状态、车辆140行驶的距离和/或车辆140已经花费用于驾驶的时间的量。如下面进一步 详细的讨论，处理装置135可以配置成将任何数目的监控的车辆状态与由保养计划表限定 的一个或多个参数相比较。当特定的车辆子系统145或车辆140作为整体到了应由经认证 的技术员的检查的时间时，可以基于英里数或时间限定参数。使用车辆状态，处理装置135 可以确定至少一个车辆子系统145需要检查。此外，处理装置135可以阻止车辆140进入 自主模式直到发生检查。也就是说，处理装置135可以配置成当车辆状态超过参数时并且 直到车辆状态被校正（当车辆状态是子系统145失灵的结果时）或重新设定（当车辆状态 是基于时间或英里）之前，禁用自主模式。
[0033] 如上面所提到的，车辆状态可以包括行驶的距离、过去的时间的量或两者。当考虑 距离时，处理装置135可以配置成将行驶的距离与参数相比较，该参数限定了在需要车辆 140的维修或检查之前用于车辆140操作的最大允许距离。在一些可能的实施方式中，处理 装置135可以仅比较当车辆140在自主模式下操作时行驶的距离。因此，处理装置135可 以配置成将距离分成表示在自主模式下行驶的距离的第一距离和表示在非自主模式下行 驶的距离的第二距离。在这种方法中，处理装置135可以配置成如果第一距离超过由参数 限定的最大允许距离，禁用自主模式。行驶的距离--包括第一距离和第二距离--可以 从由里程计120生成的信号确定或测量。
[0034] 当考虑时间时，处理装置135可以在需要车辆140的维修或检查之前，将过去的时 间的量与由参数限定的时间最大量相比较。处理装置135在某些情况下可以将车辆140在 自主模式下行驶的时间与参数相比较。因此，处理装置135可以配置成将过去的时间的量 分成表示车辆140在自主模式下已经花费的过去的时间的量的第一过去时间和表示车辆 140在非自主模式下已经花费的过去的时间的量的第二过去时间。在这个示例中，处理装置 135可以仅将第一过去时间与限定时间最大量的参数相比较并且如果第一过去时间超过时 间最大量则禁用自主模式。过去的时间的量--包括第一过去时间和第二过去时间--可 以从由计时计125生成的信号确定或测量。
[0035] 在处理装置135禁用自主模式之前，处理装置135可以通过用户接口装置105促 使驾驶员承担车辆140的控制。一俟处理装置135已经确定了驾驶员已经承担车辆140的 控制，处理装置135可以禁用自主模式以允许驾驶员完全地操作车辆140。处理装置135可 以基于由驾驶员提供至用户接口装置105的用户输入，确定驾驶员已经承担控制。
[0036] 当技术员已经检查车辆140并且得出结论车辆140可以在自主模式下操作，处理 装置135可以重新启用自主模式。技术员可以使用诊断装置150通过诊断装置接口 130传 输重新设定命令至处理装置135。在收到重新设定命令时，处理装置135可以重新设定与行 驶的距离、过去的时间的量或两者有关的计数器或参照系。
[0037] 通常，比如自主模式控制器115、处理装置135和诊断装置150这样的计算系统和 /或装置，可以使用多种计算机操作系统中的任何一种，该计算机操作系统包括但不限于以 下操作系统的版本和/或变体Microsoft Windows?1操作系统、Unix操作系统（例如， 加利福尼亚州红木岸的甲骨文公司推出的So丨aris?操作系统）、纽约州阿蒙克市的国际 商业机器公司推出的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、加利福尼亚州库比蒂诺市的苹 果公司推出的Mac OS X和iOS操作系统、加拿大滑铁卢市的行动研究公司（Research In Motion)推出的BlackBerry OS和由开放手机联盟开发的Android操作系统。计算装置的 示例包括但没有限制于计算机工作站、服务器、台式电脑、笔记本电脑、膝上型电脑，或手持 式计算机或一些其它的计算系统和/或装置。
[0038] 计算装置通常包括计算机可执行指令，其中该指令可由比如上述中的一个或多个 计算装置执行。计算机可执行指令可以由利用各种程序语言和/或技术创建的计算机程序 编译或解释，包括但不限于Java?、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等单独或组 合。通常，处理器（例如，微处理器）例如从存储器、计算机可读介质等接收指令并执行这 些指令，从而执行一个或多个程序，包括在这里描述的一个或多个程序。使用各种计算机可 读介质可以存储并传输这样的指令和其它数据。
[0039] 计算机可读介质（也称为处理器可读介质）包括任何永久（例如，有形的）介质， 其参与提供计算机（例如，通过计算机的处理器）可读的数据（例如，指令）。这种介质可采 取多种形式，包括，但不限于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括，例如，光 盘或磁盘以及其它的永久存储器。易失性介质可包括，例如，动态随机存取存储器（DRAM)， 其典型地构成主存储器。这样的指令可被一个或多个传输介质传输，包括同轴电缆、铜线或 光纤，包括含有与计算机的处理器耦接的系统总线的电线。计算机可读介质的一般形式包 括，例如，软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其它的磁介质，CD-ROM、DVD、任何其它的光学介质， 穿孔卡片、纸带、任何其它的具有孔式样的物理介质，RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPR0M、任何 其它的存储器芯片或盒式磁盘，或任何其它的计算机可读的介质。
[0040] 数据库、数据存储库或这里所描述的其它的数据存储可包括各种类型的机制，其 用于存储、访问和检索各种类型的数据，包括层次数据库、在文件系统中的一组文件、以专 用格式的应用数据库、关系数据库管理系统（RDBMS)等。这种数据存储中的每个大体上包 括在使用上述中的一个的计算机操作系统的计算装置中，并通过各种方式中的任何一个或 多个网络可访问。文件系统可从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。 RDBMS大体上使用结构化查询语言（SQL)，以及用于创建、存储、编辑和执行存储的程序的 语目，例如，上述的PL/SQL语目。
[0041] 在一些示例中，系统元件可实施为在一个或多个计算装置（例如，服务器、个人电 脑等）上的、存储在与其关联的计算机可读介质（例如，磁盘、存储器等）上的计算机可读 的指令（例如，软件）。计算机程序产品可包含这种存储在计算机可读介质上的指令，其用 于执行这里所描述的功能。
[0042] 图2是可以由处理装置135实施以阻止车辆140在自主模式下操作的示例性程序 200的流程图。
[0043] 在框205中，处理装置135可以监控一个或多个车辆状态。车辆状态的示例可以包 括一个或多个车辆子系统145的状态、车辆140在自主模式下行驶的距离或车辆140在自 主模式下已经操作的时间的量。可以相对于参照系，测量行驶的距离和/或时间的量。例 如，可以从车辆140制造、购买或上一次维修或检查时测量距离和/或时间。
[0044] 在判定框210中，处理装置135可以确定是否禁用自主模式。这样做，处理装置135 可以将在框205中监控的车辆状态与由保养计划表限定的一个或多个参数相比较。例如， 处理装置135可以将行驶的距离与限定自例如先前检查以来车辆140在需要另一次检查之 前可以在自主模式下行驶的最大允许距离的参数相比较。可选地或此外，处理装置135可 以将过去的时间与限定自例如先前检查以来车辆140在需要另一次检查之前可以在自主 模式下行驶的时间最大量的参数相比较。如果一个或多个车辆状态没有超过各自的参数， 程序200可以返回至框205。如果一个或多个车辆状态超过各自的参数，程序200可以在框 215中继续。
[0045] 在框215中，处理装置135可以生成警报。警报可以包括声音警报、视觉警报或两 者。警报的目的是提醒驾驶员自主模式由于在框205中识别的车辆状态而将被禁用。警报 可以通过用户接口装置105呈现给驾驶员。
[0046] 在框220中，处理装置135可以促使驾驶员承担车辆140的控制。提示可以通过 例如用户接口装置105呈现给驾驶员。在某些情况下，处理装置135可以进一步地向驾驶 员提供解释自主模式为什么将被禁用和指示用户承担车辆140的控制的信息。
[0047] 在判定框225中，处理装置135可以确定驾驶员是否已承担车辆140的控制。例 如，处理装置135可以通过用户接口装置105接收表示驾驶员已经同意并且准备承担车辆 140的控制的用户输入。如果处理装置135不能确定驾驶员是否已经承担车辆140的控制 或如果处理装置135还没有接收用户输入，程序200可以返回至框220。一俟处理装置135 已经确定了驾驶员已经承担车辆140的控制，程序200可以在框230中继续。
[0048] 在框230中，处理装置135可以禁用自主模式。例如，处理装置135可以阻止自主 模式控制器115控制一个或多个车辆子系统145。此外，处理装置135可以阻止用户接口装 置105接收命令车辆140在自主模式下操作的任何用户输入。一俟禁用，处理装置135可 以通过用户接口装置105向驾驶员呈现解释为什么自主模式已经被禁用的信息。信息可以 进一步地包括用于重新启用自主模式的指示。例如，指示可能解释在自主模式可以被重新 启用之前，必须由经认证的技术员执行检查。
[0049] 在判定框235中，处理装置135可以确定是否已经接收重新设定命令。如上面所 讨论，重新设定命令可以接收自诊断装置150并且表明经认证的技术员已经执行重新启用 自主模式所需要的检查。如果在框235中接收重新设定命令，程序200可以在框240中继 续。否则，可以重复判定框235直到接收重新设定命令。
[0050] 在框240中，处理装置135可以重新设定车辆状态。在一些可能的实施方式中，重 新设定车辆状态可以包括重新定义用于自先前检查以来的行驶的距离或已经过去的时间 的量的参照系。当重新设定车辆状态时，可以重新启用自主模式。也就是说，处理装置135 可以允许用户接口装置105接收来自驾驶员的命令以在自主模式下操作车辆140。
[0051] 程序200可以在框240之后结束或重复。
[0052] 关于这里描述的程序、系统、方法、探试法等，应该理解的是，虽然这些程序的步骤 等已经被描述为按照某个有序序列发生，但是可以在以与此处所述顺序不同的顺序执行所 描述的步骤的情况下实施这些程序。应该进一步理解的是，某些步骤能够同时执行，能够加 入其它步骤，或者能够省略这里所描述的某些步骤。也就是说，在这里的程序的说明旨在提 供用于说明某些实施例的目的，不应以任何方式被解释为限制权利要求。
[0053] 因此，应该理解的是，上述说明旨在说明并非限制。通过阅读上述说明，除了提供 的示例以外的许多实施例和应用将是显而易见的。保护范围应该不应参照上述说明确定， 而是应当参照所附的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围而确定。可以预期 和想到的是未来的发展将出现在这里所述的技术中，并且该公开的系统和方法将结合入这 些未来的实施例中。总之，应该理解的是，该应用可被修改和变化。
[0054] 在权利要求中所使用的全部术语，旨在被给予它们最宽泛的合理解释和如本领域 技术人员所理解的它们的普遍的含义，除非在这做出与此相反的明确指示。特别地，单独的 冠词的使用，例如，"一个"、"这"、"所述"等应该被理解为描述一个或多个指示的元件，除非 权利要求描述了与此相反的明确限制。
[0055] 提供公开的摘要允许读者快速地确定技术公开的性质。应该理解的是，它并不是 用于解释或限制权利要求的范围或意义。此外，在前述的【具体实施方式】中，可以看出，各种 功能集合在各个实施例中用于简化公开的目的。公开的这种方法不是理解为表达声明的实 施例所需要的功能比在每个权利要求中清楚地列举的功能多的意图。恰恰相反，如下面的 权利要求的表达，本发明主题在于比单个公开的实施例中的所有功能少。因此，下面的权利 要求借以成为【具体实施方式】中的一部分，每个权利要求依靠其自身作为单独声明的主题。
【权利要求】
1. 一种车辆系统，其特征在于，包含： 配置成当在自主模式下操作时控制至少一个车辆子系统的自主模式控制器； 处理装置，其配置成监控车辆状态、将车辆状态与由保养计划表限定的参数相比较、以 及当车辆状态超过参数时并且直到重新设定车辆状态之前禁用自主模式。
2. 根据权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，车辆状态包括行驶距离，并且参数包 括最大允许距离。
3. 根据权利要求2所述的车辆系统，其特征在于，行驶距离包括表示在自主模式下行 驶的距离的第一距离和表示在非自主模式下行驶的距离的第二距离，并且其中处理装置配 置成如果第一距离超过最大允许距离，禁用自主模式。
4. 根据权利要求2所述的车辆系统，其特征在于，进一步地包含配置成测量行驶距离 并且输出表示测量的行驶距离的距离信号至处理装置的里程计。
5. 根据权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，车辆状态包括过去的时间，并且参数 限定时间最大量。
6. -种方法，其特征在于，包含： 当车辆在自主模式下操作时，监控车辆状态； 将车辆状态与由保养计划表限定的参数相比较；以及 当车辆状态超过参数时并且直到重新设定车辆状态之前，禁用自主模式。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，车辆状态包括行驶距离，并且参数包括最 大允许距离。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，行驶距离包括表示在自主模式下行驶的 距离的第一距离和表示在非自主模式下行驶的距离的第二距离，并且其中如果第一距离超 过最大允许距离，禁用自主模式。
9. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，车辆状态包括过去的时间，并且参数限定 时间最大量。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，过去的时间包括表示在自主模式下过去 的时间的第一过去时间和表示在非自主模式下过去的时间的第二过去时间，并且其中如果 第一过去时间超过时间最大量，禁用自主模式。
【文档编号】B60R16/02GK104512356SQ201410522249
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年9月30日 优先权日:2013年10月1日
【发明者】勒瓦瑟·特里斯, 蒂莫西·D·兹维基 申请人:福特全球技术公司