本发明属于车辆制动控制技术领域，特别是涉及一种汽车制动控制方法。
背景技术：
近年来，道路交通安全形势越来越趋于严峻，据统计，在众多的交通事故中，追尾碰撞引起的事故占多数，尤其是高速公路的追尾碰撞。而追尾事故多由于前车紧急制动时，后车无法快速获知并进行及时判断处理，尤其在高速公路行驶，紧急制动情况下后车思考时间极短，必须及时做出判断，才能最大限度保证车辆行驶安全。
目前车辆的制动控制，一般都是按照路面为高附着系数路面进行制动的，但是，当汽车处在低附着系数路面时，由于受路面附着系数的影响，aeb不能够使汽车制动减速度达到高附着路面时的制动减速度，如果仍然按照高附着系数路面的对应的警报距离和安全距离阈值进行制动，会导致制动过晚，可能无法避免汽车与前方汽车或者障碍物发生碰撞。且现有的制动控制方法没有考虑到自车实施紧急制动时的侧向运动状态，尤其是在弯道紧急制动时，无法规避可能发生的制动失稳。
技术实现要素：
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种汽车制动控制方法，以解决现有的制动控制方法无法规避制动失稳、制动判定不够准确的问题。
为达到上述技术目的，本发明采用的技术方案为：一种汽车制动控制方法，包括：
根据车身高度计算汽车的前轴载质量、后轴载质量和质心高度；
在所述汽车行驶过程中，读取当前所述汽车的前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度；
根据所述质心高度、所述前轴载质量、所述后轴载质量、所述前轴侧偏刚度和所述后轴侧偏刚度计算当前所述汽车紧急制动时的减速度限值；
实时采集当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；
获取汽车的速度和加速度；
根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度，将所述最大制动减速度与所述汽车的速度和加速度进行计算比较，确定最大安全制动减速度；
根据所述最大安全制动减速度及减速度限值确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离；
将汽车的当前距离与所述制动警报距离、所述安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制所述汽车进行制动。
进一步地，根据所述比较结果控制所述汽车进行制动，包括：
当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述安全制动距离时，发出制动预警信号；
当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述安全制动距离，且所述制动预警信号没有被响应时，控制所述汽车进行制动。
进一步地，所述读取当前所述汽车的前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度包括：
根据所述汽车的当前侧向加速度查询预设标定查询数据；
从所述预设标定查询数据中读取所述当前侧向加速度对应的所述前轴侧偏刚度和所述后轴侧偏刚度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
根据道路的路面峰值附着系数以及汽车本身的行驶速度和加速度，确定最大安全减速度，根据车身高度计算车所对应的减速度限值，根据最大安全减速度和减速度限值从而确定该路面及该车对应的制动警报距离和安全制动距离，避免出现制动过晚而导致汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞的情况；同时避免车身在弯道紧急制动时因车身高度发生的制动失稳。
附图说明
本发明的附图用来提供对
本技术：
的进一步理解，构成本申请的一部分，在这些附图中使用相同的参考标号来表示相同或相似的部分，在附图中：
图1为本发明的工作流程框架示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本申请作进一步地详细说明，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
如图1所示，一种汽车制动控制方法，包括：
步骤一、根据车身高度计算汽车的前轴载质量、后轴载质量和质心高度。
步骤二、在汽车行驶过程中，读取当前汽车的前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度。
步骤三、根据质心高度、前轴载质量、后轴载质量、前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度计算当前汽车紧急制动时的减速度限值。
步骤四、实时采集当前道路的路面峰值附着系数及汽车与前方障碍物之间的当前距离。
步骤五、获取汽车的速度和加速度。
步骤六、根据路面峰值附着系数确定汽车的最大制动减速度，将最大制动减速度与汽车的速度和加速度进行计算比较，确定最大安全制动减速度。
步骤七、根据最大安全制动减速度及减速度限值确定汽车的制动警报距离和安全制动距离。
步骤八、将汽车的当前距离与制动警报距离、安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制汽车进行制动。
其中，步骤八中还包括：
a、当汽车的当前距离小于或等于制动警报距离且大于安全制动距离时，发出制动预警信号。
b、当汽车的当前距离小于或等于安全制动距离，且制动预警信号没有被响应时，控制汽车进行制动。
其中，步骤二中还包括：
c、根据汽车的当前侧向加速度查询预设标定查询数据；
d、从预设标定查询数据中读取当前侧向加速度对应的前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度。
本发明根据道路的路面峰值附着系数以及汽车本身的行驶速度和加速度，确定最大安全减速度，根据车身高度计算车所对应的减速度限值，根据最大安全减速度和减速度限值从而确定该路面及该车对应的制动警报距离和安全制动距离，避免出现制动过晚而导致汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞的情况；同时避免车身在弯道紧急制动时因车身高度未考虑进去造成的制动失稳。
本实施例叙述的较为具体和详细，也给出了实施例的一些优选措施，但是，该实施例和优选措施并不能作为对本发明的限制，本领域的技术人员看到该方案时，做出的其他变形和等同手段的替换，均应在本发明的保护范围之内。