本发明涉及机械领域，具体涉及一种带回弹装置的大行程油气悬架。
背景技术：
摇臂悬架是摇臂可以实现大角度摆动的悬架，这种悬架在无人车辆的行驶和越障的过程中可以发挥很大的作用，大大提高无人车辆对各种路面的通过性。摇臂悬架使用过程中，由于摇臂需要大角度的摆动，所以悬架行程一般较传统悬架大很多，但是安装了摇臂悬架的车辆行驶、越障过程中会出现某轮悬空或者遇到地面大凸起或者石块后悬架连杆快速拉伸的情形：如果车轮悬空则会导致车轮快速下落；如果车轮遇到大的凸起或者石块，则会导致车轮快速后摆，使得摇臂几乎处于竖直的位置，此时悬架的缓冲特性严重受影响。
因此，为克服上述缺陷，本发明提供了一种带回弹装置的大行程油气悬架。
技术实现要素：
为了解决现有技术中存在的上述不足，本发明提供一种带回弹装置的大行程油气悬架。
本发明提供的技术方案是：一种带回弹装置的大行程油气悬架，所属悬架包括车轮,设于车轮上的摇臂；与所述摇臂上连接的拉臂；所述装置包括固定缸筒；依次设于所述固定缸筒内的浮动活塞、减振阀、主活塞和连杆；所述连杆和所述固定缸筒间设有回弹装置；和,设置于固定缸筒底端的壳体。
优选的、所述连杆与所述拉臂以铰接的方式连接在一起。
优选的、所述拉臂和摇臂成0°-90°固定连接在一起，并可以绕着固定中心旋转。
优选的、所述连杆与所述拉臂成90°-120°钝角连接。
优选的、所述固定缸筒成长圆台型的。
优选的、所述固定缸筒与所述壳体通过螺纹连接。
优选的、所述主活塞与连杆连接端为凹槽型；所述凹槽内设有转动连接轴。
优选的、所述连杆与所述主活塞通过转动轴连接；所述连杆与固定感统底部存在一定空隙。
优选的、所述回弹装置采用橡胶材质的波纹管结构。
优选的、所述回弹装置与所述固定缸筒之间储存有润滑油。
优选的、所述固定缸筒与所述浮动活塞之间设有高压气体。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的一种适用于摇臂悬架结构简单，适用于大缸径的摇臂悬架装置，工作稳定可靠，能够有效地抑制连杆的快速拉出并使其快速回弹，其结构为波纹管式结构。同时波纹形状能够减小橡胶与缸筒内壁的摩擦面积，减小磨损，增加耐用性。在回弹装置的作用下，连杆既不会快速拉伸，并且拉伸后会快速回弹。
附图说明
图1为本发明摇臂悬架结构示意图；
图2为本发明安装图；
图3为本发明外型图；
图4为本发明车辆过垂直障碍时运动分析图；
图5为本发明车轮过大石块的受力分析图；
图6为本发明回弹装置起作用时状态图；
图7为本发明回弹装置可能的截面形状；
其中1固定缸筒、2回弹装置、3浮动活塞、4减震阀、5主活塞、6连杆、7拉臂、8摇臂、9车轮、10壳体、11地面障碍。
具体实施方式
为了更好地理解本发明，下面结合说明书附图和实例对本发明的内容做进一步的说明。
本发明涉及的一种带回弹装置的大行程油气悬架结构简单，适用于大缸径的摇臂悬架装置，工作稳定可靠，能够有效地抑制连杆的快速拉出并使其快速回弹，其结构为波纹管式结构。
实例1：
如图1和图5所示,本发明提供的一种带回弹装置的大行程油气悬架。装有该摇臂悬架的车辆通过地面障碍11时车轮9会竖沿着拉臂与摇臂8的固定可旋转轴成弧度向上运动，通过与其固定的拉臂7将与所述拉臂7通过铰接方式连接的连杆6向上推动，通过连杆的运动带动位于固定于壳体10中的固定缸筒1内的主活塞5向上运动；主活塞5和浮动活塞3之间是高压油液和减震阀4，主活塞5向上运动通过减震阀4带动浮动活塞3向上运动；由于浮动活塞3与固定缸筒1之间存有高压气体，气体被压缩，从而起到缓冲的作用。当车轮通过障碍物后主活塞5向下运动；回弹装置2快速反弹推动主活塞向上运动带动连杆和拉臂运动；当车轮接触到地面后通过回弹装置和主活塞的压力来平衡车量稳定。
实例2
图2为回弹装置未起作用时悬架状态图。当无人车辆在跨越垂直障碍时运动分析图如图4所示，中间车轮悬空；车轮在遇到地面大凸起或者石块时运动分析图如图5所示，车轮遇到地面障碍11向后的作用力。这两种情况下，连杆都会在弹簧内高压气体的作用下快速往外伸出，这时回弹装置发挥作用，有效抑制连杆的下拉，并使其快速回弹，其工作状态图如图6所示。
本发明中采用橡胶材质的波纹管结构，结构简单，装拆方便。由于损坏或者达到使用寿命需要更换的话只需要把固定缸筒从壳体上拧下来更换即可，整个装置不会给摇臂悬架带来更大的复杂度，也可以做的比较轻巧。回弹装置截面形状可以为图3所示波纹形，也可以为如图7所示形状。
需要说明的是，本领域技术人员可以容易地理解，本发明所涉及的一种带回弹装置的大行程油气悬架也可以安装在其他大行程的悬架上，以上所述仅是本发明的优选实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。