本发明是一种模块化车轮。
背景技术：
根据生活需求，传统充气轮胎无法进行障碍地形（如小型横沟，台阶等）的通过，已经有的越障轮大部分是多轮并联，无法适配于传统交通工具，或只能以辅助轮的形式出现。该发明针对传统的轮式轮胎进行结构性发明，使其保持轮式结构的同时具有对于一定障碍地形的通过性。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种模块化车轮，能够通过励磁驱动调节机器人，并且体位调节灵活多变。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种模块化车轮，其特征在于：包括转动中轴路径模块和6个模块化越障轮，所述的中心转轴与槽沟固定轮盘，槽沟固定轮盘通过锁紧环与转轴连接，
主要作用使固定模块化越障模块并输出运动，
所述的模块化越障轮包括若干个模块车轮单元构成。
所述的模块车轮单元包括车轮支撑梁和模块化轮毂，模块化轮毂两端均具有阶梯型缺口，一端是上凹型缺口一端是下凹型缺口，使得两个相邻之间的上凹型缺口与下凹型缺口正好互补形成一个完整的弧形轮体，
模块化轮毂内侧安装有固定片，车轮支撑梁一端连接在槽沟固定轮盘上，另一端与固定片连接，
槽沟固定轮盘上设有若干个沟槽，沟槽内安装有牵引弹簧，车轮支撑梁的一端与牵引弹簧连接，使得车轮支撑梁受到外力时，能够压缩牵引弹簧，固定片中部设有一弧形槽，车轮支撑梁的另一端固定有螺栓，螺栓经过调解螺母安装弧形槽使得螺栓能够沿着弧形槽滑动，弧形槽内安装有两只弹簧，分别为内侧的减震弹簧和外侧的轮毂牵引弹簧，减震弹簧和轮毂牵引弹簧之间为螺栓，
多个模块化轮毂首尾拼接形成一个完整的圆形轮毂，由于、牵引弹簧的作用，以及模块化轮毂两端均具有阶梯型缺口互补形成自锁，整体在正常状态一直为完整的圆形。
所述的模块化轮毂外侧为橡胶轮胎。本发明有益效果如下：
1.在保持轮形的常态下进行越障的发明，使其结构尽可能简化。
2.模块化的发明让更换和维修更加便捷。
3.创新性的将模块形变与模块之间的互动形成的自锁与破坏自锁结合在一起，使其形成可靠的越障装置。
4.轮子采用橡胶与轮毂胶合的方式，进一步加强了越障的性能。
附图说明
图1为本发明的主视方向结构示意图
图2为本发明的等轴测结构示意图
图3为本发明的模块车轮单元结构图
图4为本发明的工作示意图1
图5为本发明的工作示意图2
图6为本发明的工作示意图3,
图中：1中心转轴，2槽沟固定轮盘,3锁紧环，4车轮支撑梁，5模块化轮毂，6固定片，7、牵引弹簧，8轮毂牵引弹簧，9减震弹簧，10调解螺母，11弧形槽，12上凹型缺口，13下凹型缺口。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-6，本发明提供一种模块化车轮，包括转动中轴路径模块和6个模块化越障轮，所述的中心转轴1与槽沟固定轮盘2，槽沟固定轮盘2通过锁紧环3与转轴连接。主要作用使固定模块化越障模块并输出运动。
所述的模块化越障轮包括若干个模块车轮单元构成，
所述的模块车轮单元包括车轮支撑梁4和模块化轮毂5，形成一个类似等边三角形结构，模块化轮毂两端均具有阶梯型缺口，一端是上凹型缺口12一端是下凹型缺口13，使得两个相邻之间的上凹型缺口与下凹型缺口正好互补形成一个完整的弧形轮体，
模块化轮毂内侧安装有固定片6，车轮支撑梁3一端连接在槽沟固定轮盘上，另一端与固定片8连接，
槽沟固定轮盘上设有若干个沟槽，沟槽内安装有牵引弹簧7，车轮支撑梁的一端与牵引弹簧连接，使得车轮支撑梁受到外力时，能够压缩牵引弹簧，固定片中部设有一弧形槽11，车轮支撑梁的另一端固定有螺栓，螺栓经过调解螺母10安装弧形槽使得螺栓能够沿着弧形槽滑动，弧形槽内安装有两只弹簧，分别为内侧的减震弹簧9和外侧的轮毂牵引弹簧8，减震弹簧和轮毂牵引弹簧之间为螺栓，
多个模块化轮毂首尾拼接形成一个完整的圆形轮毂，由于、牵引弹簧的作用，以及模块化轮毂两端均具有阶梯型缺口互补形成自锁，整体在正常状态一直为完整的圆形，
本发明的越障结构为可变形的轮式结构，通过对轮式结构进行等分形成全等的模块部分，经划分后，模块为等边三角形，经过车轮支撑梁与其相连，车轮支撑梁与模块化之间采用槽轮连接，并在槽轮中加入刚度不等的弹簧减振装置，形成可以在受到冲击时自动抵消冲击的形变装置与抵消冲击后快速回复的回弹机构。因为模块结构为正三角形，模块中心连接着与转轴相连，在对边任意一点承受冲击时，冲击与其所成的阻力矩永远小于动力矩。故而模块会因冲击产生形变。由于模块边缘为阶梯形，两两模块之间自然状态下形成自锁，在受到冲击时模块产生变化，破坏自锁并通过模块之间的相互运动形成结构凸橼。凸橼的边与冲击边接触形成卡槽，形成传动动力臂，帮助轮子通过冲击，通过冲击后，模块形变恢复，重新达成自锁，恢复轮式结构继续行进。
当在平缓地区行进并受到偶然冲击时，由于自锁且冲击点与轴心的连线垂直于地面，所以并不会因此破坏自锁。形成了越障轮的发明。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。