一种车辆及其真空泵控制方法与装置与流程

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其真空泵控制方法与装置。

背景技术：

近年来，随着新能源汽车技术的发展，电动类车辆因其绿色环保的特性，正在逐渐替代传统燃油车辆。由于传统燃油车辆所需的真空制动助力是发动机工作时吸入空气，造成助力器一侧的真空自动生成，而在电动类车辆上用电机代替发动机驱动整车时无法自动生成真空助力，因此为保证电动类车辆的性能，现有技术采用电动真空泵实现。

由于制动系统在整车行驶中的重要性，真空泵控制方法的完善与否，直接影响到车辆的舒适性、操作稳定性和安全性，因此真空泵的控制方法有着举足轻重的作用，其直接决定着制动功能是否实现。然而，目前现有的真空泵控制方法不够完善，例如无有效的故障检测策略、控制脱离整车状态等，如此将直接影响到整车制动效果，使得整车制动效果差，增大了车辆行驶过程中存在的安全隐患。

综上所述，现有的真空泵控制方法存在因控制方法不够完善导致车辆行驶过程中安全隐患增大的问题。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供一种车辆及其真空泵控制方法与装置，以解决现有的真空泵控制方法存在因控制方法不够完善导致车辆行驶过程中安全隐患增大的问题。

本公开是这样实现的，本公开第一方面提供一种真空泵控制方法，用于控制车辆的真空泵系统中的真空泵启停，所述真空泵系统包括真空泵控制模块、真空泵驱动模块、真空泵以及真空泵压力传感器，所述真空泵驱动模块与所述真空泵连接，所述真空泵与所述真空泵压力传感器连接，所述真空泵压力传感器与所述真空泵控制模块连接，所述真空泵控制模块分别通过m条控制线路与所述真空泵驱动模块连接，所述真空泵控制模块通过所述m条控制线路与所述真空泵驱动模块以及所述真空泵形成m条真空泵控制回路，其中，m为不小于1的整数，所述真空泵控制方法包括：

检测到车辆上电后，控制所述m条真空泵控制回路启动，以确认真空泵控制回路是否发生控制失效故障；

若至少一条真空泵控制回路未发生控制失效故障，则检测真空泵压力传感器是否发生故障；

若所述真空泵压力传感器未发生故障，则获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，根据所述车辆的当前行驶状态和所述真空泵的当前真空度控制真空泵的启停，并同时对所述真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息。

本公开第二方面提供一种真空泵控制装置，用于控制车辆的真空泵系统中的真空泵启停，所述真空泵系统包括真空泵控制模块、真空泵驱动模块、真空泵以及真空泵压力传感器，所述真空泵驱动模块与所述真空泵连接，所述真空泵与所述真空泵压力传感器连接，所述真空泵压力传感器与所述真空泵控制模块连接，所述真空泵控制模块分别通过m条控制线路与所述真空泵驱动模块连接，所述真空泵控制模块通过所述m条控制线路与所述真空泵驱动模块以及所述真空泵形成m条真空泵控制回路，其中，m为不小于1的整数，所述真空泵控制装置包括：

第一控制模块，用于检测到车辆上电后，控制所述m条真空泵控制回路启动，以确认真空泵控制回路是否发生控制失效故障；

检测模块，用于若至少一条真空泵控制回路未发生控制失效故障，则检测真空泵压力传感器是否发生故障；

第二控制模块，用于若所述真空泵压力传感器未发生故障，则获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，根据所述车辆的当前行驶状态和所述真空泵的当前真空度控制真空泵的启停，并同时对所述真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息。

本公开第三方面提供一种车辆，所述车辆包括第二方面所述的真空泵控制装置。

本公开提出了一种车辆及其真空泵控制方法与装置，该真空泵控制方法通过设置m条真空泵控制回路，并在至少一条真空泵控制回路未发生故障时，检测真空泵压力传感器是否发生故障，进而在真空泵压力传感器未发生故障的情况下，获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，并根据车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度控制真空泵的启停，并同时对真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息，从而实现在真空泵控制过程中根据车辆的行驶状态进行控制，并且具有故障检测功能，极大的提高了车辆行驶过程中的安全性，进而解决了现有的真空泵控制方法存在因控制方法不够完善导致车辆行驶过程中安全隐患增大的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开一种实施例提供的一种真空泵控制方法的流程示意图；

图2是本公开一种实施例提供的一种真空泵控制方法的真空泵系统的结构示意图；

图3是本公开一种实施例提供的一种真空泵控制装置的模块结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

为了说明本公开的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本公开实施例提供一种真空泵控制方法，该真空泵控制方法用于控制车辆的真空泵系统中的真空泵启停。如图2所示，该真空泵系统包括真空泵控制模块21、真空泵驱动模块22、真空泵23以及真空泵压力传感器24。其中，真空泵驱动模块22与真空泵23连接，真空泵23与真空泵压力传感器24连接，真空泵压力传感器24与真空泵控制模块21连接，并且真空泵控制模块21分别通过m条控制线路与真空泵驱动模块22连接，进而使得真空泵控制模块21通过该m条控制线路与真空泵驱动模块22以及真空泵23形成m条真空泵控制回路；其中，m为不小于1的整数。

具体的，如图1所示，该真空泵控制方法包括：

步骤s11：检测到车辆上电后，控制所述m条真空泵控制回路启动，以确认真空泵控制回路是否发生控制失效故障。

其中，在本公开实施例中，如图2所示，由于真空泵系统中具有真空泵控制模块21、真空泵驱动模块22、真空泵23以及真空泵压力传感器24，因此当真空泵系统发生故障时，真空泵控制模块21、真空泵驱动模块22、真空泵23以及真空泵压力传感器24中至少一个存在故障，为了确定真空泵控制系统是否发生故障以及故障具体位置，因此在检测到车辆上电后，需要控制m条真空泵控制回路启动，以确认真空泵控制回路是否发生控制失效故障；需要说明的是，在本公开实施例中，车辆上电指的是能使真空泵系统正常工作的通电状态，即车辆启动打开后即通入低压电，此时真空泵系统便可以工作。

进一步地，作为本公开一种实施方式，步骤s11中的控制所述m条真空泵控制回路启动，以确认真空泵控制回路是否发生控制失效故障具体为：

步骤a：控制第k条真空泵控制回路输出驱动信号至所述真空泵，以使得所述真空泵在所述驱动信号的作用下启动，并接收所述真空泵启动后返回的回检信号；其中，k为大于等于1且小于等于m的整数；

步骤b：对m条所述真空泵控制回路重复所述步骤a，以获取m个所述回检信号；对m个所述回检测信号进行检测，若m个所述回检信号中至少一个回检信号为高电平，则识别为真空泵控制回路未发生控制失效故障；若m个所述回检信号均为低电平，则识别为真空泵控制回路发生控制失效故障。

其中，在本公开实施例中，m的取值优选为不小于2的整数，如此将使得真空泵系统中具有不小于两条的真空泵控制回路，进而使得任何一路发生故障时，另外一路还可以实现真空泵控制，避免单独设置一条控制线路时，当该控制线路故障，真空泵控制无法实现的弊端。

具体的，当确认真空泵控制回路是否发生控制失效故障时，本公开主要通过控制真泵空控制模块21输出低电平信号，该低电平信号通过第k条控制线路输出至真空泵驱动模块22，真空泵驱动模块22根据该低电平信号输出相应的驱动信号，以控制真空泵23启动，真空泵23在启动后，向真空泵驱动模块22进行反馈，真空泵驱动模块22将真空泵23反馈的回检信号发送给真空泵控制模块21。

进一步地，本公开通过对m条真空泵控制回路重复步骤a，使得可以获取到m个回检信号，进而对该m个回检信号进行检测，若m个回检信号中至少一个回检信号为高电平，则识别为真空泵控制回路未发生控制失效故障；若m个回检信号均为低电平，则识别为真空泵控制回路发生控制失效故障；需要说明的都是，在本公开实施例中，对m条真空泵控制回路重复步骤a时，可以控制两条真空泵控制回路之间的启动时间间隔为预设时间，如此将对回检信号进行准确标记，以便于确认故障的真空泵控制回路。

例如，当k的取值为1时，当通过上述步骤a得到第一条真空泵控制回路的回检信号时，可间隔预设时间控制第二条真空泵控制回路重复上述步骤a，以获取到第二条真空泵控制回路的回检信号，当通过上述步骤a得到第二条真空泵控制回路的回检信号时，可间隔预设时间控制第三条真空泵控制回路重复上述步骤a，以获取到第三条真空泵控制回路的回检信号，以此类推实现对m条真空泵控制回路重复上述步骤a，进而得到m个回检信号。在得到该m个回检信号后，对m个回检测信号进行检测，若m个回检信号中至少一个回检信号为高电平，则识别为真空泵控制回路未发生控制失效故障；若m个回检信号均为低电平，则识别为真空泵控制回路发生控制失效故障。

需要说明的是，上述步骤a和步骤b所描述的技术方案是通过控制m条真空泵控制回路均启动，即控制m条真空泵控制回路中每一条真空泵控制回路启动后返回的回检信号确认真空泵控制回路是否发生控制失效故障，而作为本公开另一种实施方式，本公开无需控制m条真空泵控制回路中每一条真空泵控制回路都启动，其只需要在控制真空泵控制回路的启动过程中，检测到返回的回检信号为高电平时即可停止控制剩余的真空泵控制回路启动，如此将大大减少了数据的处理过程，提高了真空泵控制回路控制失效故障检测的效率。

需要说明的是，在本公开实施例中，预设时间间隔可以根据需要进行设置，本实施例中优选为一秒，当然本领域技术人员应该理解的是，一秒的预设时间间隔仅是一种优选实施方式，其并不对预设时间间隔造成限制；此外，在本公开实施例中，当确认真空泵控制回路发生控制失效故障时，本公开提供的真空泵控制方法可通过can总线发送故障报文，以向车辆进行故障通报。

在本实施例中，通过在真空泵系统中设置m条控制线路，使得真空泵控制模块21、m条控制线路、第二控制线路26、真空泵驱动模块22以及真空泵23构成m条真空泵控制回路，进而使得m条真空泵控制回路中任意一条发生故障时，可以采用其他未发生故障控制回路实现真空泵的控制，保证真空泵的正常工作，有效地避免了因单一控制线路出现故障时真空泵无法工作的状况发生。

步骤s12：若至少一条真空泵控制回路未发生控制失效故障，则检测真空泵压力传感器是否发生故障。

其中，在本公开实施例中，若确认了至少一条真空泵控制回路未发生控制失效故障，则表明真空泵系统中的真空泵控制模块21和真空泵驱动模块22未发生故障，因此为了进一步检测真空泵系统中其他模块是否发生故障，此时需要检测真空泵压力传感器是否发生故障。

进一步地，作为本公开一种实施方式，步骤s12中的检测真空泵压力传感器是否发生故障具体为：

获取所述真空泵压力传感器的输出电压；

若所述真空泵压力传感器的输出电压未在目标范围内，则识别为所述真空泵压力传感器发生故障；

若所述真空泵压力传感器的输出电压在目标范围内，则获取真空泵未启动时的制动踏板深度变化量；

若所述制动踏板深度变化量累计达到目标阈值，且在累计时间内所述真空泵的真空度未发生变化，则识别为所述真空泵压力传感器发生故障；

若所述制动踏板深度变化量累计达到目标阈值，且在累计时间内所述真空泵的真空度发生变化，则识别为所述真空泵压力传感器未发生故障。

其中，在本公开实施例中，在对真空泵压力传感器24进行故障检测时，主要分为传感器输出电压检测和根据真空度变化的动态检测两部分。

具体的，在进行传感器输出电压检测时，可首先获取真空泵压力传感器24的输出电压，进而确认该输出电压是否在目标范围内，该目标范围指的是真空泵压力传感器的额定电压与最大电压之间；若真空泵压力传感器24的输出电压未在目标范围内，则表明真空泵压力传感器24发生故障，若真空泵压力传感器24的输出电压在目标范围内，此时则需要对真空泵压力传感器24进行动态检测，以进一步确定真空泵压力传感器24是否发生故障。

具体的，在对真空泵压力传感器24继续进行动态检测时，首先需要获取真空泵未启动时的制动踏板深度变化量，并且计算该制动踏板深度变化量在一段时间内的累计量是否达到目标阈值，该目标阈值优选为150；若制动踏板深度变化量累计达到目标阈值，此时还需要检测累计时间内真空泵23的真空度是否发生变化，若真空泵23的真空度未发生变化，则表明真空泵压力传感器24发生故障，若真空泵23的真空度发生变化，则表明真空泵压力传感器24未发生故障。

需要说明的是，在本公开实施例中，当确认真空泵压力传感器24发生故障时，本公开提供的真空泵控制方法可通过can总线发送故障报文，以向车辆进行故障通报。

在本实施例中，本公开在对真空泵压力传感器24进行故障检测时，通过传感器输出电压检测和根据真空泵变化的动态检测，实现真空泵压力传感器检测时的双重保证，确保了真空泵压力传感器24的故障检测准确性。

步骤s13：若所述真空泵压力传感器未发生故障，则获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，根据所述车辆的当前行驶状态和所述真空泵的当前真空度控制真空泵的启停，并同时对所述真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息。

其中，在本公开实施例中，当真空泵压力传感器24未发生故障时，表明真空压力传感器24可以准确的获取真空泵23的真空度，并且在步骤s11中确定了真空泵控制模块21和真空泵驱动模块22没有发生故障，因此此时对真空泵23进行启停控制，而本公开提供的真空泵控制方法在对真空泵23进行启停控制时，主要通过获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，根据车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度控制真空泵23的启停。

具体的，作为本公开一种实施方式，根据所述车辆的当前行驶状态和所述真空泵的当前真空度控制真空泵的启停具体为：

若所述车辆的当前行驶状态为车速低于第一预设车速阈值，且所述真空泵的当前真空度小于第一预设真空度，则控制所述真空泵启动，并在所述真空泵的真空度达到第二预设真空度时，控制所述真空泵停止工作；

若所述车辆的当前行驶状态为车速不低于第一预设车速阈值，且所述真空泵的当前真空度小于第三预设真空度，则控制所述真空泵启动，并在所述真空泵的真空度达到第二预设真空度时，控制所述真空泵停止工作；其中，所述第一预设真空度小于所述第三预设真空度，所述第三预设真空度小于所述第二预设真空度。

其中，在本公开实施例中，第一预设车速阈值可根据需要进行设置，本实施例中优选为40km/h，并且第一预设真空度、第二预设真空度以及第三预设真空度同样可根据需要进行设置，此处不做具体限制。

下面以具体应用场景为例对本公开示出的上述真空泵启停控制过程进行相关说明，详述如下：

当车辆的当前行驶状态为车速小于40km/h，且真空泵23的真空度低于设定值a，此时控制真空泵控制模块21输出低电平，该低电平通过第一控制线路25或者第二控制线路26输出值真泵空驱动模块22，真空泵驱动模块22在该低电平信号的作用下启动真空泵23，使真空泵23工作，以此提高真空度以增加制动助力，在制动过程中，若检测到真空泵23的真空度高于设定值b，则关闭真空泵。

当车辆的当前行驶状态为车速大于40km/h，且真空泵23的真空度低于设定值c，此时控制真空泵控制模块21输出低电平，该低电平通过第一控制线路25或者第二控制线路26输出值真泵空驱动模块22，真空泵驱动模块22在该低电平信号的作用下启动真空泵23，使真空泵23工作，以此提高真空度以增加制动助力，在制动过程中，若检测到真空泵23的真空度高于设定值b，则关闭真空泵。

需要说明的是，在真空泵23的启停控制过程中，需要启动真空泵23时，两条控制线路25和26交替工作，即若该次启动真空泵时使用控制线路25给出低电平，下次启动真空泵时使用控制线路26给出低电平，以达到相互保护的作用；此外，在本实施例中，设定值a、b、c和实际中的真空管路、真空罐以及助力系统相关，设定值a＜设定值c＜设定值b。

在本实施例中，本公开通过根据车辆的当前行驶状态和真空泵的真空度控制真空泵的启停，使得可根据整车的实际状况对真空泵的控制进行动态调整，即真空泵的控制将实时对应整车状态，如此将可最大限度地保证真空泵的工作寿命。

进一步地，为了确保车辆行驶过程中的安全性，在控制真空泵启停的过程中，需进一步地对真空泵进行漏气检测，并根据检测结果输出相应的报文信息。

具体的，作为本公开一种实施方式，对所述真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息具体为：

获取所述真空泵的真空度；

若所述真空泵的真空度在刹车工况下保持第一设定时间内持续小于第一设定值或者持续减小，则识别为所述真空泵发生漏气故障，并对所述真空泵的漏气故障进行故障播报；

若所述真空泵的真空度在未刹车工况下保持第二设定时间内持续不变或者持续减小，则识别为所述真空泵发生漏气故障，并对所述真空泵的漏气故障进行故障播报。

其中，在本公开实施例中，第一设定时间、第二设定时间以及第一设定值是根据需要进行设置的，本实施例中第一设定时间优选为10秒，第二设定时间优选为5秒，第一设定值优选为67kpa。

下面以具体应用场景为例对本公开示出的上述真空泵漏气检测过程进行相关说明，详述如下：

当真空泵启动并且真空压力传感器无故障时，若真空度小于67kpa，且在用户踩刹车时真空度在10秒内保持不变或持续减小，则表明真空泵漏气，或者用户没有踩刹车时真空度保持在5秒内不变或持续减小，则表明真空泵漏气，当检测出真空泵存在漏气故障时，则通过can总线发出报文，以向整车进行故障播报。

进一步地，作为本公开另一种实施方式，对所述真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息具体为：

获取所述真空泵的真空度以及检测真空泵是否工作；

当真空泵工作时，若所述真空泵的真空度在车速大于第二预设车速阈值且刹车工况下，保持第二设定时间内持续小于第二设定值，则识别为所述真空泵发生第一类型漏气故障，并对所述真空泵的第一类型漏气故障进行故障播报；

若真空泵未工作时，若所述真空泵的真空度在未刹车工况下，从所述第一设定值下降至第三设定值的用时超过第三设定时间，则识别为所述真空泵发生第二类型漏气故障，并对所述真空泵的第二类型漏气故障进行故障播报。

其中，在本公开实施例中，第二预设车速阈值、第二设定时间、第三设定时间、第二设定值以及第三设定值是根据需要进行设置的，本实施例中第二预设车速阈值优选为10km/h，第二设定时间优选为5秒，第三设定时间优选为50毫秒，第二设定值优选为30kpa，第三设定值优选为61kpa；此外，第一类型漏气故障指的是严重漏气故障，第二类型漏气故障则为一般漏气故障。

需要说明的是，在本公开实施例中，由于真空压力太低导致影响制动功能，因此本公开将第二设定值设定为30kpa，而由于真空度在60kpa以下，则会启动真空泵，因此本公开将第二设定值设定在61kpa，第三设定值设定在67kpa，以根据61kpa-67kpa这一区间判断真空泵的一般漏气故障，并且一般漏气故障只通过can总线发送故障报文，而不影响真空泵的正常启停。

下面以具体应用场景为例对本公开示出的上述真空泵漏气检测过程进行相关说明，详述如下：

首先获取真空泵的真空度，并检测真空泵是否工作，当真空泵工作时，若真空泵的真空度在车辆的车速大于10km/h、且用户踩刹车的情况下，在5秒时间内一直持续小于30kpa，此时则表明真空泵发生严重漏气故障，该故障将通过can总线发送给整车；当真空泵不工作工作，若真空泵的真空度在用户不踩刹车的情况下，从67kpa下降至61kpa的过程中，时间超过50ms，则表明真空泵发生一般漏气故障，该故障将通过can总线发送给整车。

在本实施例中，本公开通过先在上电状态时通过发送信号、回检信号判断真空泵控制模块和真空泵驱动模块是否存在故障(发出信号异常说明控制模块存在故障；回检信号异常说明驱动模块与控制模块之间的线路存在故障)，在确定真空泵控制模块和真空泵驱动模块可以正常工作后再判断真空泵压力传感器有无故障，再判断真空泵是否能正常响应真空泵启停控制，如果能响应则排除了真空泵系统其他故障(例如真空泵漏气)，同时进行漏气检测判断漏气情况确保检测更精确，有顺序地全面分析真空泵系统的各个模块是否存在故障，以便精确控制真空泵及时启停，并诊断出真空泵哪些线路需要维修，确保安全性。

进一步地，作为本公开一种实施方式，本公开示出的真空泵控制方法还包括：

若所述真空泵压力传感器发生故障，则采用故障模式对所述真空泵进行启停控制。

其中，在本公开实施例中，采用故障模式对所述真空泵进行启停控制具体为：

控制所述m条真空泵控制回路同时输出驱动信号至所述真空泵，以使得所述真空泵在所述驱动信号的作用下工作；

在所述真空泵在所述驱动信号的作用下持续工作第一时间后，控制所述m条真空泵控制回路停止输出驱动信号至所述真空泵，以使得所述真空泵停止工作；

在所述真空泵停止工作第二时间后，返回所述控制所述m条真空泵控制回路同时输出驱动信号至所述真空泵的步骤，以对所述真空泵进行启停控制，直至所述真空泵压力传感器故障解除为止。

其中，在本公开实施例中，第一时间和第二时间是根据需要进行设置的，本实施例中第一时间优选为10秒，第二时间优选为5秒。

下面以具体应用场景为例对本公开示出的采用故障模式对真空泵进行启停控制的过程进行相关说明，详述如下：

由于真空压力传感器24发生故障，因此不能得到正确的真空度数值，此时可采取以下策略控制真空泵23的启停。具体的，控制真空泵控制模块21通过m条控制线路同时向真空泵驱动模块22输出低电平，以使得该真空泵驱动模块22根据低电平控制真空泵23持续启动10s，在真空泵23启动10秒后，控制真空泵控制模块21停止输出低电平，使得真空泵23在5秒的时间内停止工作，在真空泵23停止工作5秒后，又控制真空泵工作10秒，并在工作10秒后，停止工作5秒，如此循环，直至真空泵压力传感器24的故障消除。

在本实施例中，控制真空泵启动10秒的目的是使得真空泵时刻保持真空度在一个较高的数值，从而保证制动功能的实现，而控制真空泵停止5秒的目的是保护真空泵，防止真空泵在持续工作中影响其使用寿命。

在本实施例中，本公开通过设置m条真空泵控制回路，并在至少一条真空泵控制回路未发生故障时，检测真空泵压力传感器是否发生故障，进而在真空泵压力传感器未发生故障的情况下，获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，并根据车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度控制真空泵的启停，并同时对真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息，从而实现在真空泵控制过程中根据车辆的行驶状态进行控制，并且具有故障检测功能，且采用两路控制线路控制真空泵，使得任何一路发生故障时，其余条真空泵控制回路还可实现真空泵控制，极大的提高了车辆行驶过程中的安全性。

进一步地，图3示出了一种真空泵控制装置3的结构示意图，该真空泵控制装置3中各个模块的功能与图1所示的真空泵控制方法中的各步骤相对应。该真空泵控制装置3用于控制车辆的真空泵系统中的真空泵启停。如图2所示，真空泵系统包括真空泵控制模块21、真空泵驱动模块22、真空泵23以及真空泵压力传感器24，真空泵驱动模块22与真空泵23连接，真空泵23与真空泵压力传感器24连接，真空泵压力传感器24与真空泵控制模块21连接，真空泵控制模块21分别通过m条控制线路与真空泵驱动模块22以及真空泵23形成m条真空泵控制回路，其中，m为不小于1的整数。

具体的，该真空泵控制装置3包括：第一控制模块31、检测模块32以及第二控制模块33。

其中，第一控制模块31，用于检测到车辆上电后，控制所述m条真空泵控制回路启动，以确认真空泵控制回路是否发生控制失效故障。

检测模块32，用于若至少一条真空泵控制回路未发生控制失效故障，则检测真空泵压力传感器是否发生故障。

第二控制模块33，用于若真空泵压力传感器未发生故障，则获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，根据车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度控制真空泵的启停，并同时对真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息。

进一步地，作为本公开一种实施方式，第一控制模块31具体用于步骤a：控制第k条真空泵控制回路输出驱动信号至真空泵，以使得真空泵在驱动信号的作用下启动，并接收真空泵启动后返回的回检信号；其中，k为大于等于1且小于等于m的整数；步骤b：对m条真空泵控制回路重复步骤a，以获取m个回检信号；对m个回检测信号进行检测，若m个回检信号中至少一个回检信号为高电平，则识别为真空泵控制回路未发生控制失效故障；若m个回检信号均为低电平，则识别为真空泵控制回路发生控制失效故障。

进一步地，作为本公开一种实施方式，检测模块32具体用于获取真空泵压力传感器的输出电压；

若真空泵压力传感器的输出电压未在目标范围内，则识别为真空泵压力传感器发生故障；若真空泵压力传感器的输出电压在目标范围内，则获取真空泵未启动时的制动踏板深度变化量；若制动踏板深度变化量累计达到目标阈值，且在累计时间内真空泵的真空度未发生变化，则识别为真空泵压力传感器发生故障；若制动踏板深度变化量累计达到目标阈值，且在累计时间内真空泵的真空度发生变化，则识别为真空泵压力传感器未发生故障。

进一步地，作为本公开一种实施方式，第二控制模块33具体用于若车辆的当前行驶状态为车速低于第一预设车速阈值，且真空泵的当前真空度小于第一预设真空度，则控制真空泵启动，并在真空泵的真空度达到第二预设真空度时，控制真空泵停止工作；若车辆的当前行驶状态为车速不低于第一预设车速阈值，且真空泵的当前真空度小于第三预设真空度，则控制真空泵启动，并在真空泵的真空度达到第二预设真空度时，控制真空泵停止工作；其中，第一预设真空度小于第三预设真空度，第三预设真空度小于第二预设真空度。

进一步地，作为本公开一种实施方式，第二控制模块33还具体用于获取真空泵的真空度；若真空泵的真空度在刹车工况下保持第一设定时间内持续小于第一设定值或者持续减小，则识别为真空泵发生漏气故障，并对真空泵的漏气故障进行故障播报；若真空泵的真空度在未刹车工况下保持第二设定时间内持续不变或者持续减小，则识别为真空泵发生漏气故障，并对真空泵的漏气故障进行故障播报。

进一步地，作为本公开一种实施方式，第二控制模块33还具体用于获取真空泵的真空度以及检测真空泵是否工作；当真空泵工作时，若真空泵的真空度在车速大于第二预设车速阈值且刹车工况下，保持第二设定时间内持续小于第二设定值，则识别为真空泵发生第一类型漏气故障，并对真空泵的第一类型漏气故障进行故障播报；若真空泵未工作时，若真空泵的真空度在未刹车工况下，从第一设定值下降至第三设定值的用时超过第三设定时间，则识别为真空泵发生第二类型漏气故障，并对真空泵的第二类型漏气故障进行故障播报。

进一步地，作为本公开一种实施方式，该真空泵控制装置还包括第三控制模块。

其中，第三控制模块用于若真空泵压力传感器发生故障，则采用故障模式对真空泵进行启停控制。

进一步地，作为本公开一种实施方式，第三控制模块具体用于控制m条真空泵控制回路同时输出驱动信号至真空泵，以使得真空泵在驱动信号的作用下工作；在真空泵在驱动信号的作用下持续工作第一时间后，控制m条真空泵控制回路停止输出驱动信号至真空泵，以使得真空泵停止工作；在真空泵停止工作第二时间后，返回控制m条真空泵控制回路同时输出驱动信号至真空泵的步骤，以对真空泵进行启停控制，直至真空泵压力传感器故障解除为止。

需要说明的是，在本公开实施例中，电动泵控制装置3可以是独立于电动泵系统之外的控制装置，也可以是设置于电动泵控制模块21内部的控制器，此处不做具体限制。

在本实施方式中，真空泵控制装置3通过设置m条真空泵控制回路，并在至少一条真空泵控制回路未发生故障时，检测真空泵压力传感器是否发生故障，进而在真空泵压力传感器未发生故障的情况下，获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，并根据车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度控制真空泵的启停，并同时对真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息，从而实现在真空泵控制过程中根据车辆的行驶状态进行控制，并且具有故障检测功能，极大的提高了车辆行驶过程中的安全性，进而解决了现有的真空泵控制方法存在因控制方法不够完善导致车辆行驶过程中安全隐患增大的问题。

进一步地，本公开还提供了一种车辆，该车辆包括上述的真空泵控制装置。需要说明的是，由于本公开实施例所提供的车辆的真空泵控制装置和图3所示的真空泵控制装置3相同，因此，本公开实施例所提供的车辆中的真空泵控制装置的具体工作原理，可参考前述关于图3的详细描述，此处不再赘述。

在本公开中，本公开提供的车辆通过设置m条真空泵控制回路，并在至少一条真空泵控制回路未发生故障时，检测真空泵压力传感器是否发生故障，进而在真空泵压力传感器未发生故障的情况下，获取车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度，并根据车辆的当前行驶状态和真空泵的当前真空度控制真空泵的启停，并同时对真空泵进行漏气检测，以根据检测结果输出相应的报文信息，从而实现在真空泵控制过程中根据车辆的行驶状态进行控制，并且具有故障检测功能，且采用m条控制线路控制真空泵，使得任何一路发生故障时，另外控制回路还可实现真空泵控制，极大的提高了车辆行驶过程中的安全性。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。