双层输送二维码导航的AGV的制作方法

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，具体涉及双层输送二维码导航的AGV。

背景技术：

AGV(即Automated Guided Vehicle)又名自动导航车，其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，柔性好、自动化和智能化程度高、成本低廉，因此AGV被越来越多的应用于自动化生产中，但传统的AGV功能单一，只能实现生产线之间的物品运输，上料、下料、转运主要依靠人工或叉车，自动化程度不高，工作效率相对较低，而且现有的大部分AGV的机动性都不高，运动模式单一且有限，无法适应窄小的空间，安全性能不够高，因此随着工业化水平的提升，对AGV车的自动化和实用性的要求也越来越高。

在申请号为CN201720009435.1的实用新型专利文件中公开了一体化AGV小车，包括车身，车身为中空的长方体，车身顶部设有接送料机构，接送料机构包括滚筒架，滚筒架设有若干滚筒，滚筒架还设有滚筒电机，滚筒电机连接滚筒；车身底部设有车架系统，车架系统包括驱动桥、横杆，驱动桥两端各连接一横杆，横杆两端各连接一车轮，横杆还通过独立转向机构连接车轮；车身上还设有安全感应机构，该AGV能够实现接料送料自动化，大大减少了人工操作，提高工作效率，但此AGV小车的接送料机构直接设在车身顶部，在行进的速度较快时货料容易滑落，特别对于高度较高的货料，重心较高，容易脱落，也容易碰到其他物品，造成货料的损坏，稳定性和安全性均较差，物料只能滚筒架上只能单层摆放物料，仓存量较低；同时，AGV小车到达目的地与工作台对接时，滚筒架与工作台的侧边贴合，最前面的滚筒与工作台之间有一定的距离，货料尺寸较小时，容易卡在滚筒与工作台之间，造成货料的损坏，也会妨碍后面货料的输送。

在申请号为CN201721515580.3的实用新型专利文件中公开了一种电池片花篮自动传送机构，包括料仓、AGV小车、定位机构，料仓包括料仓主体和用于支撑料仓主体的万向轮式支撑架，料仓主体设有至少一层以上的仓储空间，每层仓储空间的底部均设有电动滚筒输送带，AGV小车用于运载料仓，定位机构用于对从AGV小车卸载下的料仓进行定位，包括导引机构和牵引机构，导引机构包括呈喇叭口状布置的两块导入板，两块导入板的窄端平行，在两块导入板的内侧均设有一排滚轮Ⅰ，牵引机构用于将料仓拉入呈喇叭口状布置的两块导入板之间，此电池片花篮自动传送机构通过AGV小车运载料仓，定位机构可以对料仓进行自动定位，料仓可以实现电池片花篮的自动装料卸料，整个机构实现了电池片花篮的自动传送，整个过程无需人工操作，提高了工作效率，节约了生产成本，避免了人工操作对电池片的损伤，料仓主体设有多层仓储空间，可以多层摆放物料，仓存量较大，料仓可以防止物料在外力作用下滑落，但料仓为前后开口的结构，在AGV小车突然起动或上料的过程中，料仓中的太阳能电池片花篮会由于惯性作用向后滑落；同时，此电动滚筒输送带的滚轮与工作台之间有一定的距离，尺寸较小的电池片容易卡在滚筒与工作台之间，极易损坏，也会妨碍后面货料的输送。

技术实现要素：

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种双层输送二维码导航的AGV，结构简单、承重能力强，仓存量大，稳定性强，安全性高，降低了货料损耗率，提高了生产效率。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：双层输送二维码导航的AGV，包括AGV车本体和自卸货柜装置，自卸货柜装置包括货柜壳体和设置在货柜壳体内的双层的自卸机构，货柜壳体为前端开口的盒体，自卸机构包括传送带安装板和安装在传送带安装板上方且对称设置的传送带组件，在传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，过渡滚轮装置包括固定在传送带安装板上的安装部，安装部包括固定在传送带安装板上的安装部底板、与安装部底板的一端连接且向上延伸的安装部侧板和与安装部侧板顶端连接且水平延伸的安装部顶板，在安装部顶板上固定设有安装轴，安装轴的两端套有可相对安装轴转动的圆柱体滚轮，圆柱体滚轮的最高点所在切面与传送带组件中传送带的上表面在同一水平面上。

本实用新型的双层输送二维码导航的AGV，结构简单，承重能力强、稳定性高，相较于现有技术一体化AGV小车，本AGV采用双层的自卸机构，可以双层摆放料盒或货架，仓存量大；相较于现有技术一体化AGV小车和一种电池片花篮自动传送机构，本AGV的自卸机构置于货柜壳体内，货柜壳体只有前面开口，方便自动上料和卸料，在AGV起动、行走的过程中，由于货柜壳体其他各个面的阻挡，货架和货料不会从自卸机构上脱落，稳定性和安全性高；双层自卸机构的传送带组件为对称设置，避免出现AGV一侧严重偏重现象，也使底下的AGV均匀受力，另外各个传送带组件独立工作，互相之间不影响，如一个传送带组件出现故障后，另一个传送带组件仍能够正常运行，保证AGV继续工作，提高AGV的使用率；过渡滚轮装置采用上述结构和位置，结构简单，操作方便，相较于现有技术一体化AGV小车和一种电池片花篮自动传送机构，传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，且滚轮的最高点所在切面与传送带组件中传送带上表面在同一水平面上，本实用新型AGV的过渡滚轮装置在上料和卸料的对接过程中，减小了AGV与其他工作台之间的间隙，且在AGV与工作台之间形成过渡区，使货料能够更好的过渡，防止物料滑落到间隙中损坏及影响后面货料的输送，降低了货料损耗率，提高了生产效率和生产安全性。

进一步的，传送带组件包括一组对称设置的传送带、对称设置在传送带外侧的皮带固定块和连接在皮带固定块上方并沿水平方向延伸的导向块，在皮带固定块后端设有主动轴，主动轴位于皮带固定块内侧的两端分别套有主动轮，在皮带固定块前端设有从动轴，从动轴位于皮带固定块内侧的两端分别套有从动轮，传送带连接在主动轮和从动轮上，在传送带组件的后部设有传送带电机，传送带电机的驱动轴上安装有驱动轮，驱动轮与主动轮通过皮带连接，

采用以上设置，需要上料或卸料时，电机转动，通过驱动轴带动驱动轮的转动，驱动轴通过皮带带动主动轮的转动，从而带动传送带的运动，得到上料或卸料的目的，传送带作为传组件结构简单、便于维护，能耗小、成本低，输送平稳，不会损坏物料，生产噪音小、适用范围广。

进一步的，在传送带组件后端设有防撞橡胶块，防撞胶块设有感应开关，

防撞橡胶块可以防止上料过程中货料撞到货柜壳体的后板，感应开关感应到货料到达货柜壳体的后板，已经上满，提醒停止上货，防止上料过多，造成货料的挤压、撞击或脱落。

进一步的，导向块的前端突出于皮带固定块的前端，

采用以上设置，在上料或卸料的过程中，皮带定块的前端紧靠工作台，导向块的前段卡在工作台上，使传送带组件与工作台卡接更紧密，防止上料或卸料时，AGV车和工作台发生相对移动，造成货料的脱落损坏。

进一步的，AGV车本体包括AGV车本体上层和AGV车本体下层，AGV车本体下层包括车头段、中间段和车尾段，AGV车本体上层底盘和AGV车本体下层底板之间连接有支撑柱，支撑柱分布在中间段的两侧，

AGV车本体采用上述上、下层结构，结构紧凑，灵活度高，机动性强，在窄小的空间中也能够很好的运行，大大提高AGV小车的机动性能与环境适应能力；采用支撑柱结构，能够有效承担和均匀分散AGV车本体上层和自卸货柜装置的重量，承重能力更强，更耐用。

进一步的，在AGV车本体下层底板顶面沿底板长度方向设有第一组加强筋，沿底板宽度方向设有第二组加强筋，

下层底板需要与上层底板分担整个双层输送二维码导航的AGV车上的重量，还要安装驱动轮、电池盒等机构，承重量较大，因此在其内侧设置加强筋，能够提高其强度和抗弯曲能力，提高了承重能力。

进一步的，AGV车本体上层设有电控处理系统，AGV车本体上层的前面设有两个自动充电刷板，AGV车本体下层中间段设有驱动轮机构，驱动轮机构穿过AGV车本体下层底板与地面接触，AGV车本体下层中间段后部至车尾段设有两个电池盒，

本AGV将两个电池盒放在AGV车本体下层中间段后部至车尾段，为AGV供电的同时，也起到配重的作用；在上层前面设有两个自动充电刷板，可实现AGV的快速充电，且两个自动充电刷板分别给两个电池充电，独立工作，一个电池出现障碍，不会影响另一个电池的使用，从而保证AGV能够正常工作；驱动轮机构处于AGV车体中间处，使车体上的重量均匀分布在驱动轮机构上，使AGV运行更加平稳。

进一步的，驱动轮机构包括垂直于AGV行进方向的两侧并相对设置的驱动组件，在驱动组件之间设有视觉传感器，驱动组件包括电机驱动盒和连接在电机驱动盒外侧壁上并可相对于电机驱动盒转动的驱动轮，驱动轮通过驱动轴与电机驱动盒连接；在驱动组件上设有避震组件，避震组件包括上避震座、下避震座、铰接座和避震气弹簧，铰接座固定安装在AGV车本体下层底板上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧与避震气弹簧的下端固定连接，避震气弹簧的上端与上避震座固定连接，

电机驱动盒中包括电机和减速器，工作时，电机高速运转，通过减速器将速度降到AGV运行时所需的速度，并将此速度通过驱动轴传送给驱动轮，从而带动驱动轮的转动；本AGV使用气弹簧作为避震装置，气弹簧具有近乎线性的弹性曲线，动态力变化不大、速度相对缓慢、容易控制，比普通机械弹簧速度有着很显著的优势，即在AGV小车出现颠簸振动时，气弹簧能够平稳的避震，使驱动电机驱动盒和驱动轮受力均匀，有效的保护了驱动电机驱动盒和驱动轮不受损坏，延长其使用寿命；AGV的导航系统存在着累计误差无法消除的问题，因此，地面上设有二维码进行绝对位置的矫正，视觉传感器读取到该二维码后立即修正实时计算的坐标，然后根据合成的误差来追踪目标路径，最后到点停车，实现到达目标点和目标方向的目的。

进一步的，车头段前端中间向内开设有U型凹槽，该U型凹槽的中部设有障碍物检测传感器；车头段对应的AGV车本体下层底板两边分别设有第一万向轮，车尾段对应的AGV车本体下层底板两边分别设有第二万向轮，

AGV车运行过程中，障碍物检测传感器能够检测获取到周围障碍物的信息，并将此信息传给控制系统，从而起到避障功能；万向轮便于给AGV车提供转向辅助作用。

进一步的，货柜壳体包括货柜顶盖、货柜侧板和货柜后板，货柜顶板上设有LED指示灯；货柜后板延伸至AGV车本体上层底端，在货柜后板内侧设有竖直加强筋组和水平加强筋组。

货柜壳体的侧板和后板，在AGV起动、行走和停止的过程中，可以起到阻挡作用，防止货架和货料从自卸机构上脱落，稳定性和安全性高；在上料或AGV起动过程中，货架或货料可能或撞击到货柜后板，因此在货柜后板内侧设置加强筋，提高货架后板的强度和抗撞击能力；在货柜顶板上设置LED指示灯，当AGV正常工作时，LED灯亮，当AGV出现故障时，LED灯熄灭，使操作人员能够尽快发现AGV出现故障，及时维修，提高了生产效率，货柜后板延伸至AGV车本体上层底端，从而使得货柜与AGV车本体连接为一体，结构简单。

附图说明

图1为本实用新型AGV的立体示意图。

图2为本实用新型AGV去除货柜后板和AGV车本体壳体的立体示意图。

图3为本实用新型AGV的后视图。

图4为本实用新型AGV车本体去除侧板的正视图。

图5为本实用新型AGV车本体去除上板和侧板的立体示意图。图6为本实用新型自卸货柜机构的立体示意图。

图7为本实用新型自卸机构的立体示意图。

图8为本实用新型自卸机构的俯视图。

图9为本实用新型滚轮装置的立体示意图。

图10为本实用新型驱动轮机构的的立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1～10所示，双层输送二维码导航的AGV，包括AGV车本体100和自卸货柜装置200，AGV车本体100包括AGV车本体上层1和AGV车本体下层2，自卸货柜装置200包括货柜壳体3和设置在货柜壳体内的双层的自卸机构4，货柜壳体1为前端开口的盒体，包括货柜顶盖31、货柜侧板32和货柜后板33，货柜顶盖31上设有LED指示灯5；货柜后板33延伸至AGV车本体上层1的底端，在货柜后板33的内侧设有竖直加强筋组331和水平加强筋组332，

本实用新型的双层输送二维码导航的AGV，AGV车体100和自卸货柜装置200一体化设计，结构简单，承重能力强、稳定性高，AGV车本体100采用上、下层结构，结构紧凑，灵活度高，机动性强，在窄小的空间中也能够很好的运行，大大提高AGV小车的机动性能与环境适应能力；双层的自卸机构，可以双层摆放料盒或货架，仓存量大，自卸机构置于货柜壳体内，货柜壳体1只有前端开口，方便自动上料和卸料，在AGV起动、行走和停止的过程中，由于货柜壳体1其他各个面的阻挡，货架和货料不会从自卸机构上脱落，稳定性和安全性高；在上料或AGV起动过程中，货架或货料可能会撞击到货柜后板33，因此在货柜后板33内侧设置加强筋331和332，提高货架后板33的强度和抗撞击能力；在货柜顶板31上设置LED指示灯5，当AGV正常工作时，LED灯亮，当AGV出现故障时，LED灯熄灭，使操作人员能够尽快发现AGV出现故障，及时维修，提高了生产效率。

自卸机构4包括传送带安装板41和安装在传送带安装板41上方且对称设置的传送带组件42，在传送带组件42的前方设有过渡滚轮装置43，本实施例中传送带安装板固定在货柜壳体上，具体地，双层自卸机构包括上层自卸机构和下层自卸机构，其中上层自卸机构的传送带安装板固定在货柜壳体的内壁上，下层自卸机构的传送带安装板即为AGV车本体上层顶板，且与货柜壳体的内壁固定连接，过渡滚轮装置43包括固定在传送带安装板41上的安装部431，安装部431包括固定在传送带安装板上的安装部底板431a、与安装部底板的一端连接且向上延伸的安装部侧板431b和与安装部侧板顶端连接且水平延伸的安装部顶板431c，在安装部顶板431c上固定设有安装轴432，安装轴432的两端套有可相对安装轴转动的圆柱体滚轮433，圆柱体滚轮433的最高点所在切面与传送带组件42中传送带421的上表面在同一水平面上，

自卸机构4的传送带组件42为对称设置，避免出现偏重现象，也使底下的AGV均匀受力，各个传送带组件独立工作，互相之间不影响，如一个传送带组件出现故障后，另一个传送带组件仍能够正常运行，保证AGV继续工作，提高AGV的使用率；过渡滚轮装置43采用上述结构和位置，结构简单，操作方便，在上料和卸料的对接过程中，减小了AGV与其他工作台之间的间隙，使货料能够更好的过渡，防止物料滑落到间隙中损坏及影响后面货料的输送，降低了货料损耗率，提高了生产效率和生产安全性。

在传送带组件42后端设有防撞橡胶块44，防撞胶块44设有感应开关，

防撞橡胶块42可以防止上料过程中货料撞到货柜壳体的后板，感应开关感应到货料到达货柜壳体的后板，已经上满，提醒停止上货，防止上料过多，造成货料的挤压、撞击或脱落。

传送带组件42包括一组对称设置的传送带421、对称设置在传送带421外侧的皮带固定块422和连接在皮带固定块422上方并沿水平方向延伸的导向块423，本实施例中，导向块423为尼龙导向块，尼龙导向块即由尼龙材料制成的导向块，从而使得导向块与自卸机构侧壁上存在缓冲空间，减少导向块与自卸机构侧壁之间的摩擦，延长自卸机构的使用寿命，导向块423的前端突出于皮带固定块422的前端，在皮带固定块422的后端设有主动轴424，主动轴424位于皮带固定块422内侧的两端分别套有主动轮425，在皮带固定块422前端设有从动轴426，从动轴426位于皮带固定块422内侧的两端分别套有从动轮427，传送带421连接在主动轮425和从动轮427上，在传送带组件42的后部设有传送带电机428，传送带电机428的驱动轴上安装有驱动轮429，驱动轮429与主动轮425通过皮带连接，

采用以上设置，需要上料或卸料时，传送带电机428转动，通过驱动轴带动驱动轮429的的转动，驱动轴通过皮带带动主动轮425的转动，从而带动传送带421的运动，达到上料或卸料的目的，传送带作为传组件结构简单、便于维护，能耗小、成本低，输送平稳，不会损坏物料，生产噪音小、适用范围广。

AGV车本体上层1设有电控处理系统11，AGV车本体上层1的前面设有两个自动充电刷板12，AGV车本体下层中间段22设有驱动轮机构221，驱动轮机构221穿过AGV车本体下层2的底板与地面接触，AGV车本体下层中间段22后部至车尾段23设有两个电池盒24，AGV车本体上层1的底盘和AGV车本体下层2的底板之间连接有支撑柱6，支撑柱6分布在中间段22的前端两边和后端两边，在AGV车本体下层2的底板顶面沿底板长度方向设有第一组加强筋25，沿底板宽度方向设有第二组加强筋26，

AGV车本体采用上述上、下层结构，结构紧凑，灵活度高，机动性强，在窄小的空间中也能够很好的运行，大大提高AGV小车的机动性能与环境适应能力；本AGV将两个电池盒放在AGV车本体下层中间段22后部至车尾段23，为AGV供电的同时，也起到配重的作用；在上层前面设有两个自动充电刷板12，可实现AGV的快速充电，且两个自动充电刷板12分别给两个电池充电，独立工作，一个电池出现障碍，不会影响另一个电池的使用，从而保证AGV能够正常工作；驱动轮机构221处于AGV车体中间处，使车体上的重量均匀分布在驱动轮机构221上，使AGV运行更加平稳；采用支撑柱6结构，能够有效承担和均匀分散AGV车本体上层1和自卸货柜装置200的重量，承重能力更强，更耐用；下层底板需要与上层底板分担整个双层输送二维码导航的AGV车上的重量，还要安装驱动轮、电池盒等机构，承重量较大，因此在其内侧设置加强筋，能够提高其强度和抗弯曲能力，提高了承重能力。

车头段21前端中间向内开设有U型凹槽211，该U型凹槽211的中部设有障碍物检测传感器212；车头段21对应的AGV车本体下层底板两边分别设有第一万向轮7，车尾段23对应的AGV车本体下层底板两边分别设有第二万向轮8，

AGV车运行过程中，障碍物检测传感器212能够检测获取到周围障碍物的信息，并将此信息传给控制系统，从而起到避障功能；第一万向轮7和第二万向轮8便于给AGV车提供转向辅助作用。

驱动轮机构221包括垂直于AGV行进方向的两侧并相对设置的驱动组件2211，在驱动组件2211之间设有视觉传感器9，驱动组件2211包括电机驱动盒2211a和连接在电机驱动盒2211a的外侧壁上并可相对于电机驱动盒转动的驱动轮2211b，驱动轮2211b通过驱动轴与电机驱动盒2211a连接；在驱动组件2211上设有避震组件2212，避震组件2212包括上避震座2212a、下避震座2212b、铰接座2212c和避震气弹簧2212d，铰接座2212c固定安装在AGV车本体下层2底板上，下避震座2212b的一侧与铰接座2212c铰接，下避震座2212b的另一侧与避震气弹簧2212d的下端固定连接，避震气弹簧2212d的上端与上避震座2212a固定连接，

以上装置，工作时，电机驱动盒2211a中包括电机和减速器，电机高速运转，通过减速器将速度降到AGV运行时所需的速度，并将此速度通过驱动轴传送给驱动轮2211b，从而带动驱动轮2211b的转动；本AGV使用气弹簧作为避震装置，气弹簧具有近乎线性的弹性曲线，动态力变化不大、速度相对缓慢、容易控制，比普通机械弹簧速度有着很显著的优势，即在AGV小车出现颠簸振动时，气弹簧能够平稳的避震，使驱动电机驱动盒2211a和驱动轮受力2211b均匀，有效的保护了驱动电机驱动盒2211a和驱动轮2211b不受损坏，延长其使用寿命；AGV的导航系统存在着累计误差无法消除的问题，因此，地面上设有二维码进行绝对位置的矫正，视觉传感器9读取到该二维码后立即修正实时计算的坐标，然后根据合成的误差来追踪目标路径，最后到点停车，实现到达目标点和目标方向的目的。

本实用新型的双层输送二维码导航的AGV，车身一体化设置，结构稳定，承重能力强，组件紧凑，灵活度高，机动性强，在窄小的空间中也能够很好的运行，机动性能与环境适应能力强，仓存量大，稳定性强，安全性高，降低了货料损耗率，提高了生产效率。