一种丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统。

背景技术：

丘陵山区作为我国粮食和特色农产品的重要生产基地，其耕地面积、农作物播种面积均占全国的三分之一，但丘陵山区地形破碎、农业作业环境大多崎岖不平。在实际作业的过程中，由于农田的坑洼或者斜坡，造成履带拖拉机行走时发生倾斜，农机具一般通过三点悬挂装置挂接在履带拖拉机上，农机具与履带拖拉机是相对固定的，因此农机具作业时也会随着拖拉机的倾斜而倾斜，严重影响旋耕质量。目前拖拉机农机具大多采用机械调平的方式，机械调平费时费力不能做到实时调平，并且在旋耕机运行时进行调平危险性极高。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统，包括姿态传感器、位移传感器、cpu模块、遥控装置、控制装置。

所述的姿态传感器安装在拖拉机的农机具上平面，可以检测到农机具的横向姿态信息，并通过与cpu模块连接将横向姿态信息发送给cpu模块；所述的位移传感器安装在三点悬挂装置液压缸的侧面，可以检测到液压缸的行程信息，并通过与cpu模块连接将三点悬挂装置液压缸的行程信息发送给cpu模块；所述cpu模块将接收的横向姿态信息、行程信息进行处理和判断，当拖拉机的农机具的姿态发生变化时，通过控制装置自动调整农机具的姿态，使得农机具保持水平；所述的控制装置包括电磁阀组和液压缸组，电磁阀组包括左侧横向电磁阀、右侧横向电磁阀；液压缸组包括左侧下拉杆调平液压缸、右侧下拉杆调平液压缸；控制装置的电磁阀组的信号端连接到cpu模块，cpu模块控制电磁阀带动相应液压缸的伸缩，实现拖拉机农机具的姿态调整；所述的遥控装置包括遥控器和信号接收装置，通过遥控器向信号接收装置发送遥控指令，实现拖拉机农机具的姿态调整。

本实用新型的有益效果：该丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统，能够通过姿态传感器和位移传感器采集农机具的横向姿态信息和液压缸活塞杆的行程信息，从而实现自动调整农机具的姿态，以保证拖拉机农机具在作业过程中始终保持水平，提高其作业质量。

附图说明：

图1本实用新型的总体结构图；

图2本实用新型的姿态调整工作流程图；

图3本实用新型所采用的三点悬挂结构图；

图中：1.姿态传感器；2.位移传感器；3.cpu模块；4.遥控装置；4-1.信号接收装置；4-2.遥控器；5.控制装置；5-1.电磁阀组；5-2.液压缸组；6.左侧下拉杆调平液压缸7.右侧下拉杆调平液压缸。

具体实施方式：

如图1所示，该丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统包括姿态传感器1、位移传感器2、cpu模块3、遥控装置4、控制装置5，其中遥控装置4包括信号接收装置4-1和遥控器4-2，控制装置包括电磁阀组5-1和液压缸组5-2；

所述的姿态传感器1安装在拖拉机农机具上平面，可以检测到拖拉机农机具的横向姿态信息，并通过与cpu模块3连接将横向姿态信息发送给cpu模块3；

所述的位移传感器2安装在三点悬挂装置液压缸的侧面，可以检测到液压缸活塞杆的行程信息，并通过与cpu模块3连接将三点悬挂装置液压缸的行程信息发送给cpu模块；

所述cpu模块3将接收的横向姿态信息、行程信息进行处理和判断，当拖拉机农机具的姿态发生变化时，通过控制装置5进行拖拉机农机具的自动姿态调整，使得拖拉机农机具保持水平；

所述的控制装置5包括电磁阀组5-1和液压缸组5-2，液压缸组5-2包括左侧下拉杆调平液压缸6、右侧下拉杆调平液压缸7；控制装置的电磁阀组5-1的信号端连接到cpu模块3，cpu模块3通过控制电磁阀的电信号带动相应液压缸的伸缩，实现拖拉机农机具的姿态调整；

所述的遥控装置4包括信号接收装置4-1和遥控器4-2。通过遥控器4-2向信号接收装置4-1发送遥控指令，实现拖拉机农机具的姿态调整。

本实用新型的工作原理为：所述姿态传感器1、位移传感器2将检测到的拖拉机农机具的横向姿态信息、三点悬挂装置液压缸的行程信息发送给相连cpu模块3。所述的cpu模块3将接收的拖拉机农机具的横向姿态信息、行程信息进行处理和判断，当拖拉机农机具的姿态发生变化时，通过控制装置5进行拖拉机农机具姿态的自动调整，使得拖拉机农机具保持水平；当拖拉机自动调整功能出现障碍时，可通过遥控装置4进行姿态调整，保证作业继续进行。如图2所示，姿态传感器1检测拖拉机农机具的姿态信息，先判断拖拉机农机具的姿态，当拖拉机农机具发生倾斜时，判断能否自动调整农机具的姿态。如果自动调整功能正常，cpu模块3会根据姿态传感器1、位移传感器2反馈的拖拉机农机具的横向姿态信息、三点悬挂装置液压缸的行程信息，对拖拉机农机具姿态进行自动调整；如果自动调整功能出现异常，则通过遥控装置4控制电磁阀组5-1带动左侧下拉杆调平液压缸6或右侧下拉杆调平液压缸7动作，使得农机具姿态保持水平状态。在调平过程中，位移传感器2检测相应液压缸的行程信息，来判断拖拉机的农机具姿态，如果农机具姿态经过调整后保持水平状态，则重新进入下一轮姿态调整循环中。

技术特征：

1.一种丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统，包括姿态传感器、位移传感器、cpu模块、遥控装置、控制装置，其特征在于：

所述的姿态传感器安装在拖拉机的农机具上平面，与cpu模块相连，将检测到的农机具的横向姿态信息，发送给cpu模块；

所述的位移传感器安装在三点悬挂装置液压缸的侧面，连接至cpu模块，把检测到的三点悬挂装置液压缸的行程信息发送给cpu模块；所述cpu模块将接收到的农机具的横向姿态信息、行程信息进行处理和判断，当农机具的姿态发生变化时，通过控制装置进行农机具的自动姿态调整，使得拖拉机的农机具保持水平；

所述的控制装置包括电磁阀组和液压缸组，电磁阀组包括左侧横向电磁阀、右侧横向电磁阀；液压缸组包括左侧下拉杆调平液压缸、右侧下拉杆调平液压缸，电磁阀组的信号端连接到cpu模块，电磁阀通电带动相应液压缸的伸缩实现农机具的姿态调整；

所述的遥控装置包括遥控器和信号接收装置，遥控器和信号接收装置之间进行通讯，实现拖拉机农机具的姿态调整。

技术总结
本实用新型公开了一种丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统，包括姿态传感器、位移传感器、CPU模块、遥控装置、控制装置，其中遥控装置包括信号接收装置和遥控器，控制装置包括电磁阀组和液压缸组；所述姿态传感器、位移传感器和控制装置均与CPU模块连接；所述的姿态传感器将采集到的农机具的倾角信息发送给CPU模块；所述的位移传感器将采集到的三点悬挂装置液压缸的行程信息发送给CPU模块；所述控制装置包括电磁阀组和液压缸组；当农机具发生倾斜时，CPU模块根据获取的传感器信息，通过控制装置将农机具姿态调至水平；所述的遥控装置包括遥控器和信号接收装置，遥控器与信号接收装置进行通信对控制装置进行遥控，实现农机具姿态的遥控控制。本实用新型能够自动调整拖拉机农机具的姿态，具有实时性好、可靠性高的优点。

技术研发人员：杨福增;牛瀚麟;孙景彬;李亚男;刘恒;张亚洲;张国强
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2020.11.13
技术公布日：2021.06.11