一种新型全地形两栖侦察机器人

本实用新型涉及侦察机器人技术领域，具体为一种新型全地形两栖侦察机器人。

背景技术：

在发生核生化污染事故、地震、自然灾害或其他危险事故时，有非常多复杂的危险环境，这些都是人类难以进入的场合，这就需要各种机器人来替代人来执行侦察、救缓、排险、排爆等危险工作。

但是大多数机器人只能在单一环境下活动，其机动性能难以满足对不同复杂环境条件的应用需求，例如陆地移动机器人由于没有水中推进机构，不能进行水下活动，而水下机器人大多不具备或没有足够的陆地运动能力。

因此，本实用新型提出一种新型全地形两栖侦察机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型全地形两栖侦察机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型全地形两栖侦察机器人，包括壳体，所述壳体的正面和背面均固定安装有第一多级电动伸缩杆和支撑杆，所述第一多级电动伸缩杆的伸缩端转动连接有辅助滚轮，所述支撑杆远离壳体的一端转动连接有从动轮，所述壳体的正面通过密封轴承转动连接有转轴，所述转轴的一端固定安装有主动轮，所述主动轮和从动轮的表面套设有履带，所述壳体的内壁固定安装有支撑板，所述支撑板的表面分别固定安装有中央控制器、蓄电池、伺服电机和收纳筒，所述收纳筒的内壁固定安装有第二多级电动伸缩杆，所述第二多级电动伸缩杆的伸缩端固定安装有侦察摄像头，所述侦察摄像头的上端固定安装有密封盖，所述壳体的内壁固定安装有输水管，所述输水管的内壁固定安装有推进电机，所述输水管的表面固定安装有两个调向管。

优选的，两个所述调向管远离输水管的一端分别延伸至壳体的正面和背面，两个所述调向管的内壁均固定安装有调向电机和单向阀。

优选的，每两个所述从动轮和一个主动轮组成一个动力单元，所述动力单元的数量为四个，四个所述动力单元分别对称设置在壳体正面和背面。

优选的，所述伺服电机和转轴的数量均为四个，四个所述伺服电机的输出轴分别与四个转轴的一端固定连接。

优选的，所述收纳筒的数量为两个，两个所述收纳筒远离支撑板的一端分别延伸至壳体的上表面和下表面。

优选的，所述壳体的右侧固定安装有导向摄像头，所述第一多级电动伸缩杆和辅助滚轮的数量均为四个，每两个第一多级电动伸缩杆为一组，两组所述第一多级电动伸缩杆分别设置在壳体的正面和背面。

有益效果

本实用新型提供了一种新型全地形两栖侦察机器人，具备以下有益效果：

1.该新型全地形两栖侦察机器人，通过设置主动轮、从动轮、履带、伺服电机和推进电机，能够利用伺服电机带动主动轮转动，从而实现该两栖侦察机器人在陆地上行走的功能，通过推进电机将输水管中的水向左排放，提供向右的推力，便于该两栖侦察机器人在水中移动，实现了全地形两栖侦察的目的。

2.该新型全地形两栖侦察机器人，通过设置第一多级电动伸缩杆和辅助滚轮，当该两栖侦察机器人倾翻时，辅助滚轮，能够对该两栖侦察机器人的侧面进行支撑，实现单边行走的功能，满足对复杂地形的侦察。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型正剖结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为图2中a处放大结构示意图。

图中：1壳体、2第一多级电动伸缩杆、3支撑杆、4辅助滚轮、5从动轮、6转轴、7主动轮、8履带、9支撑板、10中央控制器、11蓄电池、12伺服电机、13收纳筒、14第二多级电动伸缩杆、15侦察摄像头、16密封盖、17输水管、18推进电机、19调向管、20调向电机、21导向摄像头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种新型全地形两栖侦察机器人，包括壳体1，壳体1的正面和背面均固定安装有第一多级电动伸缩杆2和支撑杆3，第一多级电动伸缩杆2的伸缩端转动连接有辅助滚轮4，壳体1的右侧固定安装有导向摄像头21，第一多级电动伸缩杆2和辅助滚轮4的数量均为四个，每两个第一多级电动伸缩杆2为一组，两组第一多级电动伸缩杆2分别设置在壳体1的正面和背面，通过设置第一多级电动伸缩杆2和辅助滚轮4，当该两栖侦察机器人倾翻时，辅助滚轮4能够对该两栖侦察机器人的侧面进行支撑，实现单边行走的功能，满足对复杂地形的侦察。

支撑杆3远离壳体1的一端转动连接有从动轮5，壳体1的正面通过密封轴承转动连接有转轴6，转轴6的一端固定安装有主动轮7，主动轮7和从动轮5的表面套设有履带8，每两个从动轮5和一个主动轮7组成一个动力单元，动力单元的数量为四个，四个动力单元分别对称设置在壳体1正面和背面，壳体1的内壁固定安装有支撑板9，支撑板9的表面分别固定安装有中央控制器10、蓄电池11、伺服电机12和收纳筒13，伺服电机12和转轴6的数量均为四个，四个伺服电机12的输出轴分别与四个转轴6的一端固定连接。

收纳筒13的内壁固定安装有第二多级电动伸缩杆14，收纳筒13的数量为两个，两个收纳筒13远离支撑板9的一端分别延伸至壳体1的上表面和下表面，第二多级电动伸缩杆14的伸缩端固定安装有侦察摄像头15，侦察摄像头15的上端固定安装有密封盖16，壳体1的内壁固定安装有输水管17，输水管17的内壁固定安装有推进电机18，输水管17的表面固定安装有两个调向管19，两个调向管19远离输水管17的一端分别延伸至壳体1的正面和背面，两个调向管19的内壁均固定安装有调向电机20和单向阀。

通过设置主动轮7、从动轮5、履带8、伺服电机12和推进电机18，能够利用伺服电机12带动主动轮7转动，从而实现该两栖侦察机器人在陆地上行走的功能，通过推进电机18将输水管17中的水向左排放，提供向右的推力，便于该两栖侦察机器人在水中移动，实现了全地形两栖侦察的目的。

工作原理：当使用该新型全地形两栖侦察机器人，在陆地上行走时，近地侧伺服电机12工作，带动主动轮7转动，从而实现在陆地上行走，当该新型全地形两栖侦察机器人倾翻时，辅助滚轮4能够对其进行支撑，若完全倾翻，则启动另一组伺服电机12，继续行驶，当该新型全地形两栖侦察机器人在水中行驶时，利用推进电机18将输水管17中的水向左排出，产生的推力带动该新型全地形两栖侦察机器人行进，且能够通过调向电机20，向行进方向的左右两侧产生推动力，实现水中转向的目的。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种新型全地形两栖侦察机器人，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的正面和背面均固定安装有第一多级电动伸缩杆(2)和支撑杆(3)，所述第一多级电动伸缩杆(2)的伸缩端转动连接有辅助滚轮(4)，所述支撑杆(3)远离壳体(1)的一端转动连接有从动轮(5)，所述壳体(1)的正面通过密封轴承转动连接有转轴(6)，所述转轴(6)的一端固定安装有主动轮(7)，所述主动轮(7)和从动轮(5)的表面套设有履带(8)，所述壳体(1)的内壁固定安装有支撑板(9)，所述支撑板(9)的表面分别固定安装有中央控制器(10)、蓄电池(11)、伺服电机(12)和收纳筒(13)，所述收纳筒(13)的内壁固定安装有第二多级电动伸缩杆(14)，所述第二多级电动伸缩杆(14)的伸缩端固定安装有侦察摄像头(15)，所述侦察摄像头(15)的上端固定安装有密封盖(16)，所述壳体(1)的内壁固定安装有输水管(17)，所述输水管(17)的内壁固定安装有推进电机(18)，所述输水管(17)的表面固定安装有两个调向管(19)。

2.根据权利要求1所述的一种新型全地形两栖侦察机器人，其特征在于：两个所述调向管(19)远离输水管(17)的一端分别延伸至壳体(1)的正面和背面，两个所述调向管(19)的内壁均固定安装有调向电机(20)和单向阀。

3.根据权利要求1所述的一种新型全地形两栖侦察机器人，其特征在于：每两个所述从动轮(5)和一个主动轮(7)组成一个动力单元，所述动力单元的数量为四个，四个所述动力单元分别对称设置在壳体(1)正面和背面。

4.根据权利要求1所述的一种新型全地形两栖侦察机器人，其特征在于：所述伺服电机(12)和转轴(6)的数量均为四个，四个所述伺服电机(12)的输出轴分别与四个转轴(6)的一端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种新型全地形两栖侦察机器人，其特征在于：所述收纳筒(13)的数量为两个，两个所述收纳筒(13)远离支撑板(9)的一端分别延伸至壳体(1)的上表面和下表面。

6.根据权利要求1所述的一种新型全地形两栖侦察机器人，其特征在于：所述壳体(1)的右侧固定安装有导向摄像头(21)，所述第一多级电动伸缩杆(2)和辅助滚轮(4)的数量均为四个，每两个第一多级电动伸缩杆(2)为一组，两组所述第一多级电动伸缩杆(2)分别设置在壳体(1)的正面和背面。

技术总结
本实用新型公开了一种新型全地形两栖侦察机器人，包括壳体，所述壳体的正面和背面均固定安装有第一多级电动伸缩杆和支撑杆，所述第一多级电动伸缩杆的伸缩端转动连接有辅助滚轮，所述支撑杆远离壳体的一端转动连接有从动轮，所述壳体的正面通过密封轴承转动连接有转轴，所述转轴的一端固定安装有主动轮，所述主动轮和从动轮的表面套设有履带。该新型全地形两栖侦察机器人，通过设置主动轮、从动轮、履带、伺服电机和推进电机，能够利用伺服电机带动主动轮转动，从而实现该两栖侦察机器人在陆地上行走的功能，通过推进电机将输水管中的水向左排放，提供向右的推力，便于该两栖侦察机器人在水中移动，实现了全地形两栖侦察的目的。

技术研发人员：张崇;于晓琳;屈阳
受保护的技术使用者：中国人民武装警察部队警官学院
技术研发日：2020.11.27
技术公布日：2021.06.22