运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车的制作方法

1.本实用新型涉及自动导引运输车，特别是涉及一种运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车。


背景技术：

2.自动导引运输车(agv)是一种装备有电磁或视觉导航的自动导引装置，其属于轮式移动机器人的范畴。以前需要人工推拉的很多物料或周转器件，现在逐步被牵引式agv替代。由于物料或周转器件品种繁多，所以agv的牵引装置也各不相同。
3.在食品、制药以及化工等众多行业，存在很多圆柱形状的原料筒或物料筒，其底部安装有万向脚轮，其上部焊接有扶手。通过手动推拉其上的扶手，倚靠人力来移动位置，用于生产车间的物料转移。随着用工成本的上升，以及生产率提高的需求，迫切需要agv替代人力实现自动化。现有市场上的agv，如果牵引这种圆柱形状的原料筒或物料筒，无法直接牵引筒身上的扶手，必须另外在物料筒上安装或焊接其它衔接部件。这样不但增加了用户的负担，而且还会影响正常的生产活动。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车，能够便捷、直接地牵拉呈圆柱状且带扶手的被牵拉物。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种运输设备用牵拉联结装置，所述运输设备用牵拉联结装置用于将一被牵拉物连接至运输设备，所述被牵拉物包括呈圆柱状的负载体以及设于负载体外周壁的扶手，所述运输设备用牵拉联结装置包括：
6.安装于所述运输设备的机头；
7.两个牵拉臂，两个牵拉臂以机头的竖直中心面为对称面对称设置于机头，两个牵拉臂呈夹角布置以限定负载体的待牵拉工位；每个牵拉臂包括设于机头的悬臂架，悬臂架上设有与负载体外周壁抵靠配合以将负载体定位至待牵拉工位的负载体定位结构、与扶手止挡配合以将扶手调节至预设朝向的扶手定位结构以及可穿设于扶手空间的锁位防脱机构，扶手空间由扶手和负载体外周壁共同限定而成。
8.优选地，所述锁位防脱机构包括导柱、带动板、锁轴以及驱动装置，导柱竖直设置于悬臂架，带动板沿导柱延伸方向滑动设置于导柱，锁轴可升降地穿设于悬臂架并且与带动板可拆卸连接，驱动装置与带动板传动连接以使带动板滑动。
9.优选地，所述带动板上设有卡扣轴套，所述锁轴上设有横向延伸的卡销，卡扣轴套滑动套设于锁轴并且设有与卡销卡持配合的卡槽。
10.优选地，所述锁轴远离扶手的一端设有转动手柄。
11.优选地，所述带动板上开设有水平延伸的长条孔；所述驱动装置包括驱动安装板、电机、传动组件以及摇臂，驱动安装板设于悬臂架，电机设于驱动安装板并且通过传动组件
与摇臂连接，摇臂上设有滚轮，滚轮沿长条孔长度方向滚动设置于长条孔内。
12.优选地，所述负载体定位结构为定位推板，定位推板竖立设置于悬臂架朝向待牵拉工位的一侧。
13.优选地，所述扶手定位结构包括安装座、调节杆以及止挡块，安装座设于悬臂架，调节杆螺纹穿设于安装座，止挡块设于调节杆朝向扶手的一端。
14.优选地，所述运输设备用牵拉联结装置还包括控制系统和位置检测器，所述锁位防脱机构和位置检测器均与控制系统通信连接。
15.优选地，所述牵拉臂还包括导引板，导引板设于悬臂架远离机头的一侧。
16.本实用新型还提供一种自动导引运输车，包括所述运输设备用牵拉联结装置。
17.如上所述，本实用新型的运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车，具有以下有益效果：在本实用新型中，首先，被牵拉物停放在预设起始区域，装有上述运输设备用牵拉联结装置的运输设备行驶到靠近被牵拉物的附件处，随后慢速地向被牵拉物逐渐靠拢。接着，其中一个牵拉臂的负载体定位结构会接触到负载体的外周壁。负载体一边抵靠着负载体定位结构，一边向上述待牵拉工位移动。紧接着，由于被牵拉物的扶手不一定朝向预设方向，即锁位防脱机构不一定能穿设扶手空间，随着运输设备不断靠近被牵拉物，其中一个牵拉臂的扶手定位结构将与扶手接触。这种单边的接触会对负载体产生旋转力，从而使得被牵拉物的扶手一边止挡于扶手定位结构，一边逐渐朝预设方向偏转，以允许锁位防脱机构穿设。然后，随着运输设备更加靠近被牵拉物，两个牵拉臂的负载体定位结构先后与负载体外周壁相互抵靠，两个牵拉臂的扶手定位结构先后与扶手相互止挡。最后，两个牵拉臂的负载体定位结构同时与负载体外周壁相互抵靠，两个牵拉臂的扶手定位结构同时与扶手相互止挡，负载体正好进入上述待牵拉工位。这时，两个牵拉臂的锁位防脱机构开始动作并且同时穿设于扶手空间。至此，运输设备用牵拉联结装置与被牵拉物之间的连接过程完成，从而运输设备能够牵拉上述被牵拉物。
附图说明
18.图1显示为本实用新型的运输设备用牵拉联结装置的立体图；
19.图2显示为运输设备用牵拉联结装置的使用状态的立体图；
20.图3显示为运输设备用牵拉联结装置的使用状态的俯视图；
21.图4显示为图3中a部分的放大图；
22.图5显示为锁位防脱机构的立体图；
23.图6显示为驱动装置的立体图；
24.图7显示为锁轴、卡销以及转动手柄的连接图；
25.图8显示为卡扣轴套的立体图。
26.元件标号说明
[0027]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
被牵拉物
[0028]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
负载体
[0029]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
扶手
[0030]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
行走轮
[0031]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
机头
[0032]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
竖直中心面
[0033]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
牵拉臂
[0034]
31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
悬臂架
[0035]
32
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
负载体定位结构
[0036]
321
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
定位推板
[0037]
33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
扶手定位结构
[0038]
331
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装座
[0039]
332
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
调节杆
[0040]
333
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
止挡块
[0041]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
锁位防脱机构
[0042]
341
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导柱
[0043]
342
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
带动板
[0044]
342a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
长条孔
[0045]
343
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
锁轴
[0046]
344
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
驱动装置
[0047]
344a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
驱动安装板
[0048]
344b
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
电机
[0049]
344c
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传动组件
[0050]
344d
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
摇臂
[0051]
344e
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
滚轮
[0052]
345
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡扣轴套
[0053]
345a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡槽
[0054]
346
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡销
[0055]
347
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
转动手柄
[0056]
348
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
行程传感装置
[0057]
348a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
上极限位置传感器
[0058]
348b
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
下极限位置传感器
[0059]
35
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导引板
[0060]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
位置检测器
具体实施方式
[0061]
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
[0062]
须知，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的
改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
[0063]
如图2和图3所示，运输设备需要将一被牵拉物1从一个区域牵拉至另一个区域，上述被牵拉物1包括呈圆柱状的负载体11以及设于负载体11外周壁的扶手12。例如，被牵拉物1可以是料桶，料桶包括桶体以及设于桶体外周壁的u型扶手。进一步的，为了便于牵拉负载体11，负载体11的底部设有行走轮13。更进一步的，行走轮13为一种万向轮。
[0064]
如图1至图6所示，本实用新型提供一种运输设备用牵拉联结装置，上述运输设备用牵拉联结装置用于将一被牵拉物1连接至运输设备，上述运输设备用牵拉联结装置包括：
[0065]
安装于上述运输设备的机头2；
[0066]
两个牵拉臂3，两个牵拉臂3以机头2的竖直中心面21(参见图3)为对称面对称设置于机头2，两个牵拉臂3呈夹角布置以限定负载体11的待牵拉工位；每个牵拉臂3包括设于机头2的悬臂架31，悬臂架31上设有与负载体11外周壁抵靠配合以将负载体11定位至待牵拉工位的负载体定位结构32、与扶手12止挡配合以将扶手12调节至预设朝向的扶手定位结构33以及可穿设于扶手空间的锁位防脱机构34，扶手空间由扶手12和负载体11外周壁共同限定而成。
[0067]
在本实用新型中，上述运输设备用牵拉联结装置的连接过程说明如下：
[0068]
由于受到运输设备的行驶定位精度的影响，运输设备与理想联结区域存在偏差。首先，被牵拉物1停放在预设起始区域，装有上述运输设备用牵拉联结装置的运输设备行驶到靠近被牵拉物1的附件处，随后慢速地向被牵拉物1逐渐靠拢。接着，其中一个牵拉臂3的负载体定位结构32会接触到负载体11的外周壁。由于负载体11的底部设有行走轮13，负载体11一边抵靠着负载体定位结构32，一边向上述待牵拉工位移动。紧接着，由于被牵拉物1的扶手12不一定朝向预设方向，即锁位防脱机构34不一定能穿设扶手空间，随着运输设备不断靠近被牵拉物1，其中一个牵拉臂3的扶手定位结构33将与扶手12接触。这种单边的接触会对负载体11产生旋转力，从而使得被牵拉物1的扶手12一边止挡于扶手定位结构33，一边逐渐朝预设方向偏转，以允许锁位防脱机构34穿设。然后，随着运输设备更加靠近被牵拉物1，两个牵拉臂3的负载体定位结构32先后与负载体11外周壁相互抵靠，两个牵拉臂3的扶手定位结构33先后与扶手12相互止挡。最后，两个牵拉臂3的负载体定位结构32同时与负载体11外周壁相互抵靠，两个牵拉臂3的扶手定位结构33同时与扶手12相互止挡，负载体11正好进入上述待牵拉工位。这时，两个牵拉臂3的锁位防脱机构34开始动作并且同时穿设于扶手空间。至此，运输设备用牵拉联结装置与被牵拉物1之间的连接过程完成，从而运输设备能够牵拉上述被牵拉物1。
[0069]
因此，本实用新型的运输设备用牵拉联结装置能够便捷、直接地将被牵拉物1连接至运输设备。
[0070]
如图4和图5所示，为了能够使上述锁位防脱机构34穿设扶手空间，上述锁位防脱机构34包括导柱341、带动板342、锁轴343以及驱动装置344，导柱341竖直设置于悬臂架31，带动板342沿导柱341延伸方向滑动设置于导柱341，锁轴343可升降地穿设于悬臂架31并且与带动板342可拆卸连接，驱动装置344与带动板342传动连接以使带动板342滑动。当驱动装置344驱使带动板342沿导柱341延伸方向朝上运动时，由于锁轴343与带动板342可拆卸连接，锁轴343朝上穿设于扶手空间，从而锁轴343能够水平牵拉扶手12。同理，当驱动装置344驱使带动板342沿导柱341延伸方向朝下运动时，锁轴343朝下缩回原位。
[0071]
如图5、图7以及图8所示，为了实现上述带动板342和锁轴343之间的可拆卸连接，上述带动板342上设有卡扣轴套345，上述锁轴343上设有横向延伸的卡销346，卡扣轴套345滑动套设于锁轴343并且设有与卡销346卡持配合的卡槽345a。当需要实现带动板342和锁轴343的同步运动，先使卡销346对齐于卡槽345a的开口处；接着，略微抬升上述锁轴343以使卡销346进入该开口处；最后，旋拧上述锁轴343以使卡销346顺着卡槽345a延伸方向滑入卡槽345a。具体的，卡销346的轴线垂直于锁轴343的轴线。
[0072]
为了使上述上述驱动装置344实现带动板342的上下运动，上述带动板342上开设有水平延伸的长条孔342a；上述驱动装置344包括驱动安装板344a、电机344b、传动组件344c以及摇臂344d，驱动安装板344a设于悬臂架31，电机344b设于驱动安装板344a并且通过传动组件344c与摇臂344d连接，摇臂344d上设有滚轮344e，滚轮344e沿长条孔342a长度方向滚动设置于长条孔342a内。使用时，电机344b通过传动组件344c使摇臂344d进行定轴摆动，进而，滚轮344e一边沿长条孔342a长度方向滚动，一边顶升或下压上述带动板342。
[0073]
如图5和图6所示，为了限定上述带动板342的上下滑动范围，上述锁位防脱机构34还包括行程传感装置348，行程传感装置348设于驱动安装板344a，行程传感装置348包括上极限位置传感器348a和下极限位置传感器348b。
[0074]
为了运行安全，上述锁轴343和卡销346之间的紧急脱离过程说明如下：在实际使用时，运输设备难免出现故障。例如，若运输设备出现整车失电的故障，则需要手动操作，使得运输设备和被牵拉物1相互分离。如图5、图7以及图8所示，上述锁轴343远离扶手12的一端设有转动手柄347。使用时，朝解锁旋拧方向(解锁旋拧方向反向于卡销346滑入卡槽345a的方向)旋拧上述转动手柄347，使得卡销346脱离于卡槽345a，进而使得锁轴343和带动板342相互分离，从而能够使锁轴343相对于带动板342向下滑动，不再穿设于扶手空间。
[0075]
如图1所示，为了简化上述负载体定位结构32，上述负载体定位结构32为定位推板321，定位推板321竖立设置于悬臂架31朝向待牵拉工位13的一侧。当负载体11位于待牵拉工位时，两个牵拉臂3的定位推板321均与负载体11相切抵靠。
[0076]
如图4所示，由于上述扶手12的尺寸不完全一致，当上述负载体定位结构32接触于负载体11时，为了使上述扶手定位结构33止挡于扶手12，上述扶手定位结构33包括安装座331、调节杆332以及止挡块333，安装座331设于悬臂架31，调节杆332螺纹穿设于安装座331，止挡块333设于调节杆332朝向扶手12的一端。使用时，通过转动上述调节杆332，可以调节止挡块333和安装座331的间距。
[0077]
为了自动控制上述锁位防脱机构34的运行，上述运输设备用牵拉联结装置还包括控制系统和位置检测器4，上述锁位防脱机构34和位置检测器4均与控制系统通信连接。位置检测器4用于检测上述被牵拉物1的特定部位。特定部位可以是扶手12的局部。例如，扶手12包括长杆部，长杆部的两端通过短杆部与负载体11连接，特定部位为短杆部。进一步的，位置检测器4的探测方向是自下而上的。当位置检测器4探测到被牵拉物1进入待牵拉工位时，位置检测器4向控制系统发送被牵拉物1的到位信息，控制系统在收到该到位信息之后向锁位防脱机构34发送锁位指令，从而使锁位防脱机构34穿设于扶手空间。
[0078]
如图1所示，为了便于上述负载体11进入待牵拉工位，上述牵拉臂3还包括导引板35，导引板35设于悬臂架31远离机头2的一侧。进一步的，导引板35为三角板，三角板的角部为圆角，当运输设备驶向被牵拉物1时，负载体11会顺着三角板的边沿进入待牵拉工位。
[0079]
本实用新型还提供一种自动导引运输车，包括上述运输设备用牵拉联结装置。本实用新型的自动导引运输车能够便捷、直接地牵拉呈圆柱状且带扶手12的被牵拉物1。
[0080]
综上所述，本实用新型的运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车能够便捷、直接地牵拉呈圆柱状且带扶手的被牵拉物。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
[0081]
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。