一种移动装置的驻车控制方法、装置及移动装置与流程

本申请实施例涉及物流配送，具体而言，涉及一种移动装置的驻车控制方法、装置及移动装置。

背景技术：

1、随着物流配送行业迅猛发展，不断增长的业务量和订单量给末端带来极大的配送压力。许多大的物流平台在低速无人配送领域发力，开发了从长度不到3m的零售配送无人车到长度小于1m的配送机器人，以期提升运营的时效性和经济性。

2、相关技术中，自动驾驶系统主要采用传统液压制动方案，制动系统、驱动系统分别控制，各系统之间各自独立工作，当移动装置在坡道上驻车时，容易导致驻车不及时导致移动装置滑坡。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种移动装置的驻车控制方法、装置及移动装置，旨在解决驻车不及时导致移动装置滑坡的问题。

2、本申请实施例第一方面提供一种驻车控制方法，所述控制方法包括：

3、在移动装置处于坡道行驶的情况下，对所述移动装置产生的控制信号进行检测；

4、在检测到所述移动装置产生的驻车控制信号时，获取所述移动装置的目标车速及所述移动装置移动装置的当前车速；

5、在所述当前车速和目标车速均为预设车速时，确定所述移动装置的制动踏板的当前执行量；

6、根据所述当前执行量与预设阈值之间的大小关系、以及所述驻车坡度，确定所述移动装置驻车所需要的预设扭矩；

7、控制所述移动装置的驱动电机输出所述预设扭矩，以使所述移动装置驻车。

8、可选地，，根据所述当前执行量与预设阈值之间的大小关系、以及所述驻车坡度，确定所述移动装置驻车所需要的预设扭矩，包括：

9、在所述当前执行量小于等于所述预设阈值时，根据所述驻车坡度确定所述移动装置驻车所需要的预设扭矩为第一预设扭矩；

10、在所述当前执行量大于所述预设阈值时，确定所述移动装置驻车所需要的预设扭矩为第二预设扭矩；

11、其中，所述第一预设扭矩大于所述第二预设扭矩。

12、可选地，控制所述移动装置的驱动电机输出所述预设扭矩，包括：

13、获取所述驻车坡度与所述移动装置的朝向，根据所述驻车坡度与所述朝向确定所述预设扭矩的施加方向；

14、控制驱动电机在预设时间段内，向所述施加方向输出所述预设扭矩。

15、可选地，所述方法还包括：

16、获取所述驱动电机的当前转速；

17、在所述当前转速大于预设转速时，根据所述坡度确定所述移动装置驻车需要的第三预设扭矩，并控制驱动电机在预设时间段内输出所述第三预设扭矩，以使所述移动装置驻车。

18、可选地，控制驱动电机在预设时间段内输出所述第三预设扭矩，包括：

19、获取所述驻车坡度与所述驱动电机的转动方向，根据所述相对方向确定所述第三预设扭矩的施加方向；

20、控制驱动电机在预设时间段内，向所述施加方向输出所述第三预设扭矩。

21、可选地，所述方法还包括：

22、在控制所述移动装置的驱动电机输出所述预设扭矩的动作结束时，或检测到所述移动装置产生的驱动信号时，控制所述驱动电机停止当前输出扭矩，并控制所述制动踏板回到初始位置；

23、根据所述驱动信号确定所述驱动电机的执行扭矩；

24、控制所述驱动电机输出所述执行扭矩，以驱动所述移动装置前进或后退。

25、可选地，所述方法还包括：

26、在所述当前车速不为零时，确定所述驱动电机的转速与实际转动方向；

27、在所述实际转动方向与预设转动方向不同，且所述转速超过预设转速时，根据所述驻车坡度确定所述移动装置驻车需要的第四预设扭矩；

28、控制驱动电机输出所述第四预设扭矩，以使所述移动装置驻车。

29、本申请实施例第二方面提供一种驻车控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

30、检测模块，用于在移动装置处于坡道行驶的情况下，对所述移动装置产生的控制信号进行检测；

31、获取模块，用于在检测到所述移动装置产生的驻车控制信号时，获取所述移动装置的目标车速及所述移动装置移动装置的当前车速；

32、踏板模块，用于在所述当前车速和目标车速均为预设车速时，确定所述移动装置的制动踏板的当前执行量；

33、确定模块，用于根据所述当前执行量与预设阈值之间的大小关系、以及所述驻车坡度，确定所述移动装置驻车所需要的预设扭矩；

34、执行模块，用于控制所述移动装置的驱动电机输出所述预设扭矩，以使所述移动装置驻车。

35、本申请实施例第三方面提供一种电子设备，其特征在于，包括：

36、存储器，用于存储计算机程序；

37、处理器，用于执行存储在所述存储器上的计算机程序，以实现上述的控制方法。

38、本申请实施例第四方面提供种移动装置，其特征在于，包括如上述的控制装置，以实现上述的控制方法。

39、采用本申请提供的一种移动装置的驻车控制方法、装置及移动装置，当移动装置行驶在坡道上时，检测移动装置的控制信号，当检测到控制移动装置驻车的信号时，获取移动装置的目标车速并实时检测移动装置的当前车速，当目标车速与当前车速均为预设车速，例如为零时，确定移动装置的制动踏板的当前执行量，然后根据当前执行量与预设阈值之间的大小关系、以及驻车坡度，确定移动装置驻车所需要的预设扭矩，控制驱动电机执行预设扭矩，从而使移动装置在坡道上驻车，有效提高移动装置在坡道上的驻车效果，使移动装置能及时驻车。

技术特征：

1.一种驻车控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利1所述的控制方法，其特征在于，根据所述当前执行量与预设阈值之间的大小关系、以及所述驻车坡度，确定所述移动装置驻车所需要的预设扭矩，包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述移动装置的驱动电机输出所述预设扭矩，包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，控制驱动电机在预设时间段内输出所述第三预设扭矩，包括：

6.根据权利要求1任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种驻车控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种移动装置，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制装置，以实现权利要求1-7任意一项所述的控制方法。

技术总结
本申请实施例涉及物流配送技术领域，具体而言，涉及一种移动装置的驻车控制方法、装置及移动装置，旨在解决驻车不及时导致移动装置滑坡的问题，控制方法包括：在移动装置处于坡道行驶的情况下，对移动装置产生的控制信号进行检测；在检测到移动装置产生的驻车控制信号时，获取移动装置的目标车速及移动装置移动装置的当前车速；在当前车速和目标车速均为预设车速时，确定移动装置的制动踏板的当前执行量；根据当前执行量与预设阈值之间的大小关系、以及驻车坡度，确定移动装置驻车所需要的预设扭矩；控制移动装置的驱动电机输出预设扭矩，以使移动装置驻车，有效提高移动装置在坡道上的驻车效果，使移动装置能及时驻车。

技术研发人员：冯威,张萍,马超,郭虎虎,杜江涛,康福兵,刘启佳,安洪雨,董建设,赵博
受保护的技术使用者：毫末智行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13