一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘

1.本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体为一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘。


背景技术：

2.图书馆藏书较多，现有寻书方式略显繁琐而且技术含量低，十八大以来，互联网以及智能设备发展快速，为了提高生活便利性，各种机器人被研究开发。现有图书馆中分布了很多自主导航机器人，通过视觉检测系统，配合内部的驱动机构带动机器人在图书馆内自由行走，但是很多图书馆为了给阅读者舒适的体验，通常会在地面铺设不同的地毯，这就导致地面会出现凹凸不平的情况，普通的机器人底盘交底，对于不平的地面减震效果较差，容易导致在驱动机构带动的机器人在行走过程中出现颠簸倾倒的情况，为此我们提出一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘用于解决上述问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，包括底盘架，所述底盘架中部两侧分别固接有固定梁，所述固定梁上固接有驱动机构，所述驱动机构通过链条配合链轮分别连接有四个转轴，所述转轴的轴身两侧分别转动外套有轴承，所述轴承滑动卡接在滑槽内，所述滑槽内凹设在滚轮架上，所述滚轮架固接在底盘架上；
5.所述转轴的中部均固接有滚轮，所述滚轮的两侧转轴上转动连接有减震组件，所述减震组件滑动卡接在固定块的两侧底部，所述固定块固定安装在连接柱的顶部，所述连接柱的底部固接在固定梁上。
6.优选的，所述连接柱设有四个并且分别位于驱动机构的两侧。
7.优选的，所述滑槽为环形结构。
8.优选的，所述固定块的两侧分别内凹设有滑腔，所述滑腔的底部均贯穿设有限位滑槽，所述滑腔和限位滑槽内滑动安装有减震组件。
9.优选的，所述减震组件分为结构完全相同的两组并且分别转动连接两个转轴。
10.优选的，所述一组减震组件包括两个连杆，所述连杆的底部分别转动外套在转轴上，所述连杆的顶部滑动穿过限位滑槽并且转动安装有滑块，所述滑块滑动卡接在滑腔内，所述滑块之间固接有弹簧，所述弹簧的两端分别固接在滑块上。
11.优选的，所述滑块为匚字形结构，所述连杆为y型结构。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过驱动机构配合链条带动滚轮转动，进而带动整个底盘进行移动，滚轮在移动过程中，当遇到颠簸不平的地面时，滚轮带动转轴在滑槽内滑动，转轴滑动时带动连杆转动，连杆转动带动两个滑块滑动靠近，滑块进而
挤压弹簧，弹簧弹力作用下对滚轮进行减震，保证了机器人移动的平稳性，同时链条的柔性连接可以在转轴滑动时，始终保持转轴可以转动，增大了减震性能的同时，也不耽误机器人的正常工作。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型图1中a处结构放大示意图；
15.图3为本实用新型固定块剖视图。
16.图中：1、底盘架；2、驱动机构；3、固定梁；4、滚轮架；5、滑槽；6、转轴；7、轴承；8、连接柱；9、滚轮；10、固定块；101、滑腔；102、限位滑槽；11、减震组件；111、连杆；112、滑块；113、弹簧。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，包括底盘架1，底盘架1中部两侧分别固接有固定梁3，固定梁3上固接有驱动机构2，驱动机构2通过链条配合链轮分别连接有四个转轴6，转轴6的轴身两侧分别转动外套有轴承7，轴承7滑动卡接在滑槽5内，滑槽5为环形结构，滑槽5内凹设在滚轮架4上，滚轮架4固接在底盘架1上，转轴6的中部均固接有滚轮9，使用时，通过螺栓把底盘架1固接在机器人底部，驱动机构2通过链条配合链轮带动转轴6转动，转轴6带动中部固接的滚轮9转动，滚轮9的底部与地面接触进而带动机器人移动；
19.如图1所示，滚轮9的两侧转轴6上转动连接有减震组件11，减震组件11滑动卡接在固定块10的两侧底部，固定块10固定安装在连接柱8的顶部，连接柱8的底部固接在固定梁3上，连接柱8设有四个并且分别位于驱动机构2的两侧。
20.如图1和图3所示，固定块10的两侧分别内凹设有滑腔101，滑腔101的底部均贯穿设有限位滑槽102，滑腔101和限位滑槽102内滑动安装有减震组件11。减震组件11分为结构完全相同的两组并且分别转动连接两个转轴6。一组减震组件11包括两个连杆111，连杆111的底部分别转动外套在转轴6上，连杆111的顶部滑动穿过限位滑槽102并且转动安装有滑块112，滑块112滑动卡接在滑腔101内，滑块112之间固接有弹簧113，弹簧113的两端分别固接在滑块112上。滑块112为匚字形结构，连杆111为y型结构。当机器人行进到颠簸不平的路面时，滚轮9带动转轴6在滑槽5内滑动，转轴6通过轴承7在滑槽5内滑动，轴承7保证了滚轮9持续运动，同时也可以顺利在环形的滑槽5内滑动，转轴6滑动时，带动减震组件11的连杆111转动，连杆111带动两个滑块112相互靠近，同时弹簧113弹力作用下挤压滑块112，固定块10通过螺钉固接在连接柱8上，同时转轴6位于固定块10的两侧，进而保证了连杆111转动顺利带动滑块112相互靠近，弹簧113弹力作用对转轴6中部固接的滚轮9进行减震，保证了机器人导航行进时的平稳性，可以适用不同平整度的地面。
21.工作原理：本实用新型使用时，通过螺栓把底盘架1固接在机器人底部，驱动机构2通过链条配合链轮带动转轴6转动，转轴6带动中部固接的滚轮9转动，滚轮9的底部与地面接触进而带动机器人移动，当机器人行进到颠簸不平的路面时，滚轮9带动转轴6在滑槽5内滑动，转轴6通过轴承7在滑槽5内滑动，轴承7保证了滚轮9持续运动，同时也可以顺利在环形的滑槽5内滑动，转轴6滑动时，带动减震组件11的连杆111转动，连杆111带动两个滑块112相互靠近，同时弹簧113弹力作用下挤压滑块112，固定块10通过螺钉固接在连接柱8上，同时转轴6位于固定块10的两侧，进而保证了连杆111转动顺利带动滑块112相互靠近，弹簧113弹力作用对转轴6中部固接的滚轮9进行减震，保证了机器人导航行进时的平稳性，可以适用不同平整度的地面。
22.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，包括底盘架(1)，所述底盘架(1)中部两侧分别固接有固定梁(3)，所述固定梁(3)上固接有驱动机构(2)，其特征在于：所述驱动机构(2)通过链条配合链轮分别连接有四个转轴(6)，所述转轴(6)的轴身两侧分别转动外套有轴承(7)，所述轴承(7)滑动卡接在滑槽(5)内，所述滑槽(5)内凹设在滚轮架(4)上，所述滚轮架(4)固接在底盘架(1)上；所述转轴(6)的中部均固接有滚轮(9)，所述滚轮(9)的两侧转轴(6)上转动连接有减震组件(11)，所述减震组件(11)滑动卡接在固定块(10)的两侧底部，所述固定块(10)固定安装在连接柱(8)的顶部，所述连接柱(8)的底部固接在固定梁(3)上。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，其特征在于：所述连接柱(8)设有四个并且分别位于驱动机构(2)的两侧。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，其特征在于：所述滑槽(5)为环形结构。4.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，其特征在于：所述固定块(10)的两侧分别内凹设有滑腔(101)，所述滑腔(101)的底部均贯穿设有限位滑槽(102)，所述滑腔(101)和限位滑槽(102)内滑动安装有减震组件(11)。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，其特征在于：所述减震组件(11)分为结构完全相同的两组并且分别转动连接两个转轴(6)。6.根据权利要求5所述的一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，其特征在于：一组所述减震组件(11)包括两个连杆(111)，所述连杆(111)的底部分别转动外套在转轴(6)上，所述连杆(111)的顶部滑动穿过限位滑槽(102)并且转动安装有滑块(112)，所述滑块(112)滑动卡接在滑腔(101)内，所述滑块(112)之间固接有弹簧(113)，所述弹簧(113)的两端分别固接在滑块(112)上。7.根据权利要求6所述的一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，其特征在于：所述滑块(112)为匚字形结构，所述连杆(111)为y型结构。

技术总结
本实用新型公开了一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用底盘，包括底盘架，底盘架中部两侧分别固接有固定梁，固定梁上固接有驱动机构，驱动机构通过链条配合链轮分别连接有四个转轴，转轴的轴身两侧分别转动外套有轴承，轴承滑动卡接在滑槽内，滑槽内凹设在滚轮架上，滚轮架固接在底盘架上；转轴的中部均固接有滚轮，滚轮的两侧转轴上转动连接有减震组件，减震组件滑动卡接在固定块的两侧底部，固定块固定安装在连接柱的顶部，连接柱的底部固接在固定梁上。接在固定梁上。接在固定梁上。


技术研发人员：姜微 熊茂华 马玮鸿 俞富 古伟杰 翁一涵 张朝霞 胡培溱
受保护的技术使用者：广州商学院
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2022/2/11