车辆主动悬架控制系统和方法与流程

本公开内容涉及车辆主动悬架控制系统和方法。具体地但非排他地，本公开内容涉及道路车辆中的主动悬架控制系统和方法。

背景技术：

1、用于车辆的主动悬架是已知的。主动悬架包括液压致动悬架、电子致动液压悬架、气动悬架和电磁悬架。主动悬架可以包括主动阻尼器(减震器)和/或可以包括主动弹簧。主动悬架具有以下优点：弹簧力和/或阻尼力可以在使用中使用控制系统来改变。这实现了舒适度与改善的道路操控性之间的适应性折衷。包括诸如出租车的共享移动车辆的车辆的自动化程度的提高为改善乘客舒适度带来了新的挑战和机遇。

技术实现思路

1、本发明的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个。

2、本发明的方面和实施方式提供了如所附权利要求中所要求保护的控制系统、方法、车辆和计算机软件。

3、根据本发明的方面，提供了一种用于控制包括车身和多个车轮的道路车辆的主动悬架的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成：接收指示对第一轴上的正车辆加速度或负车辆加速度的要求的信息；以及在车辆加速度开始之前，根据接收到的指示，控制主动悬架以开始修改车身围绕垂直于第一轴的第二轴相对于多个车轮的角度。优点在于，由于悬架角度修改提供了即将到来的加速度的可感知的运动反馈，因此提高了乘员舒适度。

4、控制系统可以被配置成：确定要求是针对正加速度还是负加速度；以及针对正加速度，控制主动悬架以开始在第一旋转方向上修改车身围绕第二轴的角度，并且针对负加速度，开始在相反的第二感测旋转方向上修改车身围绕第二轴的角度。优点在于，由于乘员可以预期即将到来的加速度的方向，因此提高了乘员舒适度。

5、修改角度可以包括在车辆加速度开始之前开始修改车身的角度，并且然后不早于车辆加速度开始就开始在返回旋转方向上修改角度。

6、在车辆加速度开始之前修改角度的速率可以不同于在返回旋转方向上修改角度的速率。优点是更直观的功能，因为乘员不太可能错误地将返回旋转关联为另一即将到来的加速度的指示。

7、控制系统可以被配置成：确定所需车辆加速度的幅度；以及根据接收到幅度高于阈值时的指示，控制主动悬架以修改角度，并且根据接收到幅度低于阈值时的指示，不进行控制主动悬架以修改角度的操作。

8、控制系统可以被配置成控制主动悬架以在车辆加速度开始之前的预定时间开始修改角度，其中，预定时间在约0.5秒至约2秒的范围内。优点在于乘员有足够的时间为加速度做准备。

9、控制系统可以被配置成在车辆加速度开始之前，根据接收到的信息，提供进入车辆的车厢内的可感知的听觉反馈和/或可感知的触觉反馈和/或可感知的视觉反馈。

10、在一些示例中，第一轴是纵向轴，并且第二轴是横向轴，并且角度是俯仰。在一些示例中，第一轴是横向轴，并且第二轴是纵向轴，并且角度是侧倾。在一些示例中，第一轴是纵向轴，并且第二轴是横向轴，并且角度是俯仰，并且其中，在车辆加速度开始之前，俯仰角的平均修改速率是从约每秒0.5度至约每秒5度的范围内的值。在一些示例中，第一轴是纵向轴，并且第二轴是横向轴，并且角度是俯仰，其中，控制系统被配置成：确定加速度是否与在车辆的停止状态与车辆的移动状态之间转变相关联；以及根据接收到加速度与在停止状态与移动状态之间转变相关联时的指示，控制主动悬架以修改俯仰角，并且根据接收到加速度与在停止状态与移动状态之间转变无关时的指示，不进行控制主动悬架以修改俯仰角的操作。

11、控制系统可以被配置成：对于正车辆加速度，在尾倾方向上修改俯仰角，并且对于负车辆加速度，在俯冲方向上修改俯仰角。控制系统可以被配置成：对于正车辆加速度，在俯冲方向上修改俯仰角，并且对于负车辆减速度，在尾倾方向上修改俯仰角。

12、在一些示例中，第一轴是横向轴，并且第二轴是纵向轴，并且角度是侧倾，并且其中，控制系统被配置成控制侧倾角的修改的旋转方向，以在横向轴上的加速度期间对车辆乘员提供正超高效果。

13、在一些示例中，第一轴是横向轴，并且第二轴是纵向轴，并且角度是侧倾，其中，控制系统被配置成：确定是否满足条件，其中，该条件与在横向轴上的车辆加速度的完成与随后在横向轴上的车辆加速度的开始的接近度相关联；以及根据接收到不满足条件时的指示，控制主动悬架以修改侧倾角，并且根据接收到满足条件时的指示，不进行控制主动悬架以修改侧倾角的操作。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种包括控制系统的车辆。

15、在一些示例中，车辆被配置成用于自主驾驶。在一些示例中，车辆是共享移动车辆。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种控制包括车身和多个车轮的道路车辆的主动悬架的方法，该方法包括：接收指示要求第一轴上的正车辆加速度或负车辆加速度的信息；以及在车辆加速度开始之前，根据接收到指示，控制主动悬架以开始修改车身围绕垂直于第一轴的第二轴相对于多个车轮的角度。

17、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机软件，该计算机软件在被执行时，被布置成执行本文中所描述的方法中的任何一个或更多个。根据本发明的另一方面，提供了一种包括计算机软件的非暂态计算机可读存储介质。

18、根据本发明的另一方面，提供了一种控制系统，该控制系统被配置成执行本文中所描述的方法中的任何一个或更多个。

19、一个或更多个控制器可以共同包括：至少一个电子处理器，所述至少一个电子处理器具有用于接收信息的电输入端；以及至少一个电子存储器装置，所述至少一个电子存储器装置电耦接至至少一个电子处理器并且具有存储在所述至少一个电子存储器装置中的指令；并且其中，至少一个电子处理器被配置成访问至少一个存储器装置并且执行所述至少一个电子存储器装置上的指令，以使得控制系统根据接收到的信息控制主动悬架。

20、在本申请的范围内，明确地意指的是：在前述段落中、权利要求中和/或以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案以及特别是其各个特征可以单独地采用或者以任何组合采用。也就是说，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合来组合，除非这样的特征不可兼容。申请人保留更改任何最初提交的权利要求或相应地提交任何新权利要求的权利，包括修改任何最初提交的权利要求以从属于任何其他权利要求和/或并入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初未以这种方式要求保护。

技术特征：

1.一种用于控制包括车身和多个车轮的道路车辆的主动悬架的控制系统，所述控制系统包括一个或更多个控制器，所述控制系统被配置成：

2.根据权利要求1所述的控制系统，被配置成：

3.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，修改所述车身的角度包括在车辆加速度开始之前开始修改所述角度，并且然后不早于车辆加速度开始就开始在返回旋转方向上修改所述角度。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，在车辆加速度开始之前修改所述角度的速率不同于在所述返回旋转方向上修改所述角度的速率。

5.根据任一前述权利要求所述的控制系统，被配置成：

6.根据任一前述权利要求所述的控制系统，被配置成控制所述主动悬架以在车辆加速度开始之前的预定时间开始修改所述角度，可选地，所述预定时间在约0.5秒至约2秒的范围内。

7.根据任一前述权利要求所述的控制系统，被配置成在车辆加速度开始之前，根据接收到的信息，提供可感知的听觉反馈和/或可感知的触觉反馈和/或可感知的视觉反馈到所述车辆的车厢中。

8.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，

9.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述第一轴是所述纵向轴，并且所述第二轴是所述横向轴，并且所述角度是俯仰，并且其中，在车辆加速度开始之前，俯仰角的平均修改速率是从约每秒0.5度至约每秒5度的范围内的值。

10.根据权利要求8或9所述的控制系统，其中，所述第一轴是所述纵向轴，并且所述第二轴是所述横向轴，并且所述角度是俯仰，其中，所述控制系统被配置成：

11.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述第一轴是所述横向轴，并且所述第二轴是所述纵向轴，并且所述角度是侧倾，并且其中，所述控制系统被配置成控制侧倾角的修改的旋转方向，以在所述横向轴上的加速度期间对车辆乘员提供正超高效果。

12.根据权利要求8或11所述的控制系统，其中，所述第一轴是所述横向轴，并且所述第二轴是所述纵向轴，并且所述角度是侧倾，所述控制系统被配置成：

13.一种车辆，包括根据任一前述权利要求所述的控制系统。

14.一种控制包括车身和多个车轮的道路车辆的主动悬架的方法，所述方法包括：

15.一种计算机软件，所述计算机软件在被执行时被布置成执行根据权利要求14所述的方法。

技术总结
本发明的各方面涉及一种用于控制包括车身和多个车轮的道路车辆的主动悬架的方法和控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成：接收指示要求第一轴上的正或负车辆加速度的信息；以及在车辆加速度开始之前，根据接收到指示，控制主动悬架以开始修改车身围绕垂直于第一轴的第二轴相对于多个车轮的角度。

技术研发人员：卢克·伯奇,吉姆·凯利,丹尼斯·劳塞克
受保护的技术使用者：捷豹路虎有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12