具有传感器冗余的车辆的制作方法

本公开涉及一种车辆，更具体涉及具有传感器冗余的车辆。

背景技术：

1、车辆在面对各种驾驶环境时，对于周围环境的可靠感知对于车辆做出正确和安全的决策至关重要，特别在自动驾驶领域，感知能力对自动驾驶具有重要影响。车辆上通常会配置相机等传感器来感知周围环境中的环境信息，车辆上的传感器需要合理化布置，以保证在各种行驶环境下可靠感知车辆周围环境中的环境信息，保证车辆行驶可靠性和安全性。

技术实现思路

1、本公开提供了一种具有传感器冗余的车辆，可以可靠感知车辆周围环境中的环境信息。

2、本公开在一方面提供一种车辆，包括：

3、传感器系统，所述传感器系统包括：

4、用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，

5、用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，

6、计算系统，所述计算系统被配置为，根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，

7、控制系统，所述控制系统被配置为根据从所述计算系统接收的控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。

8、本公开在另一方面提供一种用于控制车辆的方法，所述车辆包括

9、控制系统，以及

10、传感器系统，所述传感器系统包括：

11、用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，

12、用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，

13、所述方法包括：

14、至少根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，使得所述控制系统根据控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。

15、本公开在另一方面提供一种计算设备，包括：

16、一个或多个处理器；以及

17、存储有程序的存储器，所述指令在由所述一个或者多个处理器执行时，使所述计算设备执行本公开描述的方法。

18、本公开在另一方面提供一种存储有程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由计算设备的一个或者多个处理器执行时，致使所述计算设备执行本公开描述的方法。

19、根据本公开，通过为车辆设置冗余的传感器子系统，在一个传感器子系统发生故障时，车辆能通过冗余的传感器子系统可靠感知周围环境中的环境信息，从而可以保证车辆行驶可靠性和安全性。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆，其中：

3.根据权利要求2所述的车辆，其中：

4.根据权利要求3所述的车辆，其中：

5.根据权利要求3或4所述的车辆，其中：

6.根据权利要求3-5中任一项所述的车辆，其中：

7.根据权利要求2-4中任一项所述的车辆，其中：

8.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆，其中：

9.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆，其中：

10.根据权利要求9所述的车辆，其中：

11.根据权利要求9或10所述的车辆，其中，所述传感器系统还包括：

12.根据权利要求9或10所述的车辆，其中：

13.根据权利要求1所述的车辆，其中：

14.根据权利要求13所述的车辆，其中：

15.一种用于控制车辆的方法，所述车辆包括：

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述车辆还包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其中，根据第一传感器子系统、第二传感器子系统、第一计算装置和第二计算装置的状态，将第一控制指令或第二控制指令发送给控制系统包括：

18.一种控制装置，包括：

19.一种存储有程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求15-17中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及具有传感器冗余的车辆。该车辆包括：传感器系统，所述传感器系统包括：用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，计算系统，所述计算系统被配置为，根据计算系统和传感器系统至少其中之一的状态，将基于第一传感器子系统、第二传感器子系统其中之一生成的控制指令发送给控制系统，控制系统，所述控制系统被配置为根据从所述计算系统接收的控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。

技术研发人员：计平元
受保护的技术使用者：北京图森智途科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15