基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法及车辆与流程

1.本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法及车辆。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多，目前换道功能被认为是实现智能驾驶的基本功能。
3.通常，车辆通过车载传感器识别周围障碍物与周围车道线，当前方车辆速度低于自车车速，且自车与周围车辆保持在一定安全距离范围内时，自车即开启换道功能。
4.但是，现有的换道功能并没有根据驾驶人的驾驶特性进行针对性的换道模式的设置，即现有的换道功能中，基于传统的换道距离是基于不同标定量所设定的固定值，换道模式不可调。不同类型的驾驶人的驾驶习惯不同、驾乘舒适性不同，心里能够承受的安全换道模式也是不相同的，若将换道功能设计成让驾驶人手动调节换道模式会造成智能驾驶的自动化程度较低。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法及车辆，以解决现有技术中的换道功能会造成智能驾驶的自动化程度较低的问题。
6.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，其特征在于，在车辆完成换道后，换道模式自适应控制方法包括：步骤s310：判断车辆换道时的当前换道工况条件是否会引起当前驾驶人不适；其中，换道工况条件包括自车与前车的车间距离和转向角度；步骤s311：当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，对车辆换道时的当前驾驶人信息和当前换道工况条件进行记忆；步骤s312：当判定车辆换道时的当前换道工况条件引起了当前驾驶人的不适时，减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离，之后使当前驾驶人以调整后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人以调整后的换道工况条件完成换道后，重复步骤s310，并重复步骤s311或步骤s312。
7.进一步地，判断驾驶人是否不适的方法包括：检测驾驶人的瞳孔是否放大；检测驾驶人的心率是否加快；检测驾驶人对方向盘的压力是否增大；当驾驶人的瞳孔放大、或者驾驶人的心率加快、或者驾驶人对方向盘的压力增大，则判定驾驶人不适；反之，则判定驾驶人没有不适。
8.进一步地，在车辆完成换道后并对不会引起当前驾驶人不适的当前换道工况条件进行记忆后，换道模式自适应控制方法还包括：步骤410：判断记忆的换道工况条件是否过于保守；步骤411：当判定记忆的换道工况条件不保守时，则维持对该换道工况条件的记忆；步骤412：当判定记忆的换道工况条件过于保守时，增大转向角度和/或减小自车与前车的车间距离，之后使该当前驾驶人以调节后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人以
调节后的换道工况条件完成换道后，重复步骤s310，并重复步骤s311或步骤s312；再重复步骤410，并重复步骤411或步骤412。
9.进一步地，判断换道工况条件是否过于保守的方法包括：判断车辆换道时所使用的时间是否大于预设时间值；判断车辆换道时目标车道上的后车在识别自车换道意图后是否进行了减速；当车辆换道时所使用的时间大于或等于预设时间值或者判定目标车道上的后车在识别自车换道意图后进行了减速，则判定换道工况条件过于保守；反之，则判定换道工况条件不保守。
10.进一步地，在车辆进行换道之前，换道模式自适应控制方法还包括：根据车辆的当前行驶环境判断车辆换道是否安全；其中，当前行驶环境包括车辆所在的当前车道上的前车车速与自车车速的关系、自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离、以及目标车道上的邻近后车的车速；当车辆的当前行驶环境安全时，则判定车辆可以进行换道；反之，则判定车辆不可以进行换道。
11.进一步地，车辆所在的当前车道上的前车车速为v3，车辆的自车车速为v2，换道模式自适应控制方法还包括：当v3《0.9v2、且当自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离大于或等于预设间距值、且当目标车道上的邻近后车的车速小于或等于预设车速时，判定车辆的当前行驶环境对于车辆换道安全；反之，则判定车辆的当前行驶环境对于车辆换道不安全。
12.进一步地，在判断车辆换道是否安全之前，换道模式自适应控制方法还包括：获取车辆周围的实时环境信息；其中，环境信息包括道路信息、车道线信息、周围车辆信息以及障碍物信息；根据车辆周围的实时环境信息判断自车是否能够以当前车速沿当前车道继续行驶；当判定自车能够以当前车速或大于当前车速的速度沿当前车道继续行驶时，则判定车辆不需要换道；反之，则判定车辆需要换道。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其适用于上述的换道模式自适应控制方法，车辆包括：控制模块，控制模块用于记忆换道工况条件；执行模块，执行模块和控制模块通讯连接，以执行控制模块输出的行驶命令；其中，行驶命令包括行驶速度信息、和/或行驶加速度信息、和/或转向角度信息、和/或转向速度信息、和/或转向加速度信息。
14.进一步地，车辆还包括：面部识别模块，面部识别模块的至少部分朝向驾驶人的面部设置，以对驾驶人的面部信息进行识别；面部信息包括瞳孔信息；其中，面部识别模块与控制模块通讯连接，以将其识别的驾驶人的面部信息传输至控制模块，控制模块根据接收到的驾驶人的面部信息确定驾驶人是否不适；和/或环境识别模块，环境识别模块用于检测车辆周围的环境信息并与控制模块通讯连接，以向控制模块传输其检测到的环境信息；控制模块根据接收到的环境信息来判断自车是否能够以当前车速沿当前车道继续行驶，并输出是否需要换道的命令。
15.进一步地，车辆还包括感应模块，感应模块包括：心率传感器，心率传感器设置在车辆的方向盘上，心率传感器的至少部分用于与驾驶人接触，以感受驾驶人的心率信息；其中，心率传感器与控制模块通讯连接，以将其感受到的驾驶人的心率信息传输至控制模块，控制模块根据接收到的驾驶人的心率信息确定驾驶人是否不适；和/或压力传感器，压力传感器设置在车辆的方向盘上，以感受驾驶人对方向盘的压力信息；其中，压力传感器与控制模块通讯连接，以将其感受到的驾驶人对方向盘的压力信息传输至控制模块，控制模块根
据接收到的压力信息确定驾驶人是否不适；和/或距离传感器，距离传感器设置在车辆的车身上，以感应车辆自车与其它车辆或其它障碍物之间的间距信息；其中，距离传感器与控制模块通讯连接，以将其感应到的间距信息传输至控制模块。
16.应用本发明的技术方案，在车辆完成换道后，换道模式自适应控制方法包括：步骤s310：判断车辆换道时的当前换道工况条件是否会引起当前驾驶人不适；其中，换道工况条件包括自车与前车的车间距离和转向角度；步骤s311：当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，对车辆换道时的当前驾驶人信息和当前换道工况条件进行记忆，以当该当前驾驶人下次驾驶该车辆时，遇到与该当前换道工况条件相同的换道工况条件时，可以直接进行换道动作；步骤s312：当判定车辆换道时的当前换道工况条件引起了当前驾驶人的不适时，减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离以得出调整后的换道工况条件，之后使当前驾驶人驾驶该车辆以调整后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人驾驶该车辆以调整后的换道工况条件完成换道后，重复步骤s310，并重复步骤s311或步骤s312。通过本技术的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，可以对不同驾驶人的驾驶换道特性进行记忆，以当驾驶人下次驾驶该车辆时，车辆能够识别驾驶人的信息并输出该驾驶人适应的换道工况条件，即输出该驾驶人适应的换道模式，进而当遇到与该驾驶人适应的换道工况条件相同的换道工况条件时，可以直接进行换道动作。可见，本技术的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法可以根据不同的驾驶人自动调节成其所适应的换道模式，提高了智能驾驶的自动化程度，解决了现有技术中的换道功能会造成智能驾驶的自动化程度较低的问题。
附图说明
17.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1示出了根据本发明的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法的流程示意图；
19.图2示出了根据本发明的判断驾驶人是否不适的方法流程示意图；
20.图3示出了根据本发明的车辆进行换道的一种情形的过程示意图；
21.图4示出了根据本发明的车辆进行换道的另一种情形的过程示意图；
22.图5示出了根据本发明的车辆的各个模块的方框示意图。
23.其中，上述附图包括以下附图标记：
24.10、控制模块；20、执行模块；30、面部识别模块；40、环境识别模块；50、感应模块；101、自车；102、前车；103、后车；201、当前车道；202、目标车道。
具体实施方式
25.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
26.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
27.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
28.实施例一
29.本发明提供了一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，请参考图1至图5，在车辆完成换道后，换道模式自适应控制方法包括：步骤s310：判断车辆换道时的当前换道工况条件是否会引起当前驾驶人不适；其中，换道工况条件包括自车与前车的车间距离和转向角度；步骤s311：当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，对车辆换道时的当前驾驶人信息和当前换道工况条件进行记忆，以当该当前驾驶人下次驾驶该车辆时，遇到与该当前换道工况条件相同的换道工况条件时，可以直接进行换道动作；步骤s312：当判定车辆换道时的当前换道工况条件引起了当前驾驶人的不适时，减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离以得出调整后的换道工况条件，之后使当前驾驶人驾驶该车辆以调整后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人驾驶该车辆以调整后的换道工况条件完成换道后，重复步骤s310，并重复步骤s311或步骤s312。通过本技术的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，可以对不同驾驶人的驾驶换道特性进行记忆，以当驾驶人下次驾驶该车辆时，车辆能够识别驾驶人的信息并输出该驾驶人适应的换道工况条件，即输出该驾驶人适应的换道模式，进而当遇到与该驾驶人适应的换道工况条件相同的换道工况条件时，可以直接进行换道动作。可见，与现有技术中设置“激烈换道模式”和“保守换道模式”等的换道模式分档相比较，本技术的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法可以根据不同的驾驶人自动调节成其所适应的换道模式，提高了智能驾驶的自动化程度并简化了换道操作，解决了现有技术中的换道功能会造成智能驾驶的自动化程度较低的问题。
30.其中，通过减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离以使换道平稳，进而避免驾驶人的不适。
31.需要说明的是，由于换道工况条件包括自车与前车的车间距离和转向角度，故车辆换道时的当前换道工况条件包括车辆换道时的当前转向角度和车辆换道时自车与前车的当前车间距离。
32.需要说明的是，在执行本技术的换道模式自适应控制方法之前，需要开启车辆的自动驾驶系统。
33.需要说明的是，当车辆换道时，需要使自车与前车之间预留一定的车间距离，以供车辆换道所需。
34.具体地，控制模块10接收车辆换道时的当前换道工况条件并判断其是否会引起当前驾驶人的不适；当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，控制模块10对当前驾驶人的信息和车辆换道时的当前换道工况条件进行记忆。当判定车辆换道时的当前换道工况条件引起了当前驾驶人的不适时，控制模块10对车辆换道时的当前换道工况条件进行调整(即减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离)。
35.需要说明的是，控制模块10会先记录上述当前驾驶人的信息和调整后的换道工况条件，当该当前驾驶人下次驾驶该车辆并以与该调整后的换道工况条件相同的换道工况条
件进行车辆换道时，则实现上述“使当前驾驶人驾驶该车辆以调整后的换道工况条件进行车辆换道”。
36.具体实施过程中，控制模块10对执行模块20的横向转向装置进行控制，以调整车辆的转向角度和转向时机；其中，通过控制车辆的转向时机以控制自车与前车的当前车间距离。
37.在本实施例中，判断驾驶人是否不适的方法包括：检测驾驶人的瞳孔是否放大；检测驾驶人的心率是否加快；检测驾驶人对方向盘的压力是否增大；当驾驶人的瞳孔放大、或者驾驶人的心率加快、或者驾驶人对方向盘的压力增大，则判定驾驶人不适；反之，当驾驶人的瞳孔没有放大、且当驾驶人的心率没有加快、且当驾驶人对方向盘的压力没有增大时，则判定驾驶人没有不适。
38.具体地，驾驶人的瞳孔大小一般保持在第一设定范围之内，第一设定范围为人体瞳孔大小的正常范围；当驾驶人的瞳孔大小超出第一设定范围时，则判定驾驶人的瞳孔放大。
39.具体地，驾驶人的心率一般保持在第二设定范围之内，第二设定范围为人体心率的正常范围；当驾驶人的心率超出第二设定范围时，则判定驾驶人的心率加快。
40.具体地，当驾驶人正常驾驶时，驾驶人对方向盘造成的压力在第三设定范围之内；当驾驶人对方向盘的压力超出第三设定范围时，则判定驾驶人对方向盘的压力增大。
41.在本实施例中，在车辆完成换道后并对不会引起当前驾驶人不适的当前换道工况条件进行记忆后，换道模式自适应控制方法还包括：步骤410：判断记忆的换道工况条件是否过于保守；步骤411：当判定记忆的换道工况条件不保守时，则维持对该换道工况条件的记忆，此时必然还保持了对当前驾驶人信息的记忆，故当该当前驾驶人下次驾驶该车辆并当遇到与该记忆的换道工况条件相同的换道工况条件时，可以直接进行换道动作；步骤412：当判定记忆的换道工况条件过于保守时，增大转向角度和/或减小自车与前车的车间距离以得出调节后的换道工况条件，之后使该当前驾驶人驾驶该车辆以调节后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人驾驶该车辆以调节后的换道工况条件完成换道后，重复步骤s310，并重复步骤s311或步骤s312；再重复步骤410，并重复步骤411或步骤412。其中，通过增大转向角度和/或减小自车与前车的车间距离以使换道更加迅速。
42.需要说明的是，控制模块10会先记录上述当前驾驶人的信息和调节后的换道工况条件，当该当前驾驶人下次驾驶该车辆并以与该调节后的换道工况条件相同的换道工况条件进行车辆换道时，则实现上述“使该当前驾驶人驾驶该车辆以调节后的换道工况条件进行车辆换道”。
43.在本实施例中，判断换道工况条件是否过于保守的方法包括：判断车辆换道时所使用的时间是否大于预设时间值；判断车辆换道时目标车道上的后车在识别自车换道意图后是否进行了减速；当车辆换道时所使用的时间大于或等于预设时间值或者判定目标车道上的后车在识别自车换道意图后进行了减速，则判定换道工况条件过于保守；反之，当车辆换道时所使用的时间小于预设时间值且判定目标车道上的后车在识别自车换道意图后没有减速，则判定换道工况条件不保守。
44.需要说明的是，当车辆的换道工况条件过于保守时，即车辆换道过于舒适平顺，导致换道时间较长；且目标车道上的后车在识别自车换道意图后进行减速，势必会影响目标
车道上后续车辆的通行速度，从而对目标车道上的交通流产生影响。故当判断车辆的换道工况条件过于保守时，通过增大车辆的转向角度和/或使自车与前车的车间距离减小，以使车辆的换道变得比较迅速。
45.需要说明的是，上述提到的“当驾驶人下次驾驶该车辆时，车辆能够识别驾驶人的信息并输出该驾驶人适应的换道工况条件”中，驾驶人适应的换道工况条件是指既不会引起驾驶人不适又不过于保守的换道工况条件。
46.具体地，控制模块10用于对车辆换道时所使用的时间是否大于预设时间值进行判断，控制模块10用于对车辆换道时目标车道上的后车在识别自车换道意图后是否进行了减速进行判断。
47.在本实施例中，在车辆进行换道之前，换道模式自适应控制方法还包括：步骤s210：判断车辆换道是否安全。
48.具体地，判断车辆换道是否安全的方法包括：根据车辆的当前行驶环境判断车辆换道是否安全；其中，当前行驶环境包括车辆所在的当前车道上的前车车速与自车车速的关系、自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离、以及目标车道上的邻近后车的车速；当车辆的当前行驶环境安全时，则判定车辆可以进行换道；反之，当车辆的当前行驶环境不安全时，则判定车辆不可以进行换道。
49.需要说明的是，上述“目标车道上的邻近后车”是指目标车道上的位于自车后方的所有后车中与自车相邻的后车。
50.具体地，控制模块10根据车辆的当前行驶环境来判断车辆换道是否安全，并根据判断的是否安全的结果来向执行模块20输出是否换道的命令。
51.具体地，车辆所在的当前车道上的前车车速为v3，车辆的自车车速为v2，换道模式自适应控制方法还包括：当v3《0.9v2、且当自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离大于或等于预设间距值、且当目标车道上的邻近后车的车速小于或等于预设车速时，判定车辆的当前行驶环境对于车辆换道安全；反之，当v3≥0.9v2、或者当自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离小于预设间距值、或当目标车道上的邻近后车的车速大于预设车速时，则判定车辆的当前行驶环境对于车辆换道不安全。
52.具体地，当判定车辆的当前行驶环境不安全时，控制自车沿当前车道继续行驶，即此时控制模块10向执行模块20输出车道保持命令；并对车辆周围的环境信息和车辆的当前行驶环进行实时监测，以实时判断自车是否需要换道，并判断车辆的当前行驶环境对于车辆换道是否安全。
53.具体地，当判定车辆的当前行驶环境不安全时，控制自车沿当前车道继续行驶并控制自车减速至安全车速。
54.具体地，当判定车辆的当前行驶环境对于车辆换道安全时，控制车辆进行换道，即此时控制模块10向执行模块20输出车辆换道命令。
55.在本实施例中，在判断车辆换道是否安全之前，换道模式自适应控制方法还包括：步骤s110：判断车辆是否需要换道。
56.具体地，判断车辆是否需要换道的方法包括：获取车辆周围的实时环境信息；其中，环境信息包括道路信息、车道线信息、周围车辆信息以及障碍物信息；根据车辆周围的实时环境信息判断自车是否能够以当前车速沿当前车道继续行驶；当判定自车能够以当前
车速或大于当前车速的速度沿当前车道继续行驶时，则判定车辆不需要换道；反之，当判定自车不能够以当前车速或大于当前车速的速度沿当前车道继续行驶时，即当判定自车需要以小于当前车速的速度沿当前车道继续行驶时，则判定车辆需要换道。
57.需要说明的是，实时环境信息包括实时道路信息、实时车道线信息、实时周围车辆信息以及实时障碍物信息。
58.具体地，当判定车辆不需要换道时，则控制自车继续以当前车速或大于当前车速的速度沿当前车道继续行驶，即此时控制模块10向执行模块20输出车道保持命令；并对车辆周围的环境信息进行实时监测，以实时判断自车是否需要换道。
59.具体地，当判定车辆需要换道时，则继续判断车辆换道是否安全。
60.在本实施例中，当车辆以记忆的换道工况条件完成换道后，可以再次重复步骤s310，并重复步骤s311或步骤s312；再重复步骤410，并重复步骤411或步骤412，以对记忆的换道工况条件进行再次检验；此处的“记忆的换道工况条件”是指记忆的既不会引起驾驶人不适又不过于保守的换道工况条件。
61.具体地，在车辆以记忆的换道工况条件进行换道之前，也需要执行步骤s110和步骤s210。
62.在本实施例中，在开启车辆的自动驾驶系统后，并在判断车辆是否需要换道之前，也可以在判断车辆换道是否安全之前，也可以在车辆进行换道之前，需要对当前驾驶人进行识别，以确定当前驾驶人的身份信息，进而使车辆输出该当前驾驶人适应的换道工况条件。
63.具体地，通过对驾驶人的面部信息进行识别，以确定驾驶人的身份信息。
64.如图3和图4所示，图3和图4中的车道线l1和车道线l2为目标车道202的两侧车道线；图3和图4中的自车101从当前车道201向目标车道202进行换道；图3和图4中的前车102为在当前车道201上位于自车101前方的且与自车101相邻的车辆，图3和图4中的后车103为目标车道202上位于自车101后方且与自车101相邻的车辆。其中，图3中自车101换道时的工况条件会引起驾驶人不适，图4中自车101换道时的工况条件过于保守。
65.本技术的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法所适用的道路情况包括但不限于直路、弯路、合并道路、岔路口。
66.实施例二
67.本发明还提供了一种车辆，该车辆适用于实施例一中的换道模式自适应控制方法，如图5所示，该车辆包括控制模块10和执行模块20，控制模块10用于记忆换道工况条件并向执行模块20输出行驶命令；执行模块20和控制模块10通讯连接，以执行控制模块10输出的行驶命令；其中，行驶命令包括行驶速度信息、和/或行驶加速度信息、和/或转向角度信息、和/或转向速度信息、和/或转向加速度信息。
68.需要说明的是，控制模块10能够接收到自车的实时行驶速度信息、和/或自车的实时行驶加速度信息、和/或自车的实时转向角度信息、和/或自车的实时转向速度信息、和/或自车的实时转向加速度信息。
69.具体地，执行模块20用于对车辆进行纵向行驶或转向进行控制。
70.具体地，执行模块20包括纵向驱动装置、纵向制动装置和横向转向装置；其中，纵向驱动装置包括发动机、和/或电动机、和/或混合动力；纵向制动装置包括制动机构，横向
转向装置包括转向机构。
71.在本实施例中，车辆还包括面部识别模块30，面部识别模块30的至少部分朝向驾驶人的面部设置，以对驾驶人的面部信息进行识别；面部信息包括瞳孔信息；其中，面部识别模块30与控制模块10通讯连接，以将其识别的驾驶人的面部信息传输至控制模块10，控制模块10根据接收到的驾驶人的面部信息确定驾驶人是否不适。
72.需要说明的是，由于面部信息包括瞳孔信息，故控制模块10接收到的驾驶人的面部信息中包括驾驶人的瞳孔信息，控制模块10根据接收到的驾驶人的瞳孔信息确定驾驶人是否不适。
73.具体地，控制模块10还能够根据接收到的驾驶人的面部信息来确定驾驶人的身份信息。
74.具体地，对驾驶人的面部信息进行识别包括对驾驶人的瞳孔进行识别、和/或对驾驶人的面部器官的欧氏距离进行识别、和/或对驾驶人的面部器官的曲率和角度进行识别，进而对驾驶人的信息进行识别。
75.具体地，面部识别模块30包括瞳孔识别传感器、和/或第二摄像头、和/或扫描仪；其中，瞳孔识别传感器用于检测驾驶人的瞳孔大小，第二摄像头和/或扫描仪用于对驾驶人的面部器官(包括瞳孔)进行摄像和/或扫描，以对驾驶人的瞳孔进行识别、和/或对驾驶人的面部器官的欧氏距离进行识别、和/或对驾驶人的面部器官的曲率和角度进行识别。
76.可选地，扫描仪为液晶扫描仪。
77.在本实施例中，车辆还包括感应模块50，感应模块50包括心率传感器，心率传感器设置在车辆的方向盘上，心率传感器的至少部分用于与驾驶人接触，以感受驾驶人的心率信息；其中，心率传感器与控制模块10通讯连接，以将其感受到的驾驶人的心率信息传输至控制模块10，控制模块10根据接收到的驾驶人的心率信息确定驾驶人是否不适。
78.具体地，感应模块50还包括压力传感器，压力传感器设置在车辆的方向盘上，以感受驾驶人对方向盘的压力信息；其中，压力传感器与控制模块10通讯连接，以将其感受到的驾驶人对方向盘的压力信息传输至控制模块10，控制模块10根据接收到的压力信息确定驾驶人是否不适。
79.在本实施例中，车辆还包括环境识别模块40，环境识别模块40用于检测车辆周围的环境信息并与控制模块10通讯连接，以向控制模块10传输其检测到的环境信息；控制模块10根据接收到的环境信息来判断自车是否能够以当前车速沿当前车道继续行驶，并根据自车是否能够以当前车速沿当前车道继续行驶的判定结果向执行模块20输出是否需要换道的命令。
80.具体地，环境识别模块40用于识别道路、车道线、周围车辆、障碍物和车道边界，进而得到车辆周围的环境信息。
81.具体地，环境识别模块40包括第一摄像头、和/或360
°
环视、和/或雷达，以使环境识别模块40能够识别道路、车道线、周围车辆、障碍物和车道边界等。
82.可选地，环境识别模块40包括至少一个雷达，至少一个雷达包括毫米波雷达、和/或激光雷达、和/或超声波雷达。
83.在本实施例中，感应模块50还包括距离传感器，距离传感器设置在车辆的车身上，以感应车辆自车与其它车辆或其它障碍物之间的间距信息；其中，距离传感器与控制模块
10通讯连接，以将其感应到的间距信息传输至控制模块10。
84.具体地，通过距离传感器来感应自车与当前车道上的前车之间的车间距离信息，并将感应到的自车与当前车道上的前车之间的车间距离信息传输至控制模块10；控制模块10根据接收到的自车与当前车道上的前车之间的车间距离信息，得出在指定时间段内自车与当前车道上的前车之间的车间距离变化，进而根据该车间距离变化得出当前车道上的前车车速。
85.具体地，通过距离传感器来感应自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离信息，并将感应到的自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离信息传输至控制模块10；控制模块10根据接收到的自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离信息，得出在指定时间段内自车与目标车道上的邻近后车之间的车间距离变化，进而根据该车间距离变化得出目标车道上的邻近后车的车速，从而可以得出目标车道上的邻近后车的车速是否减小。
86.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
87.在本发明提供的一种基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法中，在车辆完成换道后，换道模式自适应控制方法包括：步骤s310：判断车辆换道时的当前换道工况条件是否会引起当前驾驶人不适；其中，换道工况条件包括自车与前车的车间距离和转向角度；步骤s311：当判定车辆换道时的当前换道工况条件没有引起当前驾驶人的不适时，对车辆换道时的当前驾驶人信息和当前换道工况条件进行记忆，以当该当前驾驶人下次驾驶该车辆时，遇到与该当前换道工况条件相同的换道工况条件时，可以直接进行换道动作；步骤s312：当判定车辆换道时的当前换道工况条件引起了当前驾驶人的不适时，减小转向角度和/或增大自车与前车的车间距离以得出调整后的换道工况条件，之后使当前驾驶人驾驶该车辆以调整后的换道工况条件进行车辆换道；在当前驾驶人驾驶该车辆以调整后的换道工况条件完成换道后，重复步骤s310，并重复步骤s311或步骤s312。通过本技术的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法，可以对不同驾驶人的驾驶换道特性进行记忆，以当驾驶人下次驾驶该车辆时，车辆能够识别驾驶人的信息并输出该驾驶人适应的换道工况条件，即输出该驾驶人适应的换道模式，进而当遇到与该驾驶人适应的换道工况条件相同的换道工况条件时，可以直接进行换道动作。可见，本技术的基于不同驾驶人的换道模式自适应控制方法可以根据不同的驾驶人自动调节成其所适应的换道模式，提高了智能驾驶的自动化程度，解决了现有技术中的换道功能会造成智能驾驶的自动化程度较低的问题。
88.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
89.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器
件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
90.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。