控制列队行驶车辆的装置及其方法与流程

本发明涉及一种列队行驶控制装置及其方法。

背景技术：

1、列队行驶是一种行驶方式，即，跟行车辆跟随前行车辆，并且通过v2v通信传输和接收各种行驶信息并控制车速、车辆间距等，使得列队行驶车辆在保持一定的车间距离的情况下行驶。

2、当领头车辆在列队行驶期间与前方障碍物碰撞时，与跟行车辆共享碰撞情况信息，并且当领头车辆发生碰撞时，将领头车辆的控制权移交给未发生碰撞的跟行车辆。

3、通常来说，只有列队行驶中的领头车辆可以预测列队行驶车辆的碰撞，并且跟行车辆能够通过从领头车辆接收信息来确定是否存在碰撞。这在图1的示意图中示出。

4、然而，由于环保车辆比发动机车辆对碰撞更为敏感，因此有必要更主动地预测碰撞并确定碰撞。

5、以上在本背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明背景的理解，因此它可能包含不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本发明涉及一种列队行驶控制装置及其方法。具体实施例涉及在环保车辆在列队行驶期间碰撞情况发生时的车辆控制技术。

2、本发明的示例性实施例提供了一种列队行驶控制装置及其方法，该装置和方法能够通过允许每个列队行驶车辆在列队行驶期间预测碰撞并根据碰撞预测情况对其进行控制来提高列队行驶的稳定性。

3、本发明的实施例的技术特征不限于上述特征，并且本领域技术人员可以通过权利要求的描述清楚理解其他未提及的技术特征。

4、本发明的示例性实施例提供了一种列队行驶控制装置，包括：处理器和存储器，处理器配置为预测由在列队行驶期间进入主车辆的碰撞预测区域的车辆引起的碰撞，并根据碰撞情况确定控制策略以与列队行驶车辆共享，并且存储器配置为存储由处理器驱动的数据和算法。

5、在示例性实施例中，处理器可以将从主车辆和前行车辆之间的车间距离的中点到主车辆和后行车辆之间的车间距离的中点的区域设定为碰撞预测区域。

6、在示例性实施例中，当在碰撞预测区域中检测到异常行驶的车辆时，处理器可以预测与异常行驶的车辆的碰撞。

7、在示例性实施例中，处理器可以预测主车辆的前行车辆或后行车辆与其他车辆发生碰撞的可能性。

8、在示例性实施例中，处理器可以预测主车辆与其他车辆发生碰撞的可能性。

9、在示例性实施例中，处理器可以在碰撞预测区域中存在阻碍列队行驶车辆的行驶的另一车辆时确定是否能够避免碰撞。

10、在示例性实施例中，当无法避免碰撞时，处理器可以请求对碰撞目标车辆的后行车辆进行完全纵向制动，并且可以继续驱动碰撞目标车辆。

11、在示例性实施例中，处理器可以通知后行车辆的跟行车辆后行车辆完全制动，并且可以请求后行车辆切断高压和燃料。

12、在示例性实施例中，当确定能够避免碰撞时，处理器可以确定是否可以通过减速来避免。

13、在示例性实施例中，当能够通过减速来避免碰撞时，处理器可以请求碰撞目标车辆的后行车辆纵向减速，并且可以继续驱动碰撞目标车辆。

14、在示例性实施例中，当无法通过减速来避免碰撞时，处理器可以确定列队行驶车辆当前正在行驶的车道前方存在车辆。

15、在示例性实施例中，在预测到领头车辆的碰撞的情况下，当领头车辆前方不存在前行车辆时，处理器可以请求通过列队行驶车辆中的领头车辆前行加速来避免碰撞。

16、在示例性实施例中，在预测到领头车辆碰撞的情况下，当领头车辆前方存在前行车辆时，处理器可以请求通过改变列队行驶车辆中的领头车辆的车道来避免碰撞。

17、在示例性实施例中，在碰撞目标车辆前方存在列队行驶车辆的情况下，当预测在碰撞目标车辆后方碰撞时，处理器可以将碰撞目标车辆和碰撞目标车辆前的列队行驶车辆分类为前行车组。

18、在示例性实施例中，处理器可以在前行车组前方存在其他车辆时请求前行车组的车辆通过改变前行车组的车道来避免碰撞，或在前行车组前方不存在其他车辆时可以请求前行车组的车辆通过使前行车组加速来避免碰撞。

19、在示例性实施例中，处理器可以在前行车组前方存在其他车辆时请求前行车组的车辆通过减小前行车组中领头车辆与领头车辆之外的跟行车辆之间的距离来避免碰撞。

20、在示例性实施例中，处理器可以将列队行驶车组中的前行车组后方的跟行车辆划分为后行车组，并且可以将后行车组中最前面的车辆设为新的领头车辆。

21、在示例性实施例中，处理器可以在预测到列队行驶车组中作为跟行车辆的主车辆的碰撞时执行主车辆的纵向减速、将主车辆的减速量通知给后行车辆、将主车辆的减速量发送给后行车辆，并将行驶情况报告给领头车辆。

22、在示例性实施例中，处理器可以在预测到列队行驶车组中作为领头车辆的主车辆的碰撞时执行主车辆的纵向减速、将主车辆的减速量通知给后行车辆，并将主车辆的减速量发送给后行车辆。

23、本发明的示例性实施例提供了一种列队行驶控制方法，包括以下步骤：在列队行驶期间预测由进入主车辆的碰撞预测区域的车辆引起的碰撞、根据碰撞情况确定控制策略以及与列队行驶车辆共享其碰撞预测结果和控制策略。

24、根据该技术，能够通过允许每个列队行驶车辆在列队行驶期间预测碰撞并根据碰撞预测情况对其进行控制来提高列队行驶稳定性。

25、另外，可以提供可以通过本文件直接或间接确定的各种效果。

技术特征：

1.一种列队行驶控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述算法使所述处理器将从所述列队行驶车辆的主车辆和前行车辆之间的车间距离的中点到所述列队行驶车辆的主车辆和后行车辆之间的车间距离的中点的区域设定为碰撞预测区域。

3.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，当车辆进入所述碰撞预测区域时，所述算法使所述处理器确定所述车辆是否行驶异常，并且，当确定所述车辆行驶异常并在所述碰撞预测区域中检测到时，所述算法使所述处理器预测与所述车辆的碰撞。

4.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述算法使所述处理器预测主车辆的前行车辆或后行车辆与其他车辆发生碰撞的可能性。

5.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述算法使所述处理器预测主车辆与其他车辆发生碰撞的可能性。

6.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，当在所述碰撞预测区域内存在阻碍列队行驶车辆的行驶的其他车辆时，所述算法使所述处理器确定是否能够避免碰撞。

7.根据权利要求6所述的列队行驶控制装置，其中，当无法避免碰撞时，所述算法使所述处理器请求对碰撞目标车辆的后行车辆进行完全纵向制动，并控制所述碰撞目标车辆继续行驶。

8.根据权利要求7所述的列队行驶控制装置，其中，所述算法使所述处理器通知后行车辆的跟行车辆所述后行车辆完全制动，并请求所述后行车辆切断高压和燃料。

9.根据权利要求6所述的列队行驶控制装置，其中，响应于确定能够避免碰撞，所述算法使所述处理器确定是否能够通过减速来避免碰撞。

10.根据权利要求9所述的列队行驶控制装置，其中，响应于确定能够通过减速来避免碰撞，所述算法使所述处理器请求碰撞目标车辆的后行车辆纵向减速，并控制所述碰撞目标车辆继续行驶。

11.根据权利要求9所述的列队行驶控制装置，其中，响应于确定无法通过减速来避免碰撞，所述算法使所述处理器确定列队行驶车辆当前正在行驶的车道中的所述列队行驶车辆的领头车辆前方是否存在车辆。

12.根据权利要求11所述的列队行驶控制装置，其中，响应于预测所述领头车辆的碰撞，当所述领头车辆前方不存在车辆时，所述算法使所述处理器请求通过列队行驶车辆中的领头车辆前行加速来避免碰撞。

13.根据权利要求11所述的列队行驶控制装置，其中，响应于预测所述领头车辆的碰撞，当确定所述领头车辆前方存在车辆时，所述算法使所述处理器请求通过改变列队行驶车辆中的领头车辆的车道来避免碰撞。

14.根据权利要求11所述的列队行驶控制装置，其中，响应于确定碰撞目标车辆前方的车辆是列队行驶车辆中的一个并响应于预测到将在碰撞目标车辆后方发生碰撞，所述算法使所述处理器将碰撞目标车辆和碰撞目标车辆前的列队行驶车辆分类为前行车组。

15.根据权利要求14所述的列队行驶控制装置，其中，所述算法使所述处理器：

16.根据权利要求14所述的列队行驶控制装置，其中，所述算法使所述处理器在所述前行车组前方存在其他车辆时，请求所述前行车组的列队行驶车辆通过减小前行车组中领头车辆与领头车辆之外的跟行车辆之间的距离来避免碰撞。

17.根据权利要求14所述的列队行驶控制装置，其中，所述算法使所述处理器将位于所述前行车组后方的列队行驶车辆中的跟行车辆划分为后行车组，并将所述后行车组中最前面的车辆设为新的领头车辆。

18.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述算法使所述处理器响应于预测列队行驶车组中作为跟行车辆的所述主车辆的碰撞而执行所述主车辆的纵向减速、将所述主车辆的纵向减速通知给后行车辆、将所述主车辆的减速量发送给后行车辆，并将行驶情况报告给领头车辆。

19.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述算法使所述处理器响应于预测列队车组中作为领头车辆的所述主车辆的碰撞而执行所述主车辆的纵向减速、将所述主车辆的纵向减速通知给后行车辆，并将所述主车辆的减速量发送给后行车辆。

20.一种列队行驶控制方法，包括以下步骤：

技术总结
本发明的实施例公开了一种列队行驶控制装置，包括：处理器和存储器，存储器存储由处理器驱动数据和算法，其中算法在由处理器执行时，使处理器预测由在列队行驶期间进入主车辆的碰撞预测区域的车辆引起的与多个列队行驶车辆中的主车辆的碰撞，并基于碰撞情况确定控制策略，并与列队行驶车辆中的其他车辆共享。

技术研发人员：金泰完
受保护的技术使用者：现代自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13