一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质与流程

本申请涉及计算机视觉，尤其涉及一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质。

背景技术：

1、在高速公路驾驶中，车辆无意识地偏离车道是发生交通事故的一个重要原因；这种无意识的偏离可能是由于驾驶员注意力不集中、疲劳驾驶等原因，造成车辆偏离原有车道；对这种无意识偏离情况做出预警，避免潜在交通事故的发生，是辅助驾驶系统的功能之一。

2、目前的偏离预警技术还无法对未来一段时间的车辆位置进行预估，前瞻性较差，且对于车道线检测的精确度较低，从而影响偏离预警效果。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质，能够有效提升偏离预警效果。

2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：

3、第一方面，本申请实施例提供了一种轨迹偏离预警方法，所述轨迹偏离预警方法应用于终端，所述终端安装在目标车辆中，所述方法包括：

4、当所述目标车辆行驶时，获取所述目标车辆的实时转角信息和道路前方实时图像信息；

5、基于小波分析方法和所述实时转角信息进行行车轨迹预测处理，获得预测轨迹信息；

6、基于目标检测模型和所述道路前方实时图像信息进行车道线检测处理，获得车道线信息；

7、若根据所述预测轨迹信息和所述车道线信息确定存在偏离行为，则进行预警处理。

8、第二方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端安装在目标车辆中，所述终端包括获取单元、预测单元、检测单元以及预警单元，

9、所述获取单元，用于当所述目标车辆行驶时，获取所述目标车辆的实时转角信息和道路前方实时图像信息；

10、所述预测单元，用于基于小波分析方法和所述实时转角信息进行行车轨迹预测处理，获得预测轨迹信息；

11、所述检测单元，用于基于目标检测模型和所述道路前方实时图像信息进行车道线检测处理，获得车道线信息；

12、所述预警单元，用于若根据所述预测轨迹信息和所述车道线信息确定存在偏离行为，则进行预警处理。

13、第三方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端还包括处理器、存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如上所述的轨迹偏离预警方法。

14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，应用于终端中，所述程序被处理器执行时，实现如上的轨迹偏离预警方法。

15、本申请实施例提供了一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质，终端安装在目标车辆中，当目标车辆行驶时，获取目标车辆的实时转角信息和道路前方实时图像信息；基于小波分析方法和实时转角信息进行行车轨迹预测处理，获得预测轨迹信息；基于目标检测模型和道路前方实时图像信息进行车道线检测处理，获得车道线信息；若根据预测轨迹信息和车道线信息确定存在偏离行为，则进行预警处理。由此可见，在本申请中，终端安装在目标车辆中，在目标车辆的行驶过程中，终端可以基于小波分析方法对实时转角信息进行行车轨迹预测处理，获得未来一段时间内的预测轨迹信息，从而能够对未来一段时间的车辆位置进行预估，具有很好的前瞻性；同时利用目标检测模型对道路前方实时图像信息进行车道线检测处理，能够提升车道线检测的精确度；由此可以根据预测轨迹信息和车道线信息预判目标车辆是否会发生偏离，在判断存在偏离行为时进行预警处理，有效提升偏离预警效果。

技术特征：

1.一种轨迹偏离预警方法，其特征在于，所述轨迹偏离预警方法应用于终端，所述终端安装在目标车辆中，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标检测模型和所述道路前方实时图像信息进行车道线检测处理，获得车道线信息之前，所述方法包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于小波分析方法和所述实时转角信息进行行车轨迹预测处理，获得预测轨迹信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标信号确定所述预测轨迹信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若根据所述预测轨迹信息和所述车道线信息确定存在偏离行为，则进行预警处理之前，所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述距离信息小于预设阈值，则根据所述预测轨迹信息确定预测行驶方向，根据所述车道线信息确定所述目标车辆的当前车道之后，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述转折点信息判断是否存在所述偏离行为，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述转折点和所述预测轨迹信息确定第一向量、第二向量以及第三向量之后，所述方法包括：

9.一种终端，其特征在于，所述终端安装在目标车辆中，所述终端包括获取单元、预测单元、检测单元以及预警单元，

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，应用于终端，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质，轨迹偏离预警方法应用于终端，终端安装在目标车辆中，当目标车辆行驶时，终端获取目标车辆的实时转角信息和道路前方实时图像信息；基于小波分析方法和实时转角信息进行行车轨迹预测处理，获得预测轨迹信息；基于目标检测模型和道路前方实时图像信息进行车道线检测处理，获得车道线信息；若根据预测轨迹信息和车道线信息确定存在偏离行为，则进行预警处理。

技术研发人员：李杰,陈义君,曹兰,李森
受保护的技术使用者：中移（上海）信息通信科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1