调整车辆行驶方向的方法、装置、系统和移动工具与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种调整车辆行驶方向的方法、装置、系统和移动工具。

背景技术：

1、近年来的自动驾驶技术包括横向控制、纵向控制以及航向控制。横向控制是通过对车辆前轴的横向偏移量进行控制，以达到对车辆方向盘的偏差量进行控制；纵向控制用于根据道路的实际路况，实时调整速度以达到对自动驾驶车辆速度的控制，纵向控制对横向控制有一定的影响；航向控制是指对自动驾驶车辆在预定路径上前进方向的控制。

2、目前，常用的横向控制算法是stanley方法，该方法对横向偏差很敏感，其横向偏差考虑了速度，根据速度改变横向上的收敛强度；航向控制根据参考路径与车辆实际前进对航向偏差进行收敛，并将收敛结果作用于前车轮，以此调整车辆的前进方向。

3、本发明人发现，现有技术中的stanley方法无论是对横向偏差进行收敛还是对航向偏差进行收敛都会涉及到固定参数的使用，在偏差比较小的情况下参数的固定并不影响调整车辆前进方向与速度，当偏差较大时，固定的参数会影响横向偏差或者航向偏差的收敛情况，导致车辆不能沿着参考路线行驶。

技术实现思路

1、本发明提供了一种调整车辆行驶方向的方法、装置、系统和移动工具，以解决现有技术中存在的问题。

2、本发明第一方面提供了一种调整车辆行驶方向的方法，所述方法包括：

3、获取参考路径；

4、基于所述参考路径，确定出所述车辆的横向距离；

5、基于所述车辆的当前速度、上一时刻的速度滤波信息以及预设滤波系数，确定出当前速度滤波信息；

6、基于所述横向距离、预设第一参数之间以及所述当前速度滤波信息，确定横向偏差值；

7、根据所述横向偏差值，调整车辆行驶方向。

8、在一种可能的实现方式中，所述基于所述横向距离、预设第一参数之间以及所述当前速度滤波信息，确定横向偏差值具体包括：

9、当所述横向距离的绝对值小于所述预设第一参数时，根据预设第二参数和横向距离，确定横向偏差值；

10、当横向距离的绝对值大于所述预设第一参数时，根据所述预设第二参数、横向距离和当前速度滤波信息，确定横向偏差值。

11、在一种可能的实现方式中，所述当横向距离的绝对值小于预设第一参数时，根据预设第二参数和横向距离，确定横向偏差值具体包括：

12、第二参数乘以横向距离后，求取反正切值，得到所述横向偏差值。

13、在一种可能的实现方式中，所述当横向距离的绝对值大于预设第一参数时，根据预设第二参数、横向距离和当前速度滤波信息，确定横向偏差值具体包括：

14、横向距离减去所述预设第一参数后，再乘以所述预设第二参数，然后除以所述当前速度滤波信息，求取反正切值后，得到横向偏差值。

15、在一种可能的实现方式中，所述根据所述横向偏差值，调整车辆行驶方向包括：

16、当获取到的所述车辆的航向偏差值与所述横向偏差值呈反向距离时，根据所述横向距离，确定所述航向偏差值的调整系数；

17、基于所述调整系数对所述航向偏差值进行调整，得到调整后的航向偏差值；

18、根据所述横向偏差值和所述调整后的航向偏差值，调整车辆行驶方向。

19、在一种可能的实现方式中，所述当获取到的所述车辆的航向偏差值与所述横向偏差值呈反向距离时，根据所述横向距离，确定所述航向偏差值的调整系数，包括：

20、以所述横向距离作为分母，以1作为分子，确定所述调整系数。

21、本发明第二方面提供了一种调整车辆行驶方向的装置，所述装置包括：

22、参考路径获取模块，所述参考路径获取模块用于获取参考路径；

23、横向距离确定模块，所述横向距离确定模块用于基于所述参考路径，确定出所述车辆的横向距离；

24、速度滤波信息确定模块，所述速度滤波信息确定模块用于基于所述车辆的当前速度、上一时刻的速度滤波信息以及预设滤波系数，确定出当前速度滤波信息；

25、横向偏差值确定模块，所述横向偏差值确定模块用于基于所述横向距离、预设第一参数之间以及所述当前速度滤波信息，确定横向偏差值；

26、行驶方向调整模块，所述行驶方向调整模块用于根据所述横向偏差值，调整车辆行驶方向。

27、本发明第三方面提供了一种计算机服务器，包括：存储器、处理器和收发器；

28、所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现如第一方面所述的调整车辆行驶方向的方法；

29、所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

30、本发明第四方面提供了一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的调整车辆行驶方向的方法。

31、本发明第五方面提供了一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

32、所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的调整车辆行驶方向的方法。

33、本发明第六方面提供了一种移动工具，包括上述第三方面所述的计算机服务器。

34、本发明第七方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行第一方面任一项所述的调整车辆行驶方向的方法。

35、本发明第八方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面任一项所述的调整车辆行驶方向的方法。

36、本申请中，如果横向距离属于预设第一参数取值范围内时，是属于偏差范围小的情况；如果横向距离不属于预设第一参数范围内时，是偏差范围大的情况，因此本申请根据横向距离的不同范围，对横向偏差值进行不同的计算，即当车辆行驶在相对于参考线较小的偏差范围内，和较大的偏差范围内时，使用的计算横向偏差值的计算方式不同。以此计算出的横向偏差值更加准确。本申请中，在计算横向偏差值时，当横向距离不属于预设第一参数范围内时，通过当前速度滤波信息来计算横向偏差值，从而避免了噪声对速度滤波信息的影响，进一步提高了横向偏差值的精度。

技术特征：

1.一种调整车辆行驶方向的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向距离、预设第一参数之间以及所述当前速度滤波信息，确定横向偏差值具体包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当横向距离的绝对值小于预设第一参数时，根据预设第二参数和横向距离，确定横向偏差值具体包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当横向距离的绝对值大于预设第一参数时，根据预设第二参数、横向距离和当前速度滤波信息，确定横向偏差值具体包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向偏差值，调整车辆行驶方向包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当获取到的所述车辆的航向偏差值与所述横向偏差值呈反向距离时，根据所述横向距离，确定所述航向偏差值的调整系数，包括：

7.一种调整车辆行驶方向的装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机服务器，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；

9.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的调整车辆行驶方向的方法。

10.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

11.一种移动工具，其特征在于，包括上述权利要求8所述的计算机服务器。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行权利要求1-6任一项所述的调整车辆行驶方向的方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6任一项所述的调整车辆行驶方向的方法。

技术总结
本发明提供了一种调整车辆行驶方向的方法，包括：获取参考路径；基于参考路径，确定出车辆的横向距离；基于车辆的当前速度、上一时刻的速度滤波信息以及预设滤波系数，确定出当前速度滤波信息；基于横向距离、预设第一参数之间以及当前速度滤波信息，确定横向偏差值；根据横向偏差值，调整车辆行驶方向。

技术研发人员：朱时斌,徐成
受保护的技术使用者：武汉智行者科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1