循迹控制系统、方法及车辆与流程

本申请属于车辆，具体涉及一种循迹控制系统、方法及车辆。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的不断发展，越来越多的车辆支持自动驾驶，例如，全自动驾驶或半自动驾驶等。目前，在自动驾驶过程中对车辆进行循迹控制时，上位机通常是根据车辆行驶相关信息确定循迹控制指令并发送给执行模块(例如，转向控制模块、制动控制模块或油门控制模块等)，执行模块基于上位机发送的循迹控制指令控制车辆循迹行驶。然而，现有技术中在循迹控制过程中执行模块往往仅是单向的从上位机接收循迹控制指令，循迹控制的效果较差。

技术实现思路

1、本申请提供了一种循迹控制系统、方法及车辆。

2、根据本申请的第一方面，提供了一种循迹控制系统，所述循迹控制系统包括上位机模块和执行模块，所述上位机模块和所述执行模块通信连接；

3、其中，所述上位机模块用于获取当前控制周期内车辆行驶相关信息和所述执行模块上报的第一反馈信息，根据所述车辆行驶相关信息和所述第一反馈信息确定第一循迹控制参数，并向所述执行模块发送所述第一循迹控制参数；其中，所述第一反馈信息包括期望的循迹控制参数和循迹误差信息中的至少一项；

4、所述执行模块用于从所述上位机模块接收所述第一循迹控制参数，并根据所述第一循迹控制参数对所述车辆进行循迹控制。

5、根据本申请的第二方面，提供了一种循迹控制方法，应用于循迹控制系统，所述循迹控制系统包括上位机模块和执行模块，所述上位机模块和所述执行模块通信连接，所述方法包括：

6、所述上位机模块获取当前控制周期内车辆行驶相关信息和所述执行模块上报的第一反馈信息，根据所述车辆行驶相关信息和所述第一反馈信息确定第一循迹控制参数，并向所述执行模块发送所述第一循迹控制参数；其中，所述第一反馈信息包括期望的循迹控制参数；

7、所述执行模块从所述上位机模块接收所述第一循迹控制参数，并根据所述第一循迹控制参数对所述车辆进行循迹控制。

8、根据本申请的第三方面，提供了一种循迹控制方法，应用于循迹控制系统的上位机模块，所述上位机模块和所述循迹控制系统的执行模块通信连接，所述方法包括：

9、获取当前控制周期内车辆行驶相关信息；

10、从所述执行模块接收第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息包括期望的循迹控制参数和循迹误差信息中的至少一项；

11、根据所述车辆行驶相关信息和所述第一反馈信息确定第一循迹控制参数；

12、向所述执行模块发送所述第一循迹控制参数。

13、根据本申请的第四方面，提供了一种循迹控制方法，应用于循迹控制系统的执行模块，所述执行模块和所述循迹控制系统的上位机模块通信连接，所述方法包括：

14、向所述上位机模块发送第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息包括期望的循迹控制参数和循迹误差信息中的至少一项；

15、从所述上位机模块接收第一循迹控制参数，并根据所述第一循迹控制参数对车辆进行循迹控制。

16、根据本申请的第五方面，提供了一种车辆，包括上述的循迹控制系统。

17、根据本申请实施例的技术，上位机模块根据车辆行驶相关信息和第一反馈信息确定第一循迹控制参数，并向执行模块发送所述第一循迹控制参数；执行模块从上位机模块接收所第一循迹控制参数，并根据第一循迹控制参数对所述车辆进行循迹控制。由于上位机模块综合考虑了执行模块发送的第一反馈信息和车辆行驶相关信息确定第一循迹控制参数并发送给执行模块执行，也就是说上位模块和执行模块之间形成闭环控制，这样可以提高车辆循迹控制的效果。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种循迹控制系统，其特征在于，所述循迹控制系统包括上位机模块和执行模块，所述上位机模块和所述执行模块通信连接；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述执行模块包括转向控制模块，所述转向控制模块包括方向盘执行模块和前轮执行模块，所述方向盘执行模块和所述前轮执行模块通信连接；

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在所述车辆处于第一驾驶模式的情况下，所述上位机模块用于向所述方向盘执行模块发送所述第一转向控制参数，和/或向所述前轮执行模块发送所述第二转向控制参数；

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述方向盘执行模块还用于根据所述第一转向控制参数确定第一齿条位置信息，并向所述前轮执行模块发送所述第一齿条位置信息；

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述方向盘执行模块包括主方向盘控制器和辅方向盘控制器，所述主方向盘控制器与所述辅方向盘控制器通信连接，所述主方向盘控制器与所述辅方向盘控制器均与所述上位机模块通信连接；

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述方向盘执行模块还包括第一主负载电机、第一辅负载电机、第一主传感器和第一辅传感器，所述第一主负载电机、所述第一辅负载电机、所述第一主传感器和所述第一辅传感器均分别与所述主方向盘控制器和所述辅方向盘控制器通信连接。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述前轮执行模块包括主前轮控制器、辅前轮控制器、第二主负载电机、第二辅负载电机、第二主传感器和第二辅传感器，所述第二主负载电机、所述第二辅负载电机、所述第二主传感器和所述第二辅传感器均分别与所述主前轮控制器和所述辅前轮控制器通信连接。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机模块包括主上位机和辅上位机，所述主上位机与所述辅上位机通信连接，所述主上位机和所述辅上位机均与所述执行模块通信连接；

9.一种循迹控制方法，其特征在于，应用于循迹控制系统，所述循迹控制系统包括上位机模块和执行模块，所述上位机模块和所述执行模块通信连接，所述方法包括：

10.一种循迹控制方法，其特征在于，应用于循迹控制系统的上位机模块，所述上位机模块和所述循迹控制系统的执行模块通信连接，所述方法包括：

11.一种循迹控制方法，其特征在于，应用于循迹控制系统的执行模块，所述执行模块和所述循迹控制系统的上位机模块通信连接，所述方法包括：

12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的循迹控制系统。

技术总结
本申请公开了一种循迹控制系统、方法及车辆，属于车辆技术领域，该循迹控制系统包括上位机模块和执行模块，所述上位机模块和所述执行模块通信连接；其中，所述上位机模块用于获取当前控制周期内车辆行驶相关信息和所述执行模块上报的第一反馈信息，根据所述车辆行驶相关信息和所述第一反馈信息确定第一循迹控制参数，并向所述执行模块发送所述第一循迹控制参数；其中，所述第一反馈信息包括期望的循迹控制参数和循迹误差信息中的至少一项；所述执行模块用于从所述上位机模块接收所述第一循迹控制参数，并根据所述第一循迹控制参数对所述车辆进行循迹控制。本申请提供的循迹控制系统，可以提高车辆循迹控制的效果。

技术研发人员：覃涛,黄博学
受保护的技术使用者：上海集度汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19