低矮障碍识别方法及自动泊车方法、电子设备、存储介质与流程

本申请涉及自动泊车，具体涉及一种低矮障碍识别方法及自动泊车方法、电子设备、存储介质。

背景技术：

1、目前自动泊车装置已经在汽车领域得到广泛应用，国内外不少厂家均实现了全自动泊车技术的量产，可以在通过控制转向、制动以及挡位等执行机构，实现车辆的自动泊车入库和出库功能，全程解放驾驶员的双手双脚，极大地减轻用户使用过程中的用车压力，提升用户体验。

2、而现有的自动泊车装置，主要依据超声波雷达和摄像头实现空闲车位的扫描探测，其中泊车过程中的危险障碍物主要依据超声波雷达识别制动，特征障碍物主要依据摄像头影像深度学习识别。车位环境及车位内的特征物形状复杂、种类繁多，如果所有物体都仅仅依靠摄像头去识别，难度偏大，精度也不够可靠。若影像深度学习的方法，成本难以控制，且无法保证覆盖所有的泊车场景。同时，由于目前超声波雷达硬件技术的局限性，导致对路沿等低矮障碍物反射强度小，无法识别。

技术实现思路

1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种低矮障碍识别方法及自动泊车方法、电子设备、存储介质，以解决上述技术问题。

2、本发明提供的一种自动泊车过程中的低矮障碍识别方法，包括：

3、获取所述车辆所处的坡度信息；

4、根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与扭矩增加值之间的映射关系，确定扭矩增加值；

5、按所述扭矩增加值增加所述车辆的输出扭矩，得到所述车辆的增扭行驶状态；

6、通过所述增扭行驶状态确定车辆是否遭遇低矮障碍。

7、可选地，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与扭矩增加值之间的映射关系，确定扭矩增加值，包括：

8、根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与道路状态之间的映射关系，确定车辆所处的道路状态；

9、所述道路状态包括平地状态及坡道状态，若所述道路状态为平地状态，则所述扭矩增加值为预先设置的平地增扭值，若所述道路状态为坡道状态，则按预先设置的所述扭矩增加值与所述坡度信息之间的比例关系，确定所述扭矩增加值。

10、可选地，通过所述增扭行驶状态确定车辆是否遭遇低矮障碍，包括：

11、若所述增扭行驶状态为停止，则车辆遭遇低矮障碍，若所述增扭行驶状态为行驶，则车辆未遭遇低矮障碍

12、可选地，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与道路状态之间的映射关系，确定车辆所处的道路状态，包括：

13、将所述坡度信息与预先设置的平地坡度阈值进行比较，若所述坡度信息满足所述平地坡度阈值，则所述道路状态为平地状态，若所述坡度信息不满足所述平地坡度阈值，则所述道路状态为坡道状态。

14、本发明还提供了一种自动泊车方法，包括：

15、当车辆在泊车过程中异常走停时，获取所述车辆所处的坡度信息；

16、根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与扭矩增加值之间的映射关系，确定扭矩增加值；

17、按所述扭矩增加值增加所述车辆的输出扭矩，得到所述车辆的增扭行驶状态；

18、基于所述增扭行驶状态与泊车动作之间的映射关系，确定泊车动作。

19、可选地，若所述车辆的增扭行驶状态为运动，则继续泊车，若所述增扭行驶状态为停止，则停止泊车。

20、可选地，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与扭矩增加值之间的映射关系，确定扭矩增加值，包括：

21、根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与道路状态之间的映射关系，确定车辆所处的道路状态；

22、所述道路状态包括平地状态及坡道状态，若所述道路状态为平地状态，则所述扭矩增加值为预先设置的平地增扭值，若所述道路状态为坡道状态，则按预先设置的所述扭矩增加值与所述坡度信息之间的比例关系，确定所述扭矩增加值。

23、可选地，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与道路状态之间的映射关系，确定车辆所处的道路状态，包括：

24、将所述坡度信息与预先设置的平地坡度阈值进行比较，若所述坡度信息满足所述平地坡度阈值，则所述道路状态为平地状态，若所述坡度信息不满足所述平地坡度阈值，则所述道路状态为坡道状态。

25、可选地，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与道路状态之间的映射关系，确定车辆所处的道路状态之后，包括：

26、若所述道路状态为平地状态，则获取车辆与泊车目标之间的剩余距离，若剩余距离大于预设的完成距离，则退出自动泊车。

27、本发明还提供了一种自动泊车装置，所述装置包括：

28、坡度采集模块，当车辆在泊车过程中异常走停时，获取所述车辆所处的坡度信息；

29、扭矩分析模块，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与扭矩增加值之间的映射关系，确定扭矩增加值；

30、增扭行驶模块，按所述扭矩增加值增加所述车辆的输出扭矩，得到所述车辆的增扭行驶状态，若所述车辆的增扭行驶状态为运动，则继续泊车，若所述增扭行驶状态为停止，则停止泊车。

31、9、一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

32、一个或多个处理器；

33、存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上任一项所述的自动泊车方法。

34、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上任一项所述的自动泊车方法。

35、本发明的有益效果在于：本发明中的适用于超声波雷达和高清摄像头融合自动泊车装置路沿工况识别，同时也适用于纯超声波雷达自动泊车装置；本发明通过增加车辆的输出扭矩，并结合车辆所处位置的坡度信息，对是否遭遇低矮障碍进行判断，实现了对低矮障碍的识别，判断过程中无需额外依赖超声波雷达、激光雷达及摄像头等传感器参与，无需增加传感器，有利于降低整车成本。参数可调整，适应场景丰富，各类高度的路沿场景，无需增加成本，在现有基础上即可增加对路沿的识别，增加整车的安全性。

36、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种自动泊车过程中的低矮障碍识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动泊车过程中的低矮障碍识别方法，其特征在于，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与扭矩增加值之间的映射关系，确定扭矩增加值，包括：

3.根据权利要求1所述的自动泊车过程中的低矮障碍识别方法，其特征在于，通过所述增扭行驶状态确定车辆是否遭遇低矮障碍，包括：

4.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与扭矩增加值之间的映射关系，确定扭矩增加值，包括：

6.根据权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与道路状态之间的映射关系，确定车辆所处的道路状态，包括：

7.根据权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与道路状态之间的映射关系，确定车辆所处的道路状态之后，包括：

8.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求4至7中任一项所述的自动泊车方法。

技术总结
本发明提供一种低矮障碍识别方法及自动泊车方法、电子设备、存储介质，属于自动泊车技术领域。包括：获取所述车辆所处的坡度信息；根据所述坡度信息，以及预先设置的所述坡度信息与扭矩增加值之间的映射关系，确定扭矩增加值；按所述扭矩增加值增加所述车辆的输出扭矩，得到所述车辆的增扭行驶状态；通过所述增扭行驶状态确定车辆是否遭遇低矮障碍。本发明能够对是否遭遇低矮障碍进行判断，实现了对低矮障碍的识别，判断过程中无需额外依赖超声波雷达、激光雷达及摄像头等传感器参与，无需增加传感器，有利于降低整车成本。参数可调整，适应场景丰富，各类高度的路沿场景，无需增加成本，在现有基础上即可增加对路沿的识别，增加整车的安全性。

技术研发人员：何奇寰,王超
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13