车辆控制的方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质与流程

【】本发明涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆控制的方法、系统、电子设备、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

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背景技术：

1、随着智能驾驶技术的迅猛发展，智能驾驶技术在越来越多的车上得到应用。由于智能驾驶技术受到当前环境感知技术、传感器精度、控制方法等方面的限制，并且由于道路情况复杂，所以当前的智能驾驶技术主要应用在低速泊车、高速巡航驾驶等较为简单的工况。

2、然而智能驾驶系统是一个复杂的系统，智能驾驶系统的安全性不仅影响到本车的安全，同时也涉及到其他车辆的安全。在高速智能驾驶工况下，经常会出现驾驶员持续不在环(如双手持续预设时间不在方向盘上、睡着或突发疾病导致自身无法控车等)的情况，而车辆在此种情况下通过智能驾驶系统进行高速行驶存在着较大安全隐患。

3、因此，如何提供一种安全有效的车辆控制方法为本领域需要解决的技术问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、为了解决现有技术中驾驶员持续不在环时通过智能驾驶系统进行高速行驶存在着较大安全隐患的问题，本申请提供一种车辆控制的方法、系统、电子设备、计算机可读存储介质及车辆。

2、一种车辆控制的方法，包括：

3、获取车辆控制策略，对车辆行驶状态进行检测；

4、响应于状态检测结果为异常，执行所述车辆控制策略控制车辆停车；

5、其中，所述执行所述车辆控制策略控制车辆停车，包括：

6、检测车辆前方预定道路范围内是否存在车道变更点，所述车道变更点包括车道合流点、车道分流点、匝道口中的至少一项，在所述车辆前方预定道路范围内存在所述车道变更点的条件下：

7、当所述车道变更点右侧有应急车道且应急车道的长度超过第一阈值时，控制所述车辆向右变道至应急车道并在应急车道内停车；

8、当所述车道变更点右侧无应急车道或者应急车道的长度未超过第一阈值时，控制所述车辆在所述车道变更点左侧相邻车道内停车。

9、可选的，，所述对车辆行驶状态进行检测，包括：

10、检测驾驶员驾驶状态是否异常，或者，检测智能驾驶系统是否出现故障；

11、若是，则执行所述车辆控制策略控制车辆停车。

12、可选的，所述执行所述车辆控制策略控制车辆停车，包括：

13、检测当前路段是否具有应急车道；

14、当所述当前路段不具有应急车道时，控制所述车辆在最右侧车道内停车；

15、当所述当前路段具有应急车道时，实时获取所述车辆当前所在位置对应右侧应急车道的长度；

16、判断应急车道的长度是否超过第二阈值；

17、若是，则控制所述车辆向右变道至应急车道并在应急车道内停车。

18、若否，则控制所述车辆在最右侧车道内停车。

19、可选的，所述控制所述车辆在最右侧车道内停车，包括：

20、获取所述车辆当前所在车道；

21、当所述车辆当前所在车道为最右侧车道时，控制所述车辆在当前所在车道内停车；

22、当所述车辆当前所在车道不为最右侧车道时，控制所述车辆变道至最右侧车道，并在最右侧车道内停车。

23、可选的，所述控制所述车辆变道至最右侧车道，并在最右侧车道内停车，包括：

24、检测所述车辆向右变道过程中是否存在变道干扰因素，所述变道干扰因素包括变道时间超过第三阈值、存在变道插车风险、系统生成取消变道指令、车道存在障碍物、车道存在弱势道路使用者中的至少一项；

25、若是，则控制所述车辆停止向右变道，并在所述车辆当前所在车道内停车；

26、若否，则控制所述车辆继续变道至最右侧车道，并在最右侧车道内停车。

27、可选的，所述方法还包括：

28、确定禁止变更车道路段，所述禁止变更车道路段包括隧道、实线路段中的至少一项；

29、当所述车辆处于所述禁止变更车道路段时，控制所述车辆在当前车道内停车。

30、一种车辆控制装置，包括：

31、获取模块，用于获取车辆控制策略，对车辆行驶状态进行检测；

32、执行模块，用于响应于状态检测结果为异常，执行所述车辆控制策略控制车辆停车；

33、其中，所述执行所述车辆控制策略控制车辆停车，包括：

34、检测车辆前方预定道路范围内是否存在车道变更点，所述车道变更点包括车道合流点、车道分流点、匝道口中的至少一项；

35、当所述车道变更点右侧有应急车道且应急车道的长度超过第一阈值时，控制所述车辆向右变道至应急车道并在应急车道内停车，在所述车辆前方预定道路范围内存在所述车道变更点的条件下：

36、当所述车道变更点右侧无应急车道或者应急车道的长度未超过第一阈值时，控制所述车辆在所述车道变更点左侧相邻车道内停车。

37、一种电子设备，包括：

38、处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现如上述的车辆控制的方法。

39、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆控制的方法。

40、一种车辆，所述车辆装载有上述车辆控制装置。

41、本申请实施例提供的车辆控制的方法，通过获取车辆控制策略，对车辆行驶状态进行检测；响应于状态检测结果为异常，执行车辆控制策略控制车辆停车；其中，执行车辆控制策略控制车辆停车，包括：检测车辆前方预定道路范围内是否存在车道变更点，车道变更点包括车道合流点、车道分流点、匝道口中的至少一项，在所述车辆前方预定道路范围内存在所述车道变更点的条件下：当车道变更点右侧有应急车道且应急车道的长度超过第一阈值时，控制车辆向右变道至应急车道并在应急车道内停车；当车道变更点右侧无应急车道或者应急车道的长度未超过第一阈值时，控制车辆在车道变更点左侧相邻车道内停车。即本申请预先获取车辆控制策略，对车辆行驶状态进行检测，如果状态检测结果为异常，为避免车辆在此种情况下通过智能驾驶系统进行高速行驶，本申请通过执行该车辆控制策略控制车辆停车，当车道变更点右侧有应急车道且应急车道的长度超过第一阈值时，控制车辆向右变道至应急车道并在应急车道内停车；当车道变更点右侧无应急车道或者应急车道的长度未超过第一阈值时，控制车辆在车道变更点左侧相邻车道内停车，避免出现安全隐患。

技术特征：

1.一种车辆控制的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车辆行驶状态进行检测，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述车辆控制策略控制车辆停车，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆在最右侧车道内停车，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆变道至最右侧车道，并在最右侧车道内停车，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述的车辆控制的方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆装载有权利要求7所述的车辆控制装置。

技术总结
本申请提供了一种车辆控制的方法、系统、电子设备、计算机可读存储介质及车辆，方法包括：获取车辆控制策略，对车辆行驶状态进行检测；响应于状态检测结果为异常，执行车辆控制策略控制车辆停车；其中，执行车辆控制策略控制车辆停车，包括：检测车辆前方预定道路范围内是否存在车道变更点；当车道变更点右侧有应急车道且应急车道的长度超过第一阈值时，控制车辆向右变道至应急车道并在应急车道内停车；当车道变更点右侧无应急车道或者应急车道的长度未超过第一阈值时，控制车辆在车道变更点左侧相邻车道内停车。本申请通过车辆行驶状态，如果状态检测结果为异常，则通过执行该车辆控制策略控制车辆停车，避免出现安全隐患。

技术研发人员：俞帅帅,李黄河,林泽南,黄建森,汪恒兵,孙春阳
受保护的技术使用者：魔门塔（苏州）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16