多轴车辆的制动控制装置及车辆的制作方法

1.本技术涉及一种商用车辆中的制动装置，尤其涉及一种多轴车辆的制动控制装置及车辆。


背景技术：

2.通常而言，商用汽车因其总质量较大，多采用气压制动系统，而气压制动系统所需的零部件种类数量较多，整体的维修保养非常不便，当这种制动系统应用于新能源车时，则需要增加电动空气压缩机、空气滤清器和消声器等零部件，才能使气动制动系统应用于新能源车辆中，这将进一步导致制动系统的结构复杂，成本提升。针对于此，采用电子机械制动系统(electro mechanical brake，emb)替代气动制动系统，相较于气压制动系统，emb对制动的安全性要求更高，目前，针对电动制动技术，各车辆厂家都是单独设计，暂无实车应用，特别是针对冗余安全问题，市场尚未形成成熟方案。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的问题，本技术的目的在于提供一种多轴车辆的制动控制装置及车辆，通过执行器、电源、控制器和制动指令生成器的合理备份及信号通讯，实现对车辆的安全制动。
4.根据本技术的第一方面，提供一种多轴车辆的制动控制装置，所述装置包括：
5.至少两个轮边执行器组，各所述轮边执行器组分别安装于车辆的多个轴上；响应于制动指令或驻车指令，向车辆的轮毂或动力结构输出反向阻力；
6.电子制动操控器，用于响应于被操作，生成制动指令，将所述制动指令向底盘域控制器和/或电子机械制动控制器发送；
7.电子驻车操控器，用于响应于被操作，生成驻车指令，将所述驻车指令向底盘域控制器和/或电子机械制动控制器发送；
8.底盘域控制器，与所述至少两个轮边执行器组、所述电子制动操控器、所述电子驻车操控器、vcu和所述底盘域控制器分别电连接，并能与所述至少两个轮边执行器组、所述电子制动操控器、所述电子驻车操控器、vcu和所述底盘域控制器分别进行can通讯；接收所述电子制动操控器的制动指令，和/或接收所述电子驻车操控器的驻车指令，将所接收的制动指令和/或驻车指令与整车状态、轮边执行器组状态进行分析，生成第一控制制动指令，通过can通讯将第一控制制动指令发送到至少两个轮边执行器组；同时也可以通过can通讯将第一控制制动指令发送到电机，控制电机扭矩，实现能量回收。
9.电子机械制动控制器，与所述至少两个轮边执行器组、所述电子制动操控器、所述电子驻车操控器和电子机械制动控制器分别电连接；接收所述电子制动操控器的制动指令，和/或接收所述电子驻车操控器的驻车指令，将所接收的制动指令和/或驻车指令与整车状态、轮边执行器组状态进行分析，生成第二控制制动指令，通过can通讯将第二控制制动指令发送到至少两个轮边执行器组；同时也可以通过can通讯将第二控制制动指令发送
到电机，控制电机扭矩，实现能量回收。
10.轮边执行器接收来自底盘域控制器和/或电子机械制动控制器的执行器控制指令，执行制动操作，并将执行结果反馈到底盘域控制器和/或电子机械制动控制器；轮边执行器将轮速传感器、磨损传感器信号通过can通讯发送给底盘域控制器和/或电子机械制动控制器，支持底盘域控制器和/或电子机械制动控制器进行轮边执行器控制指令的生成。
11.在一些可选的实施例中，所述轮边执行器组包括设置于车辆的第一轴的左侧轮边执行器、右侧轮边执行器，以及设置于车辆的中桥的中桥左侧轮边执行器、中桥右侧轮边执行器；
12.每一所述轮边执行器至少包括电机、减速增扭机构、运动转换机构及电机驱动控制电路；所述减速增扭机构设置于所述电机输出端，所述运动转换机构与所述减速增扭机构连接，且所述运动转换机构的动力输出端与所述车辆的轮毂和所述车辆的后桥分别连接；
13.所述电机驱动控制器与所述电机、所述电子机械制动控制器、vcu和所述底盘域控制器分别电连接，并能与所述电机、所述电子机械制动控制器、vcu和所述底盘域控制器分别进行can通讯。
14.在一些可选的实施例中，所述轮边执行器组包括设置于车辆的第二轴的左侧轮边执行器、右侧轮边执行器，以及设置于车辆的后桥的后桥左侧轮边执行器、后桥右侧轮边执行器；
15.每一所述轮边执行器至少包括电机、减速增扭机构、运动转换机构及电机驱动控制电路；所述减速增扭机构设置于所述电机输出端，所述运动转换机构与所述减速增扭机构连接，所述运动转换机构的动力输出端与所述车辆的轮毂和所述车辆的后桥分别连接；
16.所述电机驱动控制器与所述电机、所述电子机械制动控制器、vcu和所述底盘域控制器分别电连接，并能与所述电机、所述电子机械制动控制器、vcu和所述底盘域控制器分别进行can通讯。
17.在一些可选的实施例中，所述轮边执行器还包括：
18.轮速传感器，设置于所述车辆的轮毂上，与所述电机驱动控制器电连接，用于采集所述车辆的轮毂的转速；
19.采集单元，设置于所述车辆的制动衬片上，与所述电机驱动控制器电连接，用于检测所述车辆的制动衬片的磨损情况，并生成对应于制动衬片的磨损情况的信息，向所述所述电机驱动控制器发送。
20.在一些可选的实施例中，所述装置还包括：
21.动力电池，与所述车辆的电机连接，用于向所述电机提供动力电源；
22.第一驱动电池，通过第一降压器与所述动力电池连接，将所述动力电池的输出电压降至第一设定电压，作为所述第一驱动电池的输入电压；所述第一驱动电池的输出端与所述至少两个轮边执行器组中的第一轮边执行器组连接，作为所述第一轮边执行器组的工作电源；
23.第二驱动电池，通过第二降压器与所述动力电池连接，将所述动力电池的输出电压降至第二设定电压，作为所述第二驱动电池的输入电压；
24.所述第二驱动电池的输出端与所述至少两个轮边执行器组中的第二轮边执行器
组连接，作为所述第二轮边执行器组的工作电源。
25.在一些可选的实施例中，所述装置还包括：
26.蓄电池，通过第三降压器与所述动力电池连接，将所述动力电池的输出电压降至第三设定电压，作为所述蓄电池的输入电压；
27.所述蓄电池的输出端与所述底盘域控制器、所述电子机械制动控制器和所述至少两个轮边执行器组中的各所述轮边执行器组分别连接，作为所述底盘域控制器、所述电子机械制动控制器和各所述轮边执行器组的工作电源。
28.在一些可选的实施例中，所述底盘域控制器和所述电子机械制动控制器通过控制器局域网can总线与所述车辆的整车控制器vcu连接；
29.所述vcu在确定所述底盘域控制器或所述电子机械制动控制器故障的情况下，所述vcu检测到针对所述至少两个轮边执行器组的制动指令和/或驻车指令，将所检测到的制动指令和/或驻车指令向非故障的底盘域控制器或电子机械制动控制器发送，由非故障的底盘域控制器或电子机械制动控制器将制动指令和/或驻车指令向所述至少两个轮边执行器组中的对应轮边执行器组发送。
30.在一些可选的实施例中，所述制动指令包括行车制动指令、行车制动解除指令、驻车制动指令、驻车制动解除指令；所述行车制动指令包括以下至少之一：制动停车指令、防抱死制动系统abs制动指令、车身电子稳定性控制系统esc制动指令、牵引力控制系统tcs制动指令、坡道起步制动指令、外部制动请求指令；所述驻车指令包括以下至少之一：手动驻车指令、下电自动驻车指令、起步驻车自动释放指令、应急制动指令。。
31.根据本技术的第二方面，提供一种车辆，所述车辆上安装有所述的多轴车辆的制动控制装置。
32.在一些可选的实施例中，所述车辆包括载货汽车，电动载货汽车，商用汽车。
33.本技术中，通过将车辆中的制动装置设置为电动方式，以纯电动的制动装置替代之前的气压制动系统，不仅提升了制动效果，且通过设置多个轮边执行器组，使多个轮边执行器组之间互为冗余，提升了车辆制动的安全性。本技术的轮边执行器组中也设置有多个轮边执行器，且各轮边执行器均与车辆的轮毂或中桥或后桥等连接，各轮边执行器之间也相互构成冗余。本技术大大提升了车辆的制动安全性。本技术轮边执行器组根据车辆的多个轴设置，布局结构合理且互为冗余，占用空间较小，更有利于车辆其他部件的装备。
附图说明
34.图1是本技术实施例提供的多轴车辆的制动控制装置的组成结构示意图；
35.图2是本技术实施例提供的多轴车辆的制动控制装置的供电方式示意图。
具体实施方式
36.下面将参照附图更详细地描述本技术公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本技术的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术，而不应被这里阐述的具体实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
37.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然
而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述；即，这里不描述实际实施例的全部特征，不详细描述公知的功能和结构。
38.在附图中，为了清楚，层、区、元件的尺寸以及其相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。
39.应当明白，当元件或层被称为“在
……
上”、“与
……
相邻”、“连接到”或“耦合到”其它元件或层时，其可以直接地在其它元件或层上、与之相邻、连接或耦合到其它元件或层，或者可以存在居间的元件或层。相反，当元件被称为“直接在
……
上”、“与
……
直接相邻”、“直接连接到”或“直接耦合到”其它元件或层时，则不存在居间的元件或层。应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本技术教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。而当讨论的第二元件、部件、区、层或部分时，并不表明本技术必然存在第一元件、部件、区、层或部分。
40.空间关系术语例如“在
……
下”、“在
……
下面”、“下面的”、“在
……
之下”、“在
……
之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，然后，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在
……
下面”和“在
……
下”可包括上和下两个取向。器件可以另外地取向(旋转90度或其它取向)并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
41.在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本技术的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
42.图1是本技术实施例提供的多轴车辆的制动控制装置的组成结构示意图，如图1所示，本技术实施例提供的多轴车辆的制动控制装置包括：
43.至少两个轮边执行器组，各所述轮边执行器组分别安装于车辆的多个轴上；响应于制动指令或驻车指令，向车辆的轮毂或动力结构输出反向阻力。如图1所示，本技术实施例的两个轮边执行器组，每个轮边执行器组包括四个轮边执行器，其中，第一轮边执行器组包括设置于车辆的第一轴上的第一轴左侧轮边执行器fl1、第一轴右侧轮边执行器fr1，以及设置于车辆的中桥上的中桥左侧轮边执行器ml、中桥右侧轮边执行器mr；第二轮边执行器组包括设置于车辆的第二轴上的第二轴左侧轮边执行器fl2、第二轴右侧轮边执行器fr2，以及设置于车辆的后桥上的后桥左侧轮边执行器rl、后桥右侧轮边执行器rr。本技术实施例中的上述八个轮边执行器，每一个轮边执行器代替原车辆中的气体制动系统中的气室，通过推杆推动鼓式或盘式制动器，实现制动，制动器为制动基础零部件，这里不再赘述其详细结构。
44.图1中，虚线表示控制信号线，实线表示can线，通过控制信号线和can线，能够实现各控制器之间的电信号传输，实现相关指令的交互，完成相应的指令通讯。
45.本技术实施例中，所述轮边执行器组主要集成了电机控制器、轮速采集处理电路和制动衬片磨损采集电路，轮边执行器将电机旋转运动转化为直线运动，可应用于盘式制动器，也可应用于鼓式制动器。本技术实施例的轮边执行器的推进机构可以采用自锁装置。
46.本技术实施例的第一轴左侧轮边执行器fl1、第一轴右侧轮边执行器fr1、中桥左侧轮边执行器ml、中桥右侧轮边执行器mr通过一路can总线与车辆的动力底盘域控制器和emb控制器分别进行连接，以使各轮边执行器与动力底盘域控制器和emb控制器之间建立通信信道；第二轴左侧轮边执行器fl2、第二轴右侧轮边执行器fr2、后桥左侧轮边执行器rl、后桥右侧轮边执行器rr通过另一路can与动力底盘域控制器和emb控制器分别进行连接，以使各轮边执行器与动力底盘域控制器和/或emb控制器之间建立通信信道。通过图1所示的结构连接，本技术实施例的第一轮边执行器组和第二轮边执行器组之间互为冗余，即使其中一组故障，另一组也可以响应动力底盘域控制器和emb控制器的制动或驻车指令，对车辆进行制动。本技术实施例的轮边执行器组中设置有四个轮边执行器，该四个轮边执行器也互为冗余结构，当其中一个或几个轮边执行器故障，其余的轮边执行器也能响应制动指令或驻车指令，将车辆制动。
47.本技术实施例中，每一所述轮边执行器至少包括电机、减速增扭机构、运动转换机构及电机驱动控制电路；所述减速增扭机构设置于所述电机输出端，所述运动转换机构与所述减速增扭机构连接，且所述运动转换机构的动力输出端与所述车辆的轮毂和所述车辆的后桥分别连接；所述电机驱动控制器与所述电机、所述电子机械制动控制器和所述底盘域控制器分别电连接。
48.电子制动操控器，用于响应于被操作，生成制动指令，将所述制动指令向底盘域控制器和/或电子机械制动控制器发送；作为一种示例，本技术实施例的电子制动操控器可以包括电子制动踏板或手动电子制动操纵杆等。
49.电子驻车操控器，用于响应于被操作，生成驻车指令，将所述驻车指令向底盘域控制器和/或电子机械制动控制器发送；作为一种示例，本技术实施例的电子驻车操控器可以为设置于车辆驾乘室内的电子驻车按钮等。
50.底盘域控制器，与所述至少两个轮边执行器组、所述电子制动操控器、所述电子驻车操控器、整车vcu和所述底盘域控制器分别电连接，以进行can通讯；接收所述电子制动操控器的制动指令，和/或接收所述电子驻车操控器的驻车指令，将所接收的制动指令和/或驻车指令与整车状态、轮边执行器组状态进行分析，生成第一控制制动指令，通过can通讯将第一控制制动指令发送到至少两个轮边执行器组；同时也可以通过can通讯将第一控制制动指令发送到电机，控制电机扭矩，实现能量回收。
51.电子机械制动(electro-mechanical braking，emb)控制器，与所述至少两个轮边执行器组、所述电子制动操控器、所述电子驻车操控器和电子机械制动控制器分别电连接；接收所述电子制动操控器的制动指令，和/或接收所述电子驻车操控器的驻车指令，将所接收的制动指令和/或驻车指令与整车状态、轮边执行器组状态进行分析，生成第二控制制动指令，通过can通讯将第一控制制动指令发送到至少两个轮边执行器组；同时也可以通过can通讯将第二控制制动指令发送到电机，控制电机扭矩，使电机中的电磁转换方式进行切
换，对电池进行充电，实现能量回收。
52.轮边执行器接收来自底盘域控制器和/或电子机械制动控制器的执行器控制指令，执行制动操作，并将执行结果反馈到底盘域控制器和/或电子机械制动控制器；轮边执行器将轮速传感器、磨损传感器信号通过can通讯发送给底盘域控制器和/或电子机械制动控制器，支持底盘域控制器和/或电子机械制动控制器进行轮边执行器控制指令的生成。
53.作为一种示例，本技术实施例的轮边执行器还可以包括：
54.轮速传感器，设置于所述车辆的轮毂上，与所述电机驱动控制器电连接，用于采集所述车辆的轮毂的转速；
55.采集单元，设置于所述车辆的制动衬片上，与所述电机驱动控制器电连接，用于检测所述车辆的制动衬片的磨损情况，并生成对应于制动衬片的磨损情况的信息，向所述所述电机驱动控制器发送。
56.在一些可选的实施例中，轮速传感器、采集单元也可以和底盘域控制器和/或电子机械制动直接通讯。
57.图2是本技术实施例提供的多轴车辆的制动控制装置的供电方式示意图，本技术实施例中，如图1、图2所示，本技术实施例提供的多轴车辆的制动控制装置还可以包括：
58.动力电池，与所述车辆的电机连接，用于向所述电机提供动力电源；
59.第一驱动电池，通过第一降压器与所述动力电池连接，将所述动力电池的输出电压降至第一设定电压，作为所述第一驱动电池的输入电压；所述第一驱动电池的输出端与所述至少两个轮边执行器组中的第一轮边执行器组连接，作为所述第一轮边执行器组的工作电源；
60.第二驱动电池，通过第二降压器与所述动力电池连接，将所述动力电池的输出电压降至第二设定电压，作为所述第二驱动电池的输入电压；
61.所述第二驱动电池的输出端与所述至少两个轮边执行器组中的第二轮边执行器组连接，作为所述第二轮边执行器组的工作电源。
62.在一些可选的实施例中，如图1、图2所示，本技术实施例提供的多轴车辆的制动控制装置还可以包括：
63.蓄电池，通过第三降压器与所述动力电池连接，将所述动力电池的输出电压降至第三设定电压，作为所述蓄电池的输入电压；
64.所述蓄电池的输出端与所述底盘域控制器、所述电子机械制动控制器和所述至少两个轮边执行器组中的各所述轮边执行器组分别连接，作为所述底盘域控制器、所述电子机械制动控制器和各所述轮边执行器组的工作电源。
65.图2中，实线表示48v电路线，虚线表示24v电路线，点划虚线表示高压电路线。
66.在一些可选的实施例中，所述底盘域控制器和所述电子机械制动控制器通过控制器局域网can总线与所述整车控制单元(vehicle control unit，vcu)连接；所述vcu在确定所述底盘域控制器或所述电子机械制动控制器故障的情况下，所述vcu检测到针对所述至少两个轮边执行器组的制动指令和/或驻车指令，将所检测到的制动指令和/或驻车指令向非故障的底盘域控制器或电子机械制动控制器发送，由非故障的底盘域控制器或电子机械制动控制器将制动指令和/或驻车指令向所述至少两个轮边执行器组中的对应轮边执行器组发送。
67.具体地，所述底盘域控制器和所述电子机械制动控制器通过控制器局域网互相监测；其中，所述底盘域控制器为第一控制器，电子机械制动控制器为第二控制器，当所述底盘域控制器的和所述电子机械制动控制器均正常工作时，由所述底盘域控制器接收第一控制指令，并生成第一制动指令，当所述底盘域控制器发生故障时，由所述电子机械制动控制器接收第一控制指令，并生成第二制动指令。
68.在一些可选的实施例中，所述底盘域控制器或所述电子机械制动控制器确定所述至少两个轮边执行器组中的至少一个轮边执行器组故障的情况下，获取到制动指令和/或驻车指令后，将所获取的制动指令和/或驻车指令向所述至少两个轮边执行器组中的非故障的至少一个轮边执行器组发送。
69.在一些可选的实施例中，所述制动指令包括行车制动指令、制动解除指令；所述行车制动指令包括以下至少之一：行车制动指令、行车制动解除指令、驻车制动指令、驻车制动解除指令；所述行车制动指令包括以下至少之一：制动停车指令、防抱死制动系统abs制动指令、车身电子稳定性控制系统esc制动指令、牵引力控制系统tcs制动指令、坡道起步制动指令、外部制动请求指令；所述驻车指令包括以下至少之一：手动驻车指令、下电自动驻车指令、起步驻车自动释放指令、应急制动指令。
70.如图1所示，本技术实施例的动力底盘域还可以集成换挡、转向、制动等系统应用层控制策略，作为emb控制的主控制器，emb控制器可以作为emb系统的副控制器。
71.电子制动踏板及其传感装置通过检测驾驶人员的行车制动操作，生成相应的制动指令，通过硬线分别与底盘域控制器、emb控制器等连接；电子驻车开关及其传感器等检测驾驶员的驻车操作等制动需求，生成相应的驻车指令，通过硬线分别与底盘域控制器、emb控制器等连接，通过底盘域控制器、emb控制器等将制动指令及驻车指令向轮边执行器组发送；
72.本技术实施例中，底盘域控制器、emb控制器除了接收电子制动踏板、电子驻车开关等驾驶员的制动请求外，也可以接收总线发送的外部制动请求，满足车辆智能驾驶需要。
73.本技术实施例的多轴车辆的制动控制装置还可以包括拓展车身电子稳定系统(electronic stability controller，esc)等，esc可以支持转角传感器、横摆率传感器，通过can总线接收信号。
74.本技术实施例的动力底盘域控制器和emb控制器能够同时接收轮边执行器发送的轮速信号及整车的上电、车速、驱动扭矩、转角、横摆率等信号，且两者之间互相通讯，互为冗余；
75.本技术实施例中，为便于驾驶员观测及后续故障分析，将动力底盘域控制器、emb控制器、第一驱动电池、第二驱动电池、蓄电池、轮边执行器信号通过can总线与相应的指示仪表连接，在前述的元器件电路中接入传感设备，以采集相应的工作参数，确定相应的元器件是否故障，并能通过指示仪表将故障通过指示信息或报警器方式指示故障。作为一种实现方式，可以采用红色或黄色报警信号显示故障信息。
76.图2是本技术实施例提供的多轴车辆的制动控制装置的供电方式示意图，如图2所示，本技术实施例的emb系统的供能系统主要包括动力电池、第一驱动电池、第二驱动电池、第一48vdcdc、第二48vdcdc、24v蓄电池、24vdcdc及相关连接线路；其中，动力电池通过第一48v降压dcdc和第二48v降压dcdc分别于第一驱动电池和第二驱动电池连接；第一驱动电池
与第一轴左侧轮边执行器fl1、第一轴右侧轮边执行器fr1、中桥左侧轮边执行器ml、中桥右侧轮边执行器mr连接，实现对连接的四个执行器供电。第二驱动电池与第二轴左侧轮边执行器fl2、第二轴右侧轮边执行器fr2、后桥左侧轮边执行器rl、后桥右侧轮边执行器rr连接，实现对连接四个执行器的供电。
77.动力电池通过24v降压dcdc与24v蓄电池连接；24v蓄电池分别与第一轴左侧轮边执行器fl1、第一轴右侧轮边执行器fr1、中桥左侧轮边执行器ml、中桥右侧轮边执行器mr、第二轴左侧轮边执行器fl2、第二轴右侧轮边执行器fr2、后桥左侧轮边执行器rl、后桥右侧轮边执行器rr等八个轮边执行器连接，对轮边执行器集成的控制器供电。
78.本技术实施例中，24v蓄电池还与底盘域控制器、emb控制器连接，对底盘域控制器和emb控制器进行供电。
79.本技术实施例中，电子制动踏板、电子驻车开关均采用双电路形式，分别与底盘域控制器、emb控制器连接。
80.本技术实施例中，当对车身电子稳定系统进行了拓展而设置有转角传感器、横摆率传感器等时，可将转角传感器、横摆率传感器可以采用双连接电路形式，分别与底盘域控制器和emb控制器连接。
81.本技术实施例中，可以将动力底盘域控制器作为emb系统的主控制器，emb控制器作为emb控制系统的副控制器，两者互相对信号、通讯等进行监测。根据副控制器监测结果，主控制器无故障时，由主模块控制8个轮边执行器；主控制器存在故障时，由副控制器控制8个轮边执行器；正常情况下，由主控制器负责制动系统控制，副控制器可以不起作用；当副控制器检测到主控制器失效时，由副控制器负责制动系统控制，优选采用红色报警信号显示故障信息；当主控制器检测到副控制器失效时，采用黄色报警信号显示故障信息。
82.本技术实施例的制动系统的控制主要包含行车制动、驻车制动和外部制动请求响应；行车制动主要包含制动停车和abs、esc、tcs、坡道起步等主动安全功能，驻车制动为机械自锁实现驻车，外部制动请求包含对行车制动、驻车制动和驻车释放的请求。
83.本技术实施例中，当第一驱动电池或第二驱动电池供电电压过高或过低时，采用红色报警信号显示故障信息。当第一驱动电池故障时，第一轴左侧轮边执行器fl1、第一轴右侧轮边执行器fr1、中桥左侧轮边执行器ml、中桥右侧轮边执行器mr将无法正常工作，控制器对剩余的轮边执行器进行控制，满足车辆应急制动性能，并采用红色报警信号显示故障信息；同样地，当第二驱动电池故障时，第二轴左侧轮边执行器fl2、第二轴右侧轮边执行器fr2、后桥左侧轮边执行器rl、后桥右侧轮边执行器rr连接将无法正常工作，控制器对剩余的轮边执行器进行控制，满足车辆应急制动性能，并采用红色报警信号显示故障信息。
84.本技术实施例中，当电子制动踏板与主、副控制器的连接均出现故障时，采用电子驻车开关实现应急制动，并采用红色报警信号显示故障信息；当电子驻车开关与主、副控制器的连接均出现故障时，可采用电子制动踏板制动后，整车下电，实现车辆的驻车。
85.本技术实施例中，作为一种实现示例，当同侧单一轮边执行器或两个故障时，降低同轴另一侧执行器制动力，并将总制动需求按比例分配至其他执行器，实现应急制动，并采用红色报警信号显示故障信息。当同一车轴的两个轮边执行器故障时，该车轴不参与制动，将总制动需求按比例分配至其他执行器，实现应急制动，并采用红色报警信号显示故障信息。当两个不同侧执行器故障时，降低故障轴剩余执行器制动力矩，并结合路面情况尽量保
持左右侧制动力矩一致，并将总制动力需求按比例分配至其他执行器，实现应急制动，并采用红色报警信号显示故障信息。
86.本技术实施例中，为了保证行车安全，轮边执行器组中的轮边执行器不应出现三个或三个以上轮边执行器出现故障的情况，当出现此类故障时，应切断动力迅速停车进行维修，并采用红色报警信号显示故障信息，提醒驾驶人员尽快维修等。
87.本技术实施例中，对轮边执行器故障的描述，主要包含执行器故障或轮速信号丢失；当出现蓄电池故障时，应切断动力迅速停车，并采用红色报警信号显示故障信息。
88.本技术实施例还记载了一种车辆，所述车辆上安装有前述实施例的多轴车辆的制动控制装置。这里，车辆包括载货汽车如箱式货车、封闭货车、重型卡车等，车辆也可以包括电动载货汽车。车辆也可以是商务车、普通驾乘车辆等。
89.本领域技术人员应当理解，本技术实施例的多轴车辆的制动控制装置也适用于传统的汽油柴油能耗车辆，也适用于氢能源车辆等。
90.应理解，说明书通篇中提到的“在本技术实施例”或“在一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本技术实施例”或“在一些实施例”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
91.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
92.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。