车辆控制方法、电子设备、电动车辆以及存储介质与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、电子设备、电动车辆以及存储介质。

背景技术：

1、电动车相比燃油车的优势之一是其有着更快的扭矩响应和更强的加速能力。但对于经验不足的驾驶员，如果稍不注意，这个优势可能会造成严重的事故。例如在驾驶员误踩加速踏板时，车辆会快速起步，对驾驶员来说几乎没有容错的机会。

2、同时，由于电动汽车新功能的引入，驾驶模式的改变也使得驾驶员误踩油门踏板的风险增加。在常规驾驶模式下，驾驶员需要踩刹车才可进入行驶档位，在avh(autovehicle hold，自动驻车)触发时，驾驶员踩油门踏板车辆即可起步。从常规驾驶模式向单踏板模式转换时，驾驶员容易混淆油门踏板(或者加速踏板)及制动踏板。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆控制方法、电子设备、电动车辆以及存储介质，能够在驾驶员误踩加速踏板时避免车辆与障碍物发生碰撞，或者降低车辆与障碍物的碰撞力度。

2、本申请第一方面提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、判断车辆是否存在与障碍物碰撞的风险；

4、若存在碰撞风险，获得所述车辆的当前安全加速度阈值；

5、如果所述车辆的加速踏板的请求扭矩所产生的车辆加速度大于所述当前安全加速度阈值，则限制所述车辆的加速能力。

6、一实施例中，所述判断车辆是否存在与障碍物碰撞的风险，包括：

7、获取所述车辆的行驶包络面，所述车辆的行驶包络面是所述车辆沿预测驾驶轨迹行驶时所述车辆的外轮廓形成的包络面；

8、获取所述车辆周围的障碍物识别数据；

9、如果根据所述障碍物识别数据判断所述车辆的行驶包络面内存在障碍物，则判定所述车辆存在与障碍物碰撞的风险。

10、一实施例中，所述获取所述车辆周围的障碍物识别数据包括：

11、获取多个障碍物检测传感器对车辆周围环境的检测数据；

12、若有障碍物检测传感器存在故障，根据未故障的其他障碍物检测传感器的检测数据获得所述车辆周围的障碍物识别数据。

13、一实施例中，所述获得所述车辆的当前安全加速度阈值，包括：

14、根据所述车辆与所述障碍物的当前距离、所述车辆的当前速度、误操作加速阶段的设定驾驶员反应时间、以及误操作减速阶段的设定车辆减速度，获得所述车辆的当前安全加速度阈值。

15、一实施例中，所述限制所述车辆的加速能力，包括：

16、根据所述当前安全加速度阈值，获得当前安全扭矩阈值；

17、限制所述加速踏板的请求扭矩小于所述当前安全扭矩阈值；和/或，

18、限制车辆对所述请求扭矩的响应速率。

19、一实施例中，所述方法还包括：

20、输出扭矩限制提醒信号；以及

21、若检测到预设的驾驶员输入信号，退出扭矩限制。

22、一实施例中，所述判断车辆是否存在与障碍物碰撞的风险包括：

23、在车辆处于常规驾驶模式下，判断所述车辆是否存在与障碍物碰撞的风险。

24、本申请第二方面提供一种电子设备，包括：

25、处理器；以及

26、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

27、本申请第三方面提供一种电动车辆，包括如上所述的电子设备。

28、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

29、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

30、本申请一实施例的技术方案，若车辆存在与障碍物碰撞的风险时，获得车辆的当前安全加速度阈值；如果车辆的加速踏板的请求扭矩所产生的车辆加速度大于当前安全加速度阈值，则限制车辆的加速能力；如此，在驾驶员误踩加速踏板，且车辆与障碍物存在碰撞风险时，能够对车辆的加速能力进行限制，从而避免车辆与障碍物发生碰撞，或者降低车辆与障碍物的碰撞力度。

31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否存在与障碍物碰撞的风险，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆周围的障碍物识别数据包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述车辆的当前安全加速度阈值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述限制所述车辆的加速能力，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否存在与障碍物碰撞的风险包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种电动车辆，其特征在于：包括如权利要求8所述的电子设备。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种车辆控制方法、电子设备、电动车辆及存储介质。该方法包括：判断车辆是否存在与障碍物碰撞的风险；若存在碰撞风险，获得所述车辆的当前安全加速度阈值；如果所述车辆的加速踏板的请求扭矩所产生的车辆加速度大于所述当前安全加速度阈值，则限制所述车辆的加速能力。本申请实施例提供的方案，在驾驶员误踩加速踏板，且车辆与障碍物存在碰撞风险时，能够对车辆的加速能力进行限制，避免车辆与障碍物发生碰撞，或者降低车辆与障碍物的碰撞力度。

技术研发人员：焦一帆
受保护的技术使用者：广州小鹏汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11