车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、车辆的蠕行模式，全称为低速巡航驾驶辅助系统，在蠕行模式下，车辆自行控制发动机/电动机的扭矩输出、变速系统及刹车，让车辆以非常缓慢的速度通过恶劣的路面，避免车辆因行进速度过快而造成的车轮打滑陷车。

2、目前，在车辆蠕行控制技术中，车辆直接通过整车控制器(vehicle controlunit，vcu)将车辆在怠速时的蠕行速度发给电机控制器(motor control unit，mcu)，电机控制器根据解析到的信息将目标转速或转矩发送给电机，从而实现蠕行功能。然而，车辆的行驶场景多样，目前的车辆蠕行方式不能适应在不同行驶场景的运行需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质，其能够改善目前的车辆蠕行方式不能适应在不同行驶场景的运行需求的问题。

2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本发明实施例提供一种车辆蠕行控制方法，应用于车辆的整车控制器，所述整车控制器分别与所述车辆的电机控制器、换挡设备以及车载仪表通信连接，所述方法包括：

4、获取所述换挡设备当前的档位信息，对所述档位信息进行解析，得到车辆的当前档位；

5、判断所述当前档位是否为怠速档位，以及检测所述车载仪表是否故障；

6、若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述目标蠕行速度进行蠕行运动；

7、其中，所述目标蠕行速度为最新的蠕行更改速度，为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发送至所述整车控制器。

8、进一步地，所述方法还包括：

9、接收所述车载仪表发送的蠕行更改信息，对所述蠕行更改信息进行解析得到蠕行更改速度，用所述蠕行更改速度覆盖原有的目标蠕行速度；其中，所述蠕行更改信息为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发出。

10、进一步地，所述整车控制器通过can总线与所述车载仪表通信连接；

11、所述检测所述车载仪表是否故障的步骤，包括：

12、检测是否缺失所述车载仪表，若是所述车载仪表缺失，则所述车载仪表有故障；

13、若是所述车载仪表未缺失，则检测所述车载仪表与所述整车控制器间的通信是否故障，若否，则所述车载仪表无故障，若是，则所述车载仪表有故障。

14、进一步地，所述检测所述车载仪表与所述整车控制器间的通信是否故障的步骤，包括：

15、获取当前时刻的can总线信息，对所述can总线信息进行解析得到所述车载仪表当前时刻的生命值；

16、判断所述车载仪表当前时刻的生命值与上一时刻的生命值是否相同，若是，则所述车载仪表与所述整车控制器间的通信有故障，若否，则所述车载仪表与所述整车控制器间的通信无故障。

17、进一步地，所述检测是否缺失所述车载仪表的步骤，包括：

18、检测所述can总线上是否存在所述车载仪表发出的can总线信息，若是，则是所述车载仪表未缺失，若否，则是所述车载仪表缺失。

19、进一步地，所述方法还包括：

20、若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表有故障，则将默认蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述默认蠕行速度进行蠕行运动。

21、进一步地，所述方法还包括：

22、在所述车辆处于蠕行状态时，接收到所述车载仪表发送的蠕行更改信息，将从所述蠕行更改信息中解析出的蠕行更改速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机切换至所述蠕行更改速度。

23、第二方面，本发明实施例提供一种车辆蠕行控制装置，应用于车辆的整车控制器，所述整车控制器分别与所述车辆的电机控制器、换挡设备以及车载仪表通信连接，所述装置包括档位解析模块、判断模块和蠕行控制模块；

24、所述档位解析模块，用于获取所述换挡设备当前的档位信息，对所述档位信息进行解析，得到车辆的当前档位；

25、所述判断模块，用于判断所述当前档位是否为怠速档位，以及检测所述车载仪表是否故障；

26、所述蠕行控制模块，用于若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述目标蠕行速度进行蠕行运动；

27、其中，所述目标蠕行速度为最新的蠕行更改速度，为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发送至所述整车控制器。

28、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如第一方面所述的车辆蠕行控制方法。

29、第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆蠕行控制方法。

30、本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过对车辆的换挡设备当前的档位信息进行解析，得到车辆的当前档位，当判断出当前档位是怠速档位，且车辆的车载仪表无故障的情况下，将用户更改蠕行速度后的目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以目标蠕行速度进行蠕行运动，实现在不同行驶场景下用户根据需求对蠕行速度直接进行更改，从而保证在各种行驶场景中蠕行功能的可用性，提高蠕行速度更改的灵活性，进而能够适应车辆在不同行驶场景中的运行需求。

31、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，应用于车辆的整车控制器，所述整车控制器分别与所述车辆的电机控制器、换挡设备以及车载仪表通信连接，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述整车控制器通过can总线与所述车载仪表通信连接；

4.根据权利要求3所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述检测所述车载仪表与所述整车控制器间的通信是否故障的步骤，包括：

5.根据权利要求3所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述检测是否缺失所述车载仪表的步骤，包括：

6.根据权利要求1或2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1或2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种车辆蠕行控制装置，其特征在于，应用于车辆的整车控制器，所述整车控制器分别与所述车辆的电机控制器、换挡设备以及车载仪表通信连接，所述装置包括档位解析模块、判断模块和蠕行控制模块；

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆蠕行控制方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆蠕行控制方法。

技术总结
本发明实施例提出一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆控制领域，整车控制器通过对车辆的换挡设备当前的档位信息进行解析，得到车辆的当前档位，当判断出当前档位是怠速档位，且车辆的车载仪表无故障的情况下，将用户更改蠕行速度后的目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以目标蠕行速度进行蠕行运动，实现在不同行驶场景下用户根据需求对蠕行速度直接进行更改，从而保证在各种行驶场景中蠕行功能的可用性，提高蠕行速度更改的灵活性，进而能够适应车辆在不同行驶场景中的运行需求。

技术研发人员：李昊泽,李红朋,夏甫根
受保护的技术使用者：成都壹为新能源汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13