一种带有减震悬架功能的麦克纳姆轮底盘

本技术涉及一种带有减震悬架功能的麦克纳姆轮底盘，属于底盘车架。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展和推广，麦克纳姆轮机器人被应用到各种各样的环境和地形，尤其是一些崎岖坎坷的地形。目前所使用的麦克纳姆轮底盘大多是以硬连接为主，不能适应地形的变化，这种情况会导致电机空转，然而，由于麦克纳姆轮的特性，在缺少一个轮子与地面摩擦的情况下，机器人不会按照既定的路线运行，甚至导致完全无法移动。因此，为麦克纳姆轮机器人设计具有独立式悬挂避震的底盘迫在眉睫。

技术实现思路

1、为了克服背景技术中存在的问题，本实用新型将悬架总成安装在电机与底板之间，因此当遇到地面凸起的路况时，悬架总成被压缩以保证麦克纳姆轮与地面的接触，并减缓车体底板的震动幅度；当遇到地面凹陷的路况时，悬架总成使麦克纳姆轮适应凹陷的地面，保证了麦克纳姆轮与地面的接触，从而减少麦克纳姆轮底盘由于某个轮子翘起与地面不接触带来的某个方向上分力突然减小或消失引起的机器人不能正常运行的情况，并起到缓冲减震的作用。

2、为了克服背景技术中存在的问题，为解决上述问题，本实用新型通过如下技术方案实现：

3、所述带有减震悬架功能的麦克纳姆轮底盘包括车体底板、悬架总成、电机、麦克纳姆轮，所述车体底板四角位置均安装有悬架总成，悬架总成上安装有连接电机的麦克纳姆轮。

4、优选地，所述悬架总成包括上支架、下支架、电机安装面板、上连杆、下连杆，缓冲弹簧，所述车体底板上下两侧分别安装有上支架和下支架，上支架上固定安装有上支撑杆，下支架上对称铰接有上连杆和下连杆，上连杆和下连杆端部均铰接电机安装面板，电机安装面板上安装有连接电机的麦克纳姆轮，相互对应的上连杆之间安装有下支撑杆，上支撑杆和下支撑杆之间安装有缓冲弹簧。

5、本实用新型的有益效果为：

6、本实用新型将悬架总成安装在电机与底板之间，因此当遇到地面凸起的路况时，悬架总成被压缩以保证麦克纳姆轮与地面的接触，并减缓车体底板的震动幅度；当遇到地面凹陷的路况时，悬架总成使麦克纳姆轮适应凹陷的地面，保证了麦克纳姆轮与地面的接触，从而减少麦克纳姆轮底盘由于某个轮子翘起与地面不接触带来的某个方向上分力突然减小或消失引起的机器人不能正常运行的情况，并起到缓冲减震的作用。

技术特征：

1.一种带有减震悬架功能的麦克纳姆轮底盘，其特征在于：所述带有减震悬架功能的麦克纳姆轮底盘包括车体底板、悬架总成、电机、麦克纳姆轮，所述车体底板四角位置均安装有悬架总成，悬架总成上安装有连接电机的麦克纳姆轮。

2.根据权利要求1所述的带有减震悬架功能的麦克纳姆轮底盘，其特征在于：所述悬架总成包括上支架、下支架、电机安装面板、上连杆、下连杆，缓冲弹簧，所述车体底板上下两侧分别安装有上支架和下支架，上支架上固定安装有上支撑杆，下支架上对称铰接有上连杆和下连杆，上连杆和下连杆端部均铰接电机安装面板，电机安装面板上安装有连接电机的麦克纳姆轮，相互对应的上连杆之间安装有下支撑杆，上支撑杆和下支撑杆之间安装有缓冲弹簧。

技术总结
本发明涉及一种带有减震悬架功能的麦克纳姆轮底盘，属于底盘车架技术领域；所述带有减震悬架功能的麦克纳姆轮底盘包括车体底板、悬架总成、电机、麦克纳姆轮，所述车体底板四角位置均安装有悬架总成，悬架总成上安装有连接电机的麦克纳姆轮；本发明将悬架总成安装在电机与底板之间，因此当遇到地面凸起的路况时，悬架总成被压缩以保证麦克纳姆轮与地面的接触，并减缓车体底板的震动幅度；当遇到地面凹陷的路况时，悬架总成使麦克纳姆轮适应凹陷的地面，保证了麦克纳姆轮与地面的接触，从而减少麦克纳姆轮底盘由于某个轮子翘起与地面不接触带来的某个方向上分力突然减小或消失引起的机器人不能正常运行的情况，并起到缓冲减震的作用。

技术研发人员：朱海龙,王灏炜,杨维,张志泽
受保护的技术使用者：昆明理工大学
技术研发日：20221230
技术公布日：2024/1/13