防碾压装置及全向移动底盘的制作方法

本公开涉及人工智能，尤其涉及计算机设备、自动驾驶和智能交通，可以应用在车辆测试场景下。

背景技术：

1、在自动驾驶车辆的极限场景测试时，为了安全与可控，往往需要假人、假车等物体作为障碍物实现场景的构建。而为了使障碍物能够全方位的移动，通常采用全向移动底盘充当障碍物的移动设备，来承载障碍物。

2、然而，在测试过程中会进行一些高危极限场景的测试，车辆可能会撞向并碾压障碍物及承载其的全向移动底盘，从而导致全向移动底盘的损坏，致使测试工作停滞，严重影响测试进度。

技术实现思路

1、本公开提供了一种防碾压装置及全向移动底盘。

2、根据本公开的一方面，提供了一种防碾压装置，设置在全向移动底盘的底盘主体上，所述防碾压装置包括：

3、防护外壳组件，设置在所述底盘主体的上方，包括上方防护壳、全向轮支撑承重板和底盘侧边防撞承重板，所述上方防护壳分别与所述全向轮支撑承重板和所述底盘侧边防撞承重板连接；

4、球面固定支撑组件，设置在所述底盘主体的中心，包括顶部球面端、中间连接部分和底部平面端，所述顶部球面端通过球面轴承与所述上方防护壳连接，所述中间连接部分通过滑动轴承与所述底盘主体连接，所述底部平面端在所述滑动轴承的内部通过缓冲弹簧与所述底盘主体连接。

5、如上的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述全向轮支撑承重板包括成指定角度的第一支撑承重板和第二支撑承重板，所述第一支撑承重板与地面平行。

6、如上的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述底盘侧边防撞承重板包括成指定角度的第一防撞承重板和第二防撞承重板，所述第一防撞承重板与地面平行。

7、如上的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述防碾压装置还包括：

8、弹力支撑组件，包括指定数量的支撑弹簧，均匀设置在所述底盘主体的四周，各支撑弹簧的底端通过安装固定块与所述底盘主体连接，所述各支撑弹簧的顶端与所述上方防护壳连接。

9、如上的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述各支撑弹簧的顶端通过限位压缩孔嵌入所述上方防护壳内。

10、如上的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述上方防护壳开设有视野孔。

11、如上的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述防碾压装置还包括：

12、全向轮防撞组件，设置在所述全向移动底盘的各全向轮周围，包括轮侧边支撑板和上方防撞板，所述轮侧边支撑板设置在所述各全向轮的两侧，通过压缩弹簧连接所述上方防撞板的一端，所述上方防撞板的另一端与所述上方防护壳连接。

13、如上的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述全向轮防撞组件还包括支撑块，设置在所述上方防撞板连接所述压缩弹簧的一端。

14、如上的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述上方防撞板的另一端通过活页连接件与所述上方防护壳连接。

15、根据本公开的另一方面，提供了一种全向移动底盘，包括底盘主体、全向轮和如上的方面和任一可能的实现方式所提供的的防碾压装置。

16、由上述技术方案可知，本公开实施例由于球面轴承与上方防护壳所形成的球面副具有全方位的旋转特性，使得可以根据全向移动底盘所受到的车辆碾压力的方向调整防护外壳组件的偏转方向，从而实现对全向移动底盘的全方位防护，能够有效避免车辆对全向移动底盘的损坏，从而提高了全向移动底盘的使用寿命。

17、另外，采用本公开所提供的技术方案，通过球面轴承与上方防护壳所形成的球面副，以及滑动轴承内部的缓冲弹簧，能够避免由于缓冲弹簧无法承载弯矩力而导致的在全向移动底盘加减速时全向移动底盘上的障碍物横移偏斜的情况，同时，当测试外力撤回后，防护外壳组件则可以迅速恢复到原来位置，不影响全向移动底盘的正常使用，自适应性较强。

18、另外，采用本公开所提供的技术方案，通过全向移动底盘的四周所设置的弹力支撑组件，在进一步提供支撑力和缓冲力的同时，还能够有效避免在全向移动底盘加减速时全向移动底盘上的障碍物由于重心过高而导致的侧翻的情况。

19、另外，通过所设置的防护外壳组件和全向轮防撞组件，可以对全向移动底盘的各全向轮形成全部包裹，从而实现了对全向轮的全方位防护，提高了全向移动底盘的安全性。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种防碾压装置，设置在全向移动底盘的底盘主体上，其特征在于，所述防碾压装置包括：

2.根据权利要求1所述的防碾压装置，其特征在于，所述球面固定支撑组件还包括：

3.根据权利要求1所述的防碾压装置，其特征在于，所述全向轮支撑承重板包括成指定角度的第一支撑承重板和第二支撑承重板，所述第一支撑承重板与地面平行。

4.根据权利要求1所述的防碾压装置，其特征在于，所述底盘侧边防撞承重板包括成指定角度的第一防撞承重板和第二防撞承重板，所述第一防撞承重板与地面平行。

5.根据权利要求1所述的防碾压装置，其特征在于，所述防碾压装置还包括：

6.根据权利要求5所述的防碾压装置，其特征在于，所述弹力支撑组件还包括所述上方防护壳上所设置的弹簧限位内圈、弹簧安装定位孔、弹簧限位压缩孔和弹簧限位外圈，以及所述底盘主体上所设置的弹簧安装固定块；其中，

7.根据权利要求5所述的防碾压装置，其特征在于，所述各支撑弹簧的顶端通过限位压缩孔嵌入所述上方防护壳内。

8.根据权利要求1所述的防碾压装置，其特征在于，所述上方防护壳开设有视野孔。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的防碾压装置，其特征在于，所述防碾压装置还包括：

10.根据权利要求9所述的防碾压装置，其特征在于，所述全向轮防撞组件还包括支撑块，设置在所述上方防撞板连接所述压缩弹簧的一端。

11.根据权利要求9所述的防碾压装置，其特征在于，所述上方防撞板的另一端通过活页连接件与所述上方防护壳连接。

12.一种全向移动底盘，其特征在于，包括底盘主体、全向轮和如权利要求1-11中任一项所述的防碾压装置。

技术总结
本公开提供了一种防碾压装置及全向移动底盘，涉及人工智能技术领域，尤其涉及计算机设备技术领域、自动驾驶技术领域和智能交通技术领域，可以应用在车辆测试场景下。具体实现方案为：设置在全向移动底盘的底盘主体上，防碾压装置包括：防护外壳组件，设置在底盘主体的上方，包括上方防护壳、全向轮支撑承重板和底盘侧边防撞承重板，上方防护壳分别与全向轮支撑承重板和底盘侧边防撞承重板连接；球面固定支撑组件，设置在底盘主体的中心，包括顶部球面端、中间连接部分和底部平面端，顶部球面端通过球面轴承与上方防护壳连接，中间连接部分通过滑动轴承与底盘主体连接，底部平面端在滑动轴承的内部通过缓冲弹簧与底盘主体连接。

技术研发人员：周浩,付欣
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：20221117
技术公布日：2024/1/12