控制模式选择和转变的制作方法

本公开整体涉及设备控制领域。

背景技术：

1、一些设备可由用户手动控制、由自动化系统自动控制、或者由远程位置处的操作员远程控制。

技术实现思路

1、本公开的一个方面是一种用于提供遥操作(teleoperation)服务的计算机实现的方法。该方法包括接收描述车辆从起始位置到目的地位置要进行的行程的信息；以及确定脱离预测信息，该脱离预测信息描述自主控制系统在该行程的一个或多个部分期间将不能以自主控制模式控制该车辆的可能性。该方法还包括基于该脱离预测信息来向用户呈现遥操作服务信息，其中该用户可基于该遥操作服务信息来接受遥操作服务的提供。根据指示该用户接受该遥操作服务的提供的输入，该方法还包括响应于在该行程期间该自主控制模式的预测的脱离或实际脱离，而在该行程期间将该车辆从该自主控制模式转变到遥操作控制模式。

2、在提供遥操作服务的该方法中，确定该脱离预测信息可基于自主控制覆盖地图。确定该脱离预测信息可基于描述其他车辆的先前行程期间的脱离事件的历史行程信息。确定该脱离预测信息可包括确定该行程的预测的天气条件。该遥操作服务信息可包括该行程的遥操作服务成本，并且指示该用户接受遥操作服务的提供的输入可包括支付该遥操作服务成本的协议。

3、在用于提供遥操作服务的该方法的一些具体实施中，当实时脱离可能性度量超过阈值时确定预测的脱离。该实时脱离可能性度量可基于在该行程期间从该车辆的传感器系统接收的传感器信息来确定。该实时脱离可能性度量可表示为该车辆的该自主控制模式将在预定时段内脱离的概率。该方法还可包括在根据指示该用户接受该遥操作服务的提供的该输入来监测该实时脱离可能性度量的同时自主地朝向该目的地位置导航。

4、本公开的另一个方面是一种包括程序指令的非暂态计算机可读存储设备，这些指令当由一个或多个处理器执行时，使该一个或多个处理器执行用于提供遥操作服务的操作。本公开的另一个方面是一种用于提供遥操作服务的装置，该装置包括存储器和一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为执行存储在该存储器中的指令。

5、本公开的另一个方面是一种用于控制模式之间转变的方法。该方法包括确定车辆的自主控制模式的预测的脱离；向用户输出请求该车辆从该自主控制模式转变到手动控制模式的通知；以及确定已经满足阈值条件而该车辆没有转变到该手动控制模式。根据该确定已经满足该阈值条件而该车辆没有转变到该手动控制模式，该方法还包括将该车辆转变到遥操作控制模式。

6、在用于在控制模式之间转变的该方法中，当实时脱离可能性度量超过阈值时可确定预测的脱离。该实时脱离可能性度量可基于从该车辆的传感器系统接收的传感器信息来确定。该实时脱离可能性度量可基于描述由其他车辆经历的脱离事件的信息来确定。该实时脱离可能性度量可基于该车辆周围的环境中的天气条件来确定。该实时脱离可能性度量可表示为该车辆的该自主控制模式将在预定时段内脱离的概率。该方法还可包括在确定该车辆的该自主控制模式的预测的脱离之前，在监测该实时脱离可能性度量的同时自主地朝向目的地位置导航。

7、在用于在控制模式之间转变的该方法中，向该用户输出请求该车辆从该自主控制模式转变到该手动控制模式的该通知可包括以下项中的至少一项：发出声音、发出视觉指示或发出触觉指示。向该用户输出请求该车辆从该自主控制模式转变到该手动控制模式的该通知可包括传输命令，该命令使由该用户携带的设备输出该通知。确定已经满足该阈值条件而该车辆没有转变到该手动控制模式可包括确定预定时间段已经过去。确定已经满足该阈值条件而该车辆没有转变到该手动控制模式可包括确定实时脱离可能性度量超过阈值。确定已经满足该阈值条件而该车辆没有转变到该手动控制模式可包括基于来自位于该车辆的客舱中的传感器的传感器信息来确定该用户没有响应。在该遥操作控制模式下，该车辆可接收并执行来自远程人类操作员的用于控制车辆操作的指令。

8、本公开的另一个方面是一种包括程序指令的非暂态计算机可读存储设备，这些指令当由一个或多个处理器执行时，使该一个或多个处理器执行用于在控制模式之间转变的操作。本公开的另一个方面是一种用于在控制模式之间转变的装置，该装置包括存储器和一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为执行存储在该存储器中的指令。

9、本公开的另一个方面是一种用于发起遥操作服务的计算机实现的方法。该方法包括接收从车辆传输到遥操作服务的用于发起遥操作服务的请求，其中这些请求中的至少一些请求包括描述自主控制模式将被脱离的可能性的实时脱离可能性度量。该方法还包括针对用于发起该遥操作服务的这些请求中的每个请求确定排名得分，其中这些排名得分部分地基于该实时脱离可能性度量，以及根据针对这些车辆中的一个车辆的该排名得分选择这些车辆中的相应一个车辆来发起遥操作控制模式。根据该选择这些车辆中的相应一个车辆来发起该遥操作控制模式，该方法还包括通过向这些车辆中的相应一个车辆传输遥操作命令来在该遥操作控制模式下操作这些车辆中的相应一个车辆。

10、在用于发起遥操作服务的该方法中，该实时脱离可能性度量可由这些车辆基于传感器信息来确定。该实时脱离可能性度量可基于描述由其他车辆经历的脱离事件的信息来确定。该实时脱离可能性度量可基于这些车辆中的相应一个车辆周围的环境中的天气条件来确定。该实时脱离可能性度量可各自表示为该自主控制模式将在预定时段内脱离的概率。这些排名得分可部分地基于自用于发起该遥操作服务的该请求作出以来的实耗时间。通过向这些车辆中的相应一个车辆传输这些遥操作命令来在该遥操作控制模式下操作这些车辆中的相应一个车辆可由人类操作员使用与该遥操作服务相关联的操作员系统来执行。

11、本公开的另一个方面是一种包括程序指令的非暂态计算机可读存储设备，这些指令当由一个或多个处理器执行时，使该一个或多个处理器执行用于发起遥操作服务的操作。本公开的另一个方面是一种用于发起遥操作服务的装置，该装置包括存储器和一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为执行存储在该存储器中的指令。

技术特征：

1.一种计算机实现的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中当实时脱离可能性度量超过阈值时确定所述预测的脱离。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中所述实时脱离可能性度量被表示为所述车辆的所述自主控制模式将在预定时段内脱离的概率。

4.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，还包括：

5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括确定预定时间段已经过去。

6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括确定实时脱离可能性度量超过阈值。

7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括基于来自位于所述车辆的客舱中的传感器的传感器信息来确定用户没有响应。

8.一种非暂态计算机可读存储设备，所述非暂态计算机可读存储设备包括能够由一个或多个处理器执行的程序指令，所述程序指令在被执行时使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：

9.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读存储设备，其中当实时脱离可能性度量超过阈值时确定所述预测的脱离。

10.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储设备，其中所述实时脱离可能性度量被表示为所述车辆的所述自主控制模式将在预定时段内脱离的概率。

11.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储设备，还包括：

12.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读存储设备，其中确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括确定预定时间段已经过去。

13.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读存储设备，其中确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括确定实时脱离可能性度量超过阈值。

14.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读存储设备，其中确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括基于来自位于所述车辆的客舱中的传感器的传感器信息来确定用户没有响应。

15.一种装置，包括：

16.根据权利要求15所述的装置，其中当实时脱离可能性度量超过阈值时确定所述预测的脱离。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述实时脱离可能性度量被表示为所述车辆的所述自主控制模式将在预定时段内脱离的概率。

18.根据权利要求16所述的装置，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器：

19.根据权利要求15所述的装置，其中所述确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括确定预定时间段已经过去。

20.根据权利要求15所述的装置，其中所述确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括确定实时脱离可能性度量超过阈值。

21.根据权利要求15所述的装置，其中所述确定已经满足所述阈值条件而所述车辆没有转变到所述手动控制模式包括基于来自位于所述车辆的客舱中的传感器的传感器信息来确定用户没有响应。

技术总结
一种计算机实现的方法包括：确定车辆的自主控制模式的预测的脱离(852)；输出请求该车辆从该自主控制模式转变到手动控制模式的通知(853)；确定已经满足阈值条件而该车辆没有转变到该手动控制模式(856)；以及根据该确定已经满足该阈值条件而该车辆没有转变到该手动控制模式，将该车辆转变到遥操作控制模式(857)。

技术研发人员：L·曹梅尔斯,J·K·瓦尔尼斯
受保护的技术使用者：苹果公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15