用于操作自动驾驶车辆的系统和方法与流程

本公开总体上涉及自动驾驶车辆。更特别地，本公开涉及在公共道路、公路以及有其他车辆或行人的位置上适当地操作自动驾驶车辆(autonomous vehicle，av)。

背景技术：

1、自动驾驶车辆技术能够提供在有限的驾驶员辅助或没有驾驶员辅助的情况下安全地导航到目的地的车辆。自动驾驶车辆(av)从一点到另一点的安全导航可以包括向其他车辆发信号、在路肩或应急车道中进行导航以绕过其他车辆、变道、在车道中适当地偏移以及导航公路车道的所有部分或类型的能力。自动驾驶车辆技术可以通过确保av能够以对周围驾驶员和行人显而易见、合乎逻辑或熟悉的方式安全地操作而使得av能够在不需要周围驾驶员大量学习或训练的情况下进行操作。

技术实现思路

1、本文描述了能够允许自动驾驶车辆(av)从第一点导航到第二点的系统和方法。在一些实施例中，av可以在av中没有人类驾驶员存在的情况下从第一点导航到第二点，并且遵守用于安全且合法的操作的指令。

2、操作自动驾驶车辆的第一示例方法包括：由位于自动驾驶车辆中的计算机接收指示自动驾驶车辆中的一个或多个设备的状况或者自动驾驶车辆正在操作的道路的状况的传感器数据；以及，通过向自动驾驶车辆中的一个或多个设备发送指令，由计算机基于传感器数据引起自动驾驶车辆根据操纵进行运行，其中该操纵被配置为使自动驾驶车辆完全停止。

3、操作自动驾驶车辆的第二示例方法包括：由位于自动驾驶车辆中的计算机从位于自动驾驶车辆之外的位置处的远程计算机接收向自动驾驶车辆指示风险的消息，其中该消息经由第一通信信道被接收；响应于接收到该消息或者响应于由该消息指示的风险，将由自动驾驶车辆上的至少一个相机获取的图像或视频发送到远程计算机，其中图像或视频经由不同于第一通信信道的第二通信信道被发送到远程计算机；以及响应于接收到该消息或者响应于由该消息指示的风险，包括与用于使自动驾驶车辆达到完全停止的操纵相关的信息的第二消息经由第一通信信道自动驾驶车辆被发送到远程计算机。

4、在又一示例性方面，公开了一种用于操作自动驾驶车辆的系统，该系统包括包含处理器的计算机，该处理器被配置为执行上述方法和本专利文档中描述的方法。

5、在又一示例性方面，上述方法和本专利文档中描述的方法体现在非暂态计算机可读存储介质中。非暂态计算机可读存储介质包括代码，该代码在被处理器执行时，引起处理器执行本专利文档中描述的方法。

6、在另一示例性实施例中，公开了一种被配置为或可操作来执行上述方法的设备。在又一示例性实施例中，公开了一种包括位于车辆中的计算机的系统，该计算机包括被配置为实施上述方法的处理器。

7、在附图、说明书和权利要求中更详细地描述了上述的和其他的方面及其实施方式。

技术特征：

1.一种操作自动驾驶车辆的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述操纵被选择为包括驾驶相关信息的第一操纵，所述驾驶相关信息在被遵循时，引起所述自动驾驶车辆在所述道路上位于所述自动驾驶车辆正在操作的车道之外的区域处执行所述完全停止。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其中所述操纵被选择为包括驾驶相关信息的第二操纵，所述驾驶相关信息在被遵循时，引起所述自动驾驶车辆以大于预定阈值的减速度并且在所述道路上所述自动驾驶车辆正在操作的车道中执行所述完全停止。

6.根据权利要求2所述的方法，其中所述操纵被选择为包括驾驶相关信息的第三操纵，所述驾驶相关信息在被遵循时，引起所述自动驾驶车辆以小于或等于预定阈值的减速度并且在所述道路上所述自动驾驶车辆正在操作的车道中执行所述完全停止。

7.根据权利要求2所述的方法，其中基于预定次序，所述操纵从所述多个操纵中被选择。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述预定次序指示：

9.根据权利要求2所述的方法，还包括：

10.根据权利要求2所述的方法，

11.根据权利要求10所述的方法，还包括将检测到所述道路碎片或者所述一个或多个未知对象的指示发送给位于所述自动驾驶车辆之外的位置处的远程计算机。

12.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一操纵基于所述道路碎片或者所述一个或多个未知对象是静态的还是运动中而被选择。

13.根据权利要求2所述的方法，

14.根据权利要求13所述的方法，

15.根据权利要求2所述的方法，其中所述操纵被选择为包括驾驶相关信息的第一操纵，所述驾驶相关信息在被遵循时，引起所述自动驾驶车辆在所述道路上位于所述自动驾驶车辆正在操作的车道之外的第一区域处执行减速，随后在位于所述道路之外的第二区域处执行所述完全停止。

16.根据权利要求1所述的方法，其中响应于接收到发生自动驾驶车辆故障状况的指示，从多个操纵中选择所述操纵，所述故障状况指示对所述自动驾驶车辆的风险。

17.根据权利要求1所述的方法，其中响应于基于所述传感器数据确定发生自动驾驶车辆故障状况，所述操纵从多个操纵中被选择，所述故障状况指示对位于所述道路上的所述自动驾驶车辆的风险。

18.根据权利要求1所述的方法，还包括：

19.一种用于操作自动驾驶车辆的系统，包括包含处理器的计算机，所述处理器被配置为执行根据权利要求1至18中任意一项或多项所述的方法。

20.一种其上存储有代码的非暂态计算机可读程序存储介质，所述代码在被处理器执行时，引起所述处理器执行根据权利要求1至18中任意一项或多项所述的方法。

21.一种操作自动驾驶车辆的方法，包括：

22.根据权利要求21所述的方法，其中响应于接收到所述消息或者响应于由所述消息指示的所述风险，所述方法还包括：

23.根据权利要求22所述的方法，其中所述操纵包括驾驶相关信息，所述驾驶相关信息在被遵循时，引起所述自动驾驶车辆在所述道路上位于所述自动驾驶车辆正在操作的车道之外的区域处执行所述完全停止。

24.根据权利要求22所述的方法，其中所述操纵包括驾驶相关信息，所述驾驶相关信息在被遵循时，引起所述自动驾驶车辆以大于预定阈值的减速度并且在所述自动驾驶车辆道路上所述自动驾驶车辆正在操作的车道中执行所述完全停止，所述自动驾驶车辆正在所述道路中操作。

25.根据权利要求22所述的方法，其中所述操纵包括驾驶相关信息，所述驾驶相关信息在被遵循时，引起所述自动驾驶车辆以小于或等于预定阈值的减速度并且在所述自动驾驶车辆道路上所述自动驾驶车辆正在操作的车道中执行所述完全停止，所述自动驾驶车辆正在所述道路中操作。

26.根据权利要求21所述的方法，其中当所述图像或所述视频被所述至少一个相机获取时，所述图像或所述视频被实时发送。

27.根据权利要求21所述的方法，还包括：

28.根据权利要求21所述的方法，还包括：

29.根据权利要求21所述的方法，其中所述消息标识用以获取所述图像或所述视频的至少一个相机。

30.根据权利要求21所述的方法，其中所述消息标识所述图像或所述视频被从中获取的传感器。

31.根据权利要求21所述的方法，其中所述图像或所述视频在从所述至少一个相机获取所述图像或所述视频时起的预定时间量内被发送。

32.根据权利要求21所述的方法，其中所述图像或所述视频在从所述至少一个相机获取所述图像或所述视频时起的预定时间量之后被发送。

33.根据权利要求21所述的方法，还包括：

34.根据权利要求33所述的方法，其中来自所述远程计算机的所述请求经由所述第一通信信道被接收。

35.根据权利要求33所述的方法，其中来自所述远程计算机的所述请求经由所述第二通信信道被接收。

36.根据权利要求21所述的方法，还包括向所述远程计算机发送对所述自动驾驶车辆已经达到完全停止的指示。

37.根据权利要求21所述的方法，还包括经由所述第一通信通道向所述远程计算机发送对所述自动驾驶车辆已经达到完全停止的指示。

38.根据权利要求21所述的方法，还包括经由所述第二通信通道向所述远程计算机发送对所述自动驾驶车辆已经达到完全停止的指示。

39.一种用于操作自动驾驶车辆的系统，包括包含处理器的计算机，所述处理器被配置为执行根据权利要求21至38中任意一项或多项所述的方法。

40.一种其上存储有代码的非暂态计算机可读程序存储介质，所述代码在被处理器执行时，引起所述处理器执行根据权利要求21至38中任意一项或多项所述的方法。

技术总结
一种自动驾驶车辆(AV)包括允许AV遵守用于执行安全驾驶操作的适用法规和法令的特征。一种用于操作AV的示例方法包括：由位于AV中的计算机接收指示AV中的一个或多个设备的状况或者自动驾驶车辆正在操作的道路的状况的传感器数据；以及由计算机基于传感器数据通过向自动驾驶车辆中的一个或多个设备发送指令来致使自动驾驶车辆根据操纵进行操作，其中该操纵被配置为使自动驾驶车辆完全停止。在一些实施例中，可以响应于基于传感器数据确定故障状况的发生而从多个操纵中选择操纵。

技术研发人员：J·塔姆,E·O·波尔蒂略,S·D·福斯特,石竹佳
受保护的技术使用者：图森有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15