使用具有响应型代理预测的树搜索和/或代理滤波进行车辆轨迹控制的制作方法

背景技术：

1、当常规操作条件改变时，例如，当道路指示器被(例如，雪、垃圾、沙子)遮挡、劣化(例如，灯光烧坏、车道标记磨损)和/或无效(例如，障碍物部分阻挡了车道、交通标志和/或交通锥(traffic cone)指示与原始车道标记冲突的备用车道)时，自主车辆可能无法准确和/或高效地导航。此外，各种环境因素以及人类和动物的行为可能是不稳定或不可预测的，这可能进一步使自主车辆导航变得困难。

技术实现思路

技术特征：

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作还包括：

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述操作还包括：

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述操作还包括：至少部分地基于以下各项，将所述第一候选动作和所述第二候选动作、所述第一预测和第二预测指派给数据结构的相同的预测节点，其中，所述第二预测关联于与所述第一预测相同的预测层：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其中，所述操作还包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其中，所述下界成本为零，并且所述上界成本是至少部分地基于以下各项中的至少一个来确定的：所述第二候选动作或者与默认轨迹相关联的成本。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中，至少部分地基于所述路径来控制所述车辆还至少部分地基于确定所述第一总成本小于阈值或小于与第二路径相关联的第二总成本，所述第二路径包括与所述第一候选动作或所述第二候选动作中的至少一个不同的至少一个候选动作。

8.一种非暂时性计算机可读介质，其存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令当由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行包括以下各项的操作：

9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述操作还包括：

10.根据权利要求8或9所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述操作还包括：

11.根据权利要求8-10中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述操作还包括：至少部分地基于以下各项，将所述第一候选动作和所述第二候选动作、所述第一预测和第二预测指派给数据结构的相同的预测节点，其中，所述第二预测关联于与所述第一预测相同的预测层：

12.根据权利要求8-11中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述操作还包括：

13.根据权利要求8-12中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中：

14.根据权利要求8-13中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，至少部分地基于所述路径来控制所述车辆还至少部分地基于确定所述第一总成本小于阈值或小于与第二路径相关联的第二总成本，所述第二路径包括与所述第一候选动作或所述第二候选动作中的至少一个不同的至少一个候选动作。

15.根据权利要求8-14中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述下界成本为零，并且所述上界成本是至少部分地基于以下各项中的至少一个来确定的：所述第二候选动作或者与默认轨迹相关联的成本。

技术总结
用于控制自主车辆的运动或其他行为的轨迹生成可以包括交替地确定候选动作并基于该候选动作来预测未来状态。该技术可以包括确定与候选动作相关联的成本，该成本可以包括对车辆从当前或先前状态到下一个状态的转变成本的估计。此成本估计可以是下界成本或上界成本，并且树搜索可以交替地仅应用下界成本或上界成本或根据比率或变化的比率应用下界成本或上界成本。对未来状态的预测可以至少部分地基于机器学习模型将动态对象分类为响应型对象或被动型对象，这可以改变动态对象被建模以进行预测的方式。

技术研发人员：T·考德威尔,R·丰塞卡,A·胡什曼德,X·黄,M·科比拉罗夫,L·马,C·帕克,C·彭,M·范霍伊克洛姆
受保护的技术使用者：祖克斯有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31