车辆的速度控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆的速度控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、车辆在复杂工况自动行驶过程中，用单一的闭环控制速度逻辑会极大的降低乘客及驾驶员的驾驶体验，特别是在不同坡度，不同路况如碎石路和有减速带的地方，维持原有的统一速度控制会容易造成上下坡车身速度控制较难掌握，在经过减速带时不当的速度控制还会损伤减震器、轮胎，严重时威胁乘客及驾驶人员的人身安全，长此以往会有较大的隐患。

2、相关技术中通过获取车辆的实际车速和实际载重，根据路面的应变力与车速、载重之间的关系，结合所述实际载重，建立模糊控制集，最后根据应变力最小的车速确定车速的给定值。

3、然而，相关技术在自动驾驶环境下单一时，会导致整个任务执行周期过长，无法获得较好的驾驶体验及行车的效率。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆的速度控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术控制速度的方式单一，导致车辆在多种场景下容易出现控制失衡的问题，完成不同工况场景规则下速度的控制确保整个行车控制过程更加流畅，获得相对平滑的驾驶体验。

2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的速度控制方法，包括以下步骤：获取车辆的当前位姿信息和当前载重信息；基于预设的载重规则库，对所述当前载重信息进行模糊推理，并对模糊推理后的所述当前载重信息解模糊，得到所述车辆的推理速度；根据所述当前位姿信息确定当前坡度信息，并基于预设的坡度规则库和所述车辆的推理速度，对所述当前坡度信息进行模糊推理，并对模糊推理后的所述当前坡度信息进行解模糊，得到所述车辆的目标输出电流，根据所述目标输出电流对所述车辆的电机进行控制。

3、根据上述技术手段，本申请可以解决相关技术控制速度的方式单一，导致车辆在多种场景下容易出现控制失衡的问题，完成不同工况场景规则下速度的控制确保整个行车控制过程更加流畅，获得相对平滑的驾驶体验。

4、可选地，在一些实施例中，在基于所述预设的载重规则库，对所述当前载重信息进行模糊推理之前，还包括：采集目标车辆不同载客数量时通过不同车况环境时的多个行车速度电流传感器输出值；根据所述多个行车速度电流传感器输出值确定载重与速度、电流的模糊规则集合，并根据所述载重与车速、电流的模糊规则集合生成所述预设的载重规则库。

5、根据上述技术手段，本申请可以通过预设载重规则库，充分考虑载重的多重影响，在保障乘客安全的前提下极大地提升了行车的效率。

6、可选地，在一些实施例中，在基于所述预设的坡度规则库和所述车辆的推理速度，对所述当前坡度信息进行模糊推理之前，还包括：采集所述目标车辆按照预设行驶策略通过所述不同车况环境时坡度与所述车速、所述电流的模糊规则集合；根据所述坡度与速度、电流的模糊规则集合生成所述预设的坡度规则库。

7、根据上述技术手段，本申请可以通过预设坡度规则库，充分考虑坡度的多重影响，在保障乘客安全的前提下极大地提升了行车的效率。

8、可选地，在一些实施例中，在根据所述目标输出电流对所述车辆的电机进行控制之后，还包括：判断所述车辆是否行车结束；若所述车辆未行车结束，则获取新的位姿信息和新的载重信息，并将新的位姿信息作为所述车辆的当前位姿信息，将所述新的载重信息作为所述当前载重信息，直至所述车辆行车结束。

9、根据上述技术手段，本申请可以完成不同工况场景规则下速度的控制确保整个行车控制过程更加流畅，获得相对平滑的驾驶体验。

10、本申请第二方面实施例提供一种车辆的速度控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的当前位姿信息和当前载重信息；推理模块，用于基于预设的载重规则库，对所述当前载重信息进行模糊推理，并对模糊推理后的所述当前载重信息解模糊，得到所述车辆的推理速度；控制模块，用于根据所述当前位姿信息确定当前坡度信息，并基于预设的坡度规则库和所述车辆的推理速度，对所述当前坡度信息进行模糊推理，并对模糊推理后的所述当前坡度信息进行解模糊，得到所述车辆的目标输出电流，根据所述目标输出电流对所述车辆的电机进行控制。

11、可选地，在一些实施例中，在基于所述预设的载重规则库，对所述当前载重信息进行模糊推理之前，所述推理模块，还用于：采集目标车辆不同载客数量时通过不同车况环境时的多个行车速度电流传感器输出值；根据所述多个行车速度电流传感器输出值确定载重与速度、电流的模糊规则集合，并根据所述载重与车速、电流的模糊规则集合生成所述预设的载重规则库。

12、可选地，在一些实施例中，在基于所述预设的坡度规则库和所述车辆的推理速度，对所述当前坡度信息进行模糊推理之前，所述控制模块，还用于：采集所述目标车辆按照预设行驶策略通过所述不同车况环境时坡度与所述车速、所述电流的模糊规则集合；根据所述坡度与速度、电流的模糊规则集合生成所述预设的坡度规则库。

13、可选地，在一些实施例中，在根据所述目标输出电流对所述车辆的电机进行控制之后，所述控制模块，还用于：判断所述车辆是否行车结束；若所述车辆未行车结束，则获取新的位姿信息和新的载重信息，并将新的位姿信息作为所述车辆的当前位姿信息，将所述新的载重信息作为所述当前载重信息，直至所述车辆行车结束。

14、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的速度控制方法。

15、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的速度控制方法。

16、由此，通过获取车辆的当前位姿信息和当前载重信息，将载重与速度模糊化，通过预设的载重规则库进行模糊推理，获得速度的解模糊，并获取当前的坡度信息，将坡度与电流模糊化通过预设的坡度规则库进行模糊推理，得到电流并进行电流输出，由此，解决相关技术控制速度的方式单一，导致车辆在多种场景下容易出现控制失衡的问题，完成不同工况场景规则下速度的控制确保整个行车控制过程更加流畅，获得相对平滑的驾驶体验。

17、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆的速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述预设的载重规则库，对所述当前载重信息进行模糊推理之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述预设的坡度规则库和所述车辆的推理速度，对所述当前坡度信息进行模糊推理之前，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标输出电流对所述车辆的电机进行控制之后，还包括：

5.一种车辆的速度控制装置，其特征在于，包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在基于所述预设的载重规则库，对所述当前载重信息进行模糊推理之前，所述推理模块，还用于：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在基于所述预设的坡度规则库和所述车辆的推理速度，对所述当前坡度信息进行模糊推理之前，所述控制模块，还用于：

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在根据所述目标输出电流对所述车辆的电机进行控制之后，还包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的速度控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的速度控制方法。

技术总结
本申请涉及一种车辆的速度控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前位姿信息和当前载重信息；基于预设的载重规则库，对当前载重信息进行模糊推理，并对模糊推理后的当前载重信息解模糊，得到车辆的推理速度；根据当前位姿信息确定当前坡度信息，并基于预设的坡度规则库和车辆的推理速度，对当前坡度信息进行模糊推理，并对模糊推理后的当前坡度信息进行解模糊，得到车辆的目标输出电流，根据目标输出电流对车辆的电机进行控制。由此，解决相关技术控制速度的方式单一，导致车辆在多种场景下容易出现控制失衡的问题，完成不同工况场景规则下速度的控制确保整个行车控制过程更加流畅，获得相对平滑的驾驶体验。

技术研发人员：陈元橼,徐彬
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13