车辆扭矩控制方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本发明涉及汽车驾驶，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、在汽车驾驶常规控制领域，汽车整车输出扭矩的控制方法主要是根据油门踏板查表计算驱动时的油门扭矩，根据车速表计算滑行回馈扭矩，根据车速和制动深度查表计算制动回馈时的制动回馈扭矩，根据车速pid计算蠕行扭矩或根据固定车速查表计算蠕行扭矩，最后进行工况判断、扭矩仲裁和梯度滤波处理并输出，从而控制车辆输出相应的扭矩。从上述控制方法中可以看出，在输出扭矩的计算过程中，需要进行不同扭矩值的切换计算，并需要考虑协调不同工况之间的切换，这使得整车扭矩控制开发过程中的工作量极大，同时标定的测试工况还难以覆盖客户使用端的所有可能工况，进而难以满足用户使用端的驾驶性能需求。

技术实现思路

1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明公开了一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，以改善现有整车需求扭矩控制过程中整车需求扭矩获取过程复杂的问题，进而提高了整车输出扭矩的响应速度。

2、本发明公开了一种车辆扭矩控制方法，包括：获取目标车辆的边界扭矩、车辆阻力、车辆质量和车辆旋转惯量；

3、根据所述目标车辆的边界扭矩、车辆阻力、车辆质量和车辆旋转惯量确定目标车辆的整车边界加速度；

4、根据所述整车边界加速度确定目标车辆的上边界加速度和下边界加速度；

5、获取目标车辆当前档位、当前车速和当前油门深度；

6、根据所述上边界加速度、下边界加速度、当前档位、当前车速和当前油门深度确定目标车辆的目标加速度；

7、根据所述目标车辆的目标加速度，确定目标车辆的整车需求扭矩，并根据所述整车需求扭矩控制目标车辆对应的驱动电机或制动器输出对应的扭矩。

8、可选地，所述边界扭矩包括车辆驱动扭矩，根据所述边界加速度确定目标车辆的上边界加速度包括：根据所述车辆驱动扭矩确定上边界加速度。

9、可选地，所述边界扭矩包括车辆制动扭矩，根据所述边界加速度确定目标车辆的下边界加速度包括：根据所述车辆制动扭矩确定下边界加速度。

10、可选地，根据所述上边界加速度、下边界加速度、当前档位、当前车速和当前油门深度确定目标车辆的目标加速度包括：依据当前档位和/或当前车速和/或当前油门深度查表确定目标加速度，所述目标加速度被限制在上边界加速度和下边界加速度之间。

11、可选地，根据所述整车需求扭矩控制目标车辆对应的驱动电机或制动器输出对应的扭矩包括：

12、对所述整车需求扭矩进行判断；

13、若所述整车需求扭矩小于预设扭矩值，则控制制动器按所述整车需求扭矩输出制动扭矩；

14、若所述整车需求扭矩大于预设扭矩值，则控制驱动电机按所述整车需求扭矩输出驱动扭矩。

15、可选地，根据所述上边界加速度、下边界加速度、当前档位、当前车速和当前油门深度确定目标车辆的目标加速度还包括：根据目标车辆的实际加速度，校对调整目标加速度的过程。

16、可选地，根据所述整车需求扭矩控制目标车辆对应的驱动电机或制动器输出对应的扭矩之后还包括扭矩监控及处理过程，所述扭矩监控及处理过程包括：

17、根据所述整车需求扭矩，实时读取目标车辆的当前驱动扭矩或当前制动扭矩，并确定所述整车需求扭矩与当前驱动扭矩或当前制动扭矩之间的扭矩差值；

18、根据所述扭矩差值校准所述驱动电机或所述制动器，使其对应输出的驱动扭矩或制动扭矩等于所述整车需求扭矩。

19、本发明公开了一种车辆扭矩控制装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆的边界扭矩、车辆阻力、车辆质量和车辆旋转惯量；第一数据处理模块，用于根据所述目标车辆的边界扭矩、车辆阻力、车辆质量和车辆旋转惯量确定目标车辆的整车边界加速度；第二数据处理模块，用于根据所述边界加速度确定目标车辆的上边界加速度和下边界加速度；第二获取模块，用于获取目标车辆当前档位、当前车速和当前油门深度；第三数据处理模块，用于根据所述上边界加速度、下边界加速度、当前档位、当前车速和当前油门深度确定目标车辆的目标加速度；第四数据处理模块，用于根据所述目标车辆的目标加速度，确定目标车辆的整车需求扭矩；控制模块，用于根据所述整车需求扭矩控制目标车辆对应的驱动电机或制动器输出对应的扭矩。

20、本发明公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项车辆扭矩控制方法。

21、本发明公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项车辆扭矩控制方法。

22、本发明的有益效果：本发明中通过获取目标车辆的边界扭矩、车辆阻力、车辆质量和车辆旋转惯量，直接确定目标车辆的边界加速度，通过确定上边界加速度和下边界加速度，可以确定目标车辆的加速能力；再结合获取的目标车辆当前档位、车速和油门深度，就能确定目标车辆的目标加速度，进而确定整车需求扭矩；该过程中，简化了整车需求扭矩获得的步骤和过程，进而提高了整车需求扭矩的获取速度；因为整车需求扭矩控制目标车辆对应的驱动电机或制动器输出对应的扭矩，因此，当整车需求扭矩获取速度提高时，可以相应提高驱动电机和制动器的控制速度，进而提高整车输出扭矩的响应速度。

23、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述边界扭矩包括车辆驱动扭矩，根据所述边界加速度确定目标车辆的上边界加速度包括：根据所述车辆驱动扭矩确定上边界加速度。

3.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述边界扭矩包括车辆制动扭矩，根据所述边界加速度确定目标车辆的下边界加速度包括：根据所述车辆制动扭矩确定下边界加速度。

4.根据权利要求1所述车辆扭矩控制方法，其特征在于，根据所述上边界加速度、下边界加速度、当前档位、当前车速和当前油门深度确定目标车辆的目标加速度包括：依据当前档位和/或当前车速和/或当前油门深度查表确定目标加速度，所述目标加速度被限制在上边界加速度和下边界加速度之间。

5.根据权利要求1所述车辆扭矩控制方法，其特征在于，根据所述整车需求扭矩控制目标车辆对应的驱动电机或制动器输出对应的扭矩包括：

6.根据权利要求5所述车辆扭矩控制方法，其特征在于，根据所述上边界加速度、下边界加速度、当前档位、当前车速和当前油门深度确定目标车辆的目标加速度还包括：根据目标车辆的实际加速度，校对调整目标加速度的过程。

7.根据权利要求5或6所述车辆扭矩控制方法，其特征在于，根据所述整车需求扭矩控制目标车辆对应的驱动电机或制动器输出对应的扭矩之后还包括扭矩监控及处理过程，所述扭矩监控及处理过程包括：

8.一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车辆扭矩控制方法。

技术总结
本发明涉及汽车驾驶技术领域，公开了一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法获取目标车辆的边界扭矩、车辆阻力、车辆质量和车辆旋转惯量；根据所述目标车辆的边界扭矩、车辆阻力、车辆质量和车辆旋转惯量确定目标车辆的整车边界加速度；获取目标车辆当前档位、车速和油门深度；根据所述边界加速度、当前档位、当前车速和当前油门深度确定目标车辆的目标加速度；根据所述目标加速度，确定目标车辆的整车需求扭矩。本发明可以改善现有整车需求扭矩控制过程中整车需求扭矩获取过程复杂的问题，进而提高了整车输出扭矩的响应速度。

技术研发人员：董文孔
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11