车辆驾驶模式控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明涉及车辆自动驾驶领域，具体涉及车辆驾驶模式控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在l4无人驾驶时代到来前，自动驾驶即使在满足设计运行域的条件下仍需要人工监管，保障人工控制的优先级，因此需增加控制策略，以保障自动驾驶的可靠性和安全性。

2、近年来，随着智能驾驶技术的逐步发展，具有高级别自动驾驶功能的智能汽车陆续在场景中展开示范应用及运营，在车辆行驶过程中，常常会涉及到人工模式和自动驾驶模式之间的切换。但是现有技术中，车辆的自动驾驶系统多采用特定按键或手柄操作实现手动驾驶状态和自动驾驶状态的切换，但当车辆自动驾驶模式出现运行故障时，该种方式无法实现自动驾驶模式与人工模式的快速切换，因此导致了现有的车辆驾驶模式切换方法安全性低的缺陷。

3、因此，目前亟需提出一种车辆驾驶模式控制方法，以至少解决现有技术中的现有的车辆驾驶模式切换方法安全性低的缺陷的技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法、装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆驾驶模式控制方法，所述车辆包括线控底盘域控制器、故障诊断模块和故障处理模块，其中所述故障处理模块与所述线控底盘域控制器相连接，且所述故障处理模块包括故障降级处理模块；所述车辆驾驶模式控制方法包括：实时获取车辆运行工况；在车辆处于自动驾驶模式时，控制所述故障诊断模块对车辆运行工况进行故障诊断；若所述车辆运行工况存在故障并符合自动驾驶退出条件，控制车辆启动人工模式；控制所述故障处理模块对所述故障进行故障修复。

3、可选地，所述控制所述故障处理模块对所述故障进行故障修复包括：获取故障类型；根据故障类型进行故障修复。

4、可选地，所述自动驾驶退出条件包括第一退出条件和第二退出条件；所述根据故障类型进行故障修复包括：若所述故障类型符合所述第一退出条件，对所述车辆进行人工接管。

5、可选地，所述根据故障类型进行故障修复还包括：若所述故障类型符合所述第二退出条件，控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行一级故障降级。

6、可选地，所述根据故障类型进行故障修复还包括：若所述控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行一级故障降级后故障修复未完成，控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行二级故障降级。

7、可选地，所述若所述故障类型符合所述第二退出条件，控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行一级故障降级包括：开启报警提示；发送固定刹车减速度控制车辆减速至设定值；对所述车辆进行人工接管。

8、可选地，若所述控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行一级故障降级后故障修复未完成，控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行二级故障降级包括：控制刹车至车速降为0；控制刹车驻车置位保持打开状态；对所述车辆进行人工接管。

9、根据本申请的又一方面，提供一种车辆驾驶模式控制装置，包括：工况获取模块：用于实时获取车辆运行工况；故障诊断模块，用于在车辆处于自动驾驶模式时，对车辆运行工况进行故障诊断；驾驶模式切换模块，若所述车辆运行工况存在故障并符合自动驾驶退出条件，用于控制车辆启动人工模式；故障处理模块，用于对所述故障进行故障修复。

10、根据本申请的又一方面，提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行车辆驾驶模式控制方法步骤。

11、根据本申请的又一方面，提供一种计算机可读的存储介质，，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如上述任一项所述的车辆驾驶模式控制方法步骤。

12、在本申请实施例中，提供一种车辆驾驶模式控制方法，所述车辆包括线控底盘域控制器、故障诊断模块和故障处理模块，其中所述故障处理模块与所述线控底盘域控制器相连接，且所述故障处理模块包括故障降级处理模块；所述车辆驾驶模式控制方法包括控制所述故障诊断模块对车辆运行工况进行故障诊断；若所述车辆运行工况存在故障，控制车辆启动人工模式。该种设置方式使得传统线控底盘控制与智能驾驶控制相配合，保障了自动驾驶模式下的人工控制的优先级，进而保障了自动驾驶的可靠性和安全性，实现了自动驾驶模式与人工模式的快速切换，解决了现有的车辆驾驶模式切换方法安全性低的缺陷。

技术特征：

1.一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，所述车辆包括线控底盘域控制器、故障诊断模块和故障处理模块，其中所述故障处理模块与所述线控底盘域控制器相连接，且所述故障处理模块包括故障降级处理模块；所述车辆驾驶模式控制方法包括：

2.如权利要求1所述的一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，还包括：

3.如权利要求2所述的一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，所述自动驾驶退出条件包括第一退出条件和第二退出条件；所述根据故障类型进行故障修复包括：

4.如权利要求3所述的一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，所述根据故障类型进行故障修复还包括：

5.如权利要求4所述的一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，所述根据故障类型进行故障修复还包括：

6.如权利要求4所述的一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，所述若所述故障类型符合所述第二退出条件，控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行一级故障降级包括：

7.如权利要求5所述的一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，若所述控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行一级故障降级后故障修复未完成，控制所述故障降级处理模块对所述车辆进行二级故障降级包括：

8.一种车辆驾驶模式控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的车辆驾驶模式控制方法步骤。

技术总结
本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法，所述车辆包括线控底盘域控制器、故障诊断模块和故障处理模块，其中所述故障处理模块与所述线控底盘域控制器相连接，且所述故障处理模块包括故障降级处理模块；所述车辆驾驶模式控制方法包括：实时获取车辆运行工况；在车辆处于自动驾驶模式时，控制所述故障诊断模块对车辆运行工况进行故障诊断；若所述车辆运行工况存在故障并符合自动驾驶退出条件，控制车辆启动人工模式；控制所述故障处理模块对所述故障进行故障修复。保障了自动驾驶模式下的人工控制的优先级，使得传统线控底盘控制与智能驾驶控制相配合，进一步保障了自动驾驶的可靠性和安全性。

技术研发人员：史伟丽,潘永康,郭庆光,孙国治,曾雯
受保护的技术使用者：潍柴动力股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13