一种车辆强制接管的控制方法、装置及存储介质与流程

本发明属于汽车安全，具体涉及一种车辆强制接管的控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、能源危机、环境污染及温室效应等问题的日益严重，使新能源汽车成为汽车行业变革的必然趋势。新能源汽车具有节能环保、经济、nvh品质高、结构简单、动力性强等优势，特别是近年来新能源汽车相关技术以及配套产业的成熟，加上国际油价的大涨，进一步加快了新能源汽车的普及速度。

2、目前新能源汽车除了采用新的能源驱动以外，其与生俱来的电气化特性使其顺理成章的成为一系列新兴电气技术的最重要的搭载平台，汽车上可搭载如摄像头、传感器等一系列电器元件，来实现车辆的智能化控制。但是目前，车辆在防盗这方面的功能十分薄弱，现有技术中大多只能定位被盗车辆的位置，而不能够对车辆实施管控，使车主寻找车辆的过程也比较困难。

技术实现思路

1、本发明的目的是：旨在提供一种车辆强制接管的控制方法、装置及存储介质，用来解决背景技术中指出的，车辆在防盗这方面的功能十分薄弱，现有技术中大多只能定位被盗车辆的位置，而不能够对车辆实施管控，使车主寻找车辆的过程也比较困难的问题。

2、为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

3、第一方面，提供一种车辆强制接管的控制方法，所述控制方法应用于车辆强制接管的控制系统，所述控制系统包括移动端设备和车端控制设备，所述移动端设备和所述车端控制设备通信连接，所述控制方法包括：

4、基于用户在所述移动端设备启动车辆控制功能，所述移动端设备向所述车端控制设备发送与所述车辆控制功能相对应的控制信号，其中，所述车辆控制功能包括车辆限制功能；

5、当所述车端控制设备接收到所述车辆限制功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备获取车辆的档位信息，其中，所述档位信息包括非驱动档位和驱动档位；

6、若所述车辆处于所述非驱动档位，则所述车端控制设备控制所述车辆退出可行驶模式，并且在所述车辆被重新启动后，所述车端控制设备控制所述车辆禁止进入所述可行驶模式；

7、若所述车辆处于所述驱动档位，则所述车端控制设备通过预设策略限制所述车辆的车速。

8、结合第一方面，进一步限定，若所述车辆处于所述驱动档位，则所述车端控制设备通过预设策略限制所述车辆的车速，包括：

9、若所述车辆处于所述驱动档位，所述车端控制设备获取实际车速、第一滚阻系数、第二滚阻系数、第三滚阻系数、车轮半径和驾驶员需求扭矩；

10、所述车端控制设备基于pi控制策略，并根据所述实际车速、所述第一滚阻系数、所述第二滚阻系数、所述第三滚阻系数、所述车轮半径和所述驾驶员需求扭矩，计算出电机减扭扭矩，计算公式如下：

11、tqdec＝a*tq+(b*veha+c*vehb*v+d*vehc*v2)*whlr

12、其中，tqdec表示所述电机减扭扭矩，tq表示所述驾驶员需求扭矩，veha表示所述第一滚阻系数，vehb表示所述第二滚阻系数，vehc表示所述第三滚阻系数，v表示所述实际车速，whlr表示所述车轮半径，a、b、c和d均为所述pi控制策略中的调节系数；

13、所述车端控制设备根据所述电机减扭扭矩和所述驾驶员需求扭矩，计算出电机执行扭矩，计算公式如下：

14、tqipu＝tq-tqdec

15、其中，tqipu表示所述电机执行扭矩，tq表示所述驾驶员需求扭矩，tqdec表示所述电机减扭扭矩；

16、所述车端控制设备根据所述电机执行扭矩，向电机输出执行信号，以限制所述车辆的车速。

17、结合第一方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括定位功能，当所述车端控制设备接收到所述定位功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备获取所述车辆的位置信息，并将所述位置信息发送至所述移动端设备。

18、结合第一方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括警报激活功能，当所述车端控制设备接收到所述警报激活功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆的警报设备发出循环报警声。

19、结合第一方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括双闪激活功能，当所述车端控制设备接收到所述双闪激活功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆的双闪开启。

20、结合第一方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括文字提示功能，当所述车端控制设备接收到所述文字提示功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆的中控屏上显示警示文字。

21、结合第一方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括语音提示功能，当所述车端控制设备接收到所述语音提示功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆座舱内的发声设备发出警示语音。

22、结合第一方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括监控激活功能，当所述车端控制设备接收到所述监控激活功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆座舱内的监控设备开启。

23、第二方面，提供一种车辆强制接管的控制装置，所述控制装置包括：

24、发送模块，用于基于用户在所述移动端设备启动车辆控制功能，所述移动端设备向所述车端控制设备发送与所述车辆控制功能相对应的控制信号，其中，所述车辆控制功能包括车辆限制功能；

25、获取模块，用于当所述车端控制设备接收到所述车辆限制功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备获取车辆的档位信息，其中，所述档位信息包括非驱动档位和驱动档位；

26、第一控制模块，用于若所述车辆处于所述非驱动档位，则所述车端控制设备控制所述车辆退出可行驶模式，并且在所述车辆被重新启动后，所述车端控制设备控制所述车辆禁止进入所述可行驶模式；

27、第二控制模块，用于若所述车辆处于所述驱动档位，则所述车端控制设备通过预设策略限制所述车辆的车速。

28、结合第二方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括文字提示功能，所述控制装置还包括：

29、文字提示模块，用于当所述车端控制设备接收到所述文字提示功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆的中控屏上显示警示文字。

30、结合第二方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括定位功能，所述控制装置还包括：

31、定位模块，用于当所述车端控制设备接收到所述定位功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备获取所述车辆的位置信息，并将所述位置信息发送至所述移动端设备。

32、结合第二方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括警报激活功能，所述控制装置还包括：

33、警报模块，用于当所述车端控制设备接收到所述警报激活功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆的警报设备发出循环报警声。

34、结合第二方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括双闪激活功能，所述控制装置还包括：

35、双闪模块，用于当所述车端控制设备接收到所述双闪激活功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆的双闪开启。

36、结合第二方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括文字提示功能，所述控制装置还包括：

37、文字提示模块，用于当所述车端控制设备接收到所述文字提示功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆的中控屏上显示警示文字。

38、结合第二方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括语音提示功能，所述控制装置还包括：

39、语音提示模块，用于当所述车端控制设备接收到所述语音提示功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆座舱内的发声设备发出警示语音。

40、结合第二方面，进一步限定，所述车辆控制功能还包括监控激活功能，所述控制装置还包括：

41、监控模块，用于当所述车端控制设备接收到所述监控激活功能相对应的控制信号后，所述车端控制设备控制所述车辆座舱内的监控设备开启。

42、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的控制方法。

43、采用上述技术方案的发明，具有如下优点：

44、通过本技术的控制方法，在用户启动车辆限制功能后，首先会判断车辆的档位信息，再根据档位信息控制车辆停驻或者降速。当车辆本身就处于非驱动档位时，车辆通常不会处于行驶状态，这种状态下控制车辆退出可行驶模式；而当车辆本身处于驱动档位时，车辆通常处于行驶状态，这种状态下就控制车辆降速。通过这样设置，既能够保证车辆、车辆内的人以及行人的安全，又便于用户找回车辆。