危险区域目标确定方法和装置与流程

本发明实施例涉及驾驶领域，具体而言，涉及一种危险区域目标确定方法和装置。

背景技术：

1、自动紧急制动系统(advanced emergency braking system，简称aebs)广泛用于乘用车和商用车，以避免驾驶员无意识或没有足够反应时间的行驶中碰撞发生。aebs作用对象除常规车辆目标外，还包括vru(vulnerable road users)，即行人或骑行者，相较于常规车辆目标，行人或骑行者由于目标较小、体貌姿态各异、服饰多种多样等特点，较难快速判定为有效目标，另外，行人或骑行者作为道路使用者相较于常规车辆具有机动性强、行驶轨迹规律性弱、被动安全装置普及率低等特点，较难判定vru是否处于aebs危险区域。

2、基于以上原因，需要一种能够准确识别aebs危险区域内vru，且能够判定关键vru有效目标的方法，使aebs具备对vru避免碰撞或减轻碰撞伤害的能力。

3、由此可知，相关技术中存在的使用aebs时对危险目标判断不精准的问题。

4、针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种危险区域目标确定方法和装置，以至少解决相关技术中存在使用aebs时对危险目标判断不精准的问题。

2、根据本发明的一个实施例，提供了一种危险区域目标确定方法，包括：在车辆的自动紧急制动系统开启时，获取当前车辆行驶参数；根据所述行驶参数确定危险区域；通过所述自动紧急制动系统内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一vru目标；通过所述自动紧急制动系统内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二vru目标；根据所述第一vru目标和所述第二vru目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。

3、进一步地，所述行驶参数包括：车辆行驶速度，根据所述行驶参数确定危险区域包括：根据所述车辆行驶速度确定车辆前保险杠位置开始向行驶方向延伸，长度为l，宽度为w的方形区域为所述危险区域，其中，所述车辆行驶速度越快，l越大，w越小，且w的最小值为所述车辆行驶路面车道宽度的一半。

4、进一步地，通过所述自动紧急制动系统内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一vru目标包括：通过所述自动紧急制动系统内的传感器探测到在所述危险区域坐标范围内是否存在所述第一vru目标；通过所述自动紧急制动系统内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二vru目标包括：通过所述自动紧急制动系统内的传感器探测是否存在vru，且vru的横向相对距离变化及横向相对速度变化的趋势符合设定条件，如果是，则确定存在所述第二vru目标，如果否，则确定不存在所述第二vru目标。

5、进一步地，根据所述第一vru目标和所述第二vru目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：若所述第一vru目标及所述第二vru目标均不存在，则确定无有效的危险区域vru目标；若所述第一vru目标存在但所述第二vru目标不存在，则将所述第一vru目标确定为有效的危险区域vru目标；若所述第一vru目标不存在但所述第二vru目标存在，且所述第二vru目标的所述横向相对距离小于所述危险区域的宽度w+δ时将所述第二vru目标确定为有效的危险区域vru目标，其中，δ为预设的参数，否则确定无有效的危险区域vru目标。

6、进一步地，根据所述第一vru目标和所述第二vru目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：若所述第一vru目标与所述第二vru目标均存在，根据二者的纵向相对距离和横向相对距离确定有效的危险区域vru目标，当所述第二vru目标纵向相对距离更小且其横向相对距离小于所述危险区域的宽度w+δ时将所述第二vru目标判定为有效的危险区域目标，其中，δ为预设的参数，否则判定所述第一vru目标为有效的危险区域vru目标。

7、进一步地，输出提示信息包括：在屏幕上显示所述有效危险区域目标的位置；和/或发出提示音，以提示用户减速。

8、根据本发明的另一个实施例，提供了一种危险区域目标确定装置，包括：获取单元，用于在车辆的自动紧急制动系统开启时，获取当前车辆行驶参数；确定单元，用于根据所述行驶参数确定危险区域；第一探测单元，用于通过所述自动紧急制动系统内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一vru目标；第二探测单元，用于通过所述自动紧急制动系统内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二vru目标；处理单元，用于根据所述第一vru目标和所述第二vru目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。

9、进一步地，所述行驶参数包括：车辆行驶速度，所述确定单元用于：根据所述车辆行驶速度确定车辆前保险杠位置开始向行驶方向延伸，长度为l，宽度为w的方形区域为所述危险区域，其中，所述车辆行驶速度越快，l越大，w越小，且w的最小值为所述车辆行驶路面车道宽度的一半。

10、根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

11、根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

12、通过本发明，在车辆的自动紧急制动系统开启时，获取当前车辆行驶参数；根据行驶参数确定危险区域；通过自动紧急制动系统内的传感器探测危险区域内是否存在第一vru目标；通过自动紧急制动系统内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二vru目标；根据第一vru目标和第二vru目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息，因此，可以解决相关技术中存在的使用aebs时对危险目标判断不精准的问题，达到提高对危险目标判断的精准度的效果。

技术特征：

1.一种危险区域目标确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括：车辆行驶速度，根据所述行驶参数确定危险区域包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一vru目标和所述第二vru目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一vru目标和所述第二vru目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出提示信息包括：

7.一种危险区域目标确定装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述行驶参数包括：车辆行驶速度，所述确定单元用于：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种危险区域目标确定方法和装置，其中，该方法包括：在车辆的自动紧急制动系统开启时，获取当前车辆行驶参数；根据行驶参数确定危险区域；通过自动紧急制动系统内的传感器探测危险区域内是否存在第一VRU目标；通过自动紧急制动系统内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；根据第一VRU目标和第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。通过本发明，解决了使用AEBS时对危险目标判断不精准的问题，达到提高对危险目标判断的精准度的效果。

技术研发人员：唐帅,但佳壁,吴丹丹,杨腾飞
受保护的技术使用者：清智汽车科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12