一种行走轮装置的制作方法

本发明涉及机器人，尤其涉及一种行走轮装置。

背景技术：

1、随着机器人不断向着智能化方向发展，机器人的应用领域也越来越广泛，如服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等。目前，机器人中采用的舵轮集成了转向功能和行走功能，使得机器人的轮毂部分不仅可以在动力源的驱动下行走，还可以在动力源的驱动下转向。

2、机器人在使用过程中，需要确保机器人在行走过程中，舵轮转动的稳定性，同时减少机器人在行走和转向过程中发生颠簸的情况，因此，如何确保舵轮在控制机器人行走和转向时的稳定性是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例，以便提供一种解决上述问题的行走轮装置。

2、在本发明的一个实施例中，提供了一种行走轮装置，包括：

3、摆向机构；

4、行驶机构，所述行驶机构内设有用于动力传递的多曲轴减速组件，所述多曲轴减速组件包括多个曲轴以及由多个所述曲轴驱动的摆盘轮；

5、分别与所述摆向机构及所述行驶机构连接，并具有减震作用的避震机构，所述摆向机构驱动所述避震机构与所述行驶机构相对所述摆向机构进行转向。

6、在一些实施例中，所述行驶机构包括轮毂组件以及安装于所述轮毂组件轴向方向两侧的第一装配件与第二装配件，所述第一装配件上设有用于驱动所述轮毂组件绕自身轴线转动的第一电机；

7、所述多曲轴减速组件与所述第一电机的输出端驱动连接；

8、所述第一装配件与所述避震机构固定连接。

9、在一些实施例中，所述多曲轴减速组件包括行走太阳轮、多个行走行星轮及两所述摆盘轮；

10、所述行走太阳轮与所述第一电机的输出端驱动连接，所述行走太阳轮与多个所述行走行星轮啮合，每个所述行走行星轮上分别固定连接有一所述曲轴，两所述摆盘轮分别固定于所述曲轴的两非同轴的轴段；

11、所述轮毂组件内设有针轮定位部以及定位于所述针轮定位部并与所述摆盘轮配合的针轮。

12、在一些实施例中，所述摆向机构包括：

13、安装座；

14、设置安装座上的第二电机及双级齿轮减速器，所述第二电机与所述双级齿轮减速器传动连接；

15、与所述双级齿轮减速器的输出端连接的所述转向座，所述转向座与所述避震机构连接。

16、在一些实施例中，所述摆向机构还包括第一齿轮、第二齿轮和端面齿轮，所述第一齿轮与所述第二电机传动连接，所述第二齿轮啮合于所述第一齿轮与所述端面齿轮之间，所述端面齿轮与所述双级齿轮减速器连接。

17、在一些实施例中，所述第二电机布置在所述安装座的侧方，所述第二电机的中心轴平行于水平方向布置；

18、所述双级齿轮减速器垂直于竖直方向布置，所述双级齿轮减速器与所述第二电机呈l型布置。

19、在一些实施例中，所述双级齿轮减速器包括一级转向太阳轮、多个一级转向行星轮、中间保持架、二级转向太阳轮、多个二级转向行星轮、输出保持架及固定齿圈；

20、所述一级转向太阳轮与所述第二电机传动连接并与多个所述一级转向行星轮啮合，多个所述一级转向行星轮与所述中间保持架传动连接，所述中间保持架与所述二级转向太阳轮固定连接，所述二级转向太阳轮与多个所述二级转向行星轮啮合，多个所述二级转向行星轮与所述输出保持架传动连接，所述输出保持架与所述转向座固定连接；

21、所述固定齿圈啮合套设在多个所述一级转向行星轮及多个所述二级转向行星轮的外周。

22、在一些实施例中，所述摆向机构内还包括中空轴；

23、所述中空轴的一端与所述转向座连接并连通所述转向座底部的第一走线槽，所述中空轴的另一端贯穿所述双级齿轮减速器及所述安装座并连通设置在安装座上方的第二走线槽。

24、在一些实施例中，所述避震机构包括避震叉臂，所述避震叉臂包括避震座及滑动插设于所述避震座的避震杆，所述避震杆与所述避震座之间具有缓冲结构；

25、所述避震杆与所述避震座分别与所述摆向机构及所述行驶机构连接。

26、另外，在一些实施例中，所述避震机构还包括连接所述摆向机构的法兰后盖与连接所述行驶机构的叉臂盖板；

27、所述法兰后盖背向所述摆向机构的一面上设有与所述摆向机构内部贯穿的第一过线管；

28、所述叉臂盖板上设有与所述第一过线管可移动套接的第二过线管，所述第二过线管与所述行驶机构的内部贯通；

29、所述第一过线管与所述第二过线管内形成走线通道。

30、本发明实施例提供的技术方案，通过在摆向机构及行驶机构之间设置避震机构，减少行走轮装置在带动机器人行走过程中发生颠簸的情况，确保行走轮装置在控制机器人行走和转向时的稳定性及平衡性，同时，行驶机构中设置多曲轴减速组件，使得行驶机构中的行走动力传输更加稳定，从而使得行驶机构的转动更加稳定。

31、不同于行星减速器减速比受限于直径比例的情况，多曲轴减速组件的减速比仅受到摆盘轮自身齿数的影响，双摆盘轮也可以消除单摆盘轮传动过程中的受力不均。通过增加一级直齿传动来减少摆盘齿数，可以有效降低高速运转过程中的震动。并且，本发明实施例提供的行走轮装置应该广泛，包括但不限于可以用在仿生机器人、工业机器人、搬运机器人、服务型机器人以及医疗机器人等众多领域。

技术特征：

1.一种行走轮装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的行走轮装置，其特征在于，所述行驶机构包括轮毂组件以及安装于所述轮毂组件轴向方向两侧的第一装配件与第二装配件，所述第一装配件上设有用于驱动所述轮毂组件绕自身轴线转动的第一电机；

3.根据权利要求2所述的行走轮装置，其特征在于，所述多曲轴减速组件包括行走太阳轮、多个行走行星轮及两所述摆盘轮；

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行走轮装置，其特征在于，所述摆向机构包括：

5.根据权利要求4所述的行走轮装置，其特征在于，所述摆向机构还包括第一齿轮、第二齿轮和端面齿轮，所述第一齿轮与所述第二电机传动连接，所述第二齿轮啮合于所述第一齿轮与所述端面齿轮之间，所述端面齿轮与所述双级齿轮减速器连接。

6.根据权利要求5所述的行走轮装置，其特征在于，所述第二电机布置在所述安装座的侧方，所述第二电机的中心轴平行于水平方向布置；

7.根据权利要求4所述的行走轮装置，其特征在于，

8.根据权利要求4所述的行走轮装置，其特征在于，所述摆向机构内还包括中空轴；

9.根据权利要求1至3中任一项所述的行走轮装置，其特征在于，所述避震机构包括避震叉臂，所述避震叉臂包括避震座及滑动插设于所述避震座的避震杆，所述避震杆与所述避震座之间具有缓冲结构；

10.根据权利要求9所述的行走轮装置，其特征在于，所述避震机构还包括连接所述摆向机构的法兰后盖与连接所述行驶机构的叉臂盖板；

技术总结
本发明实施例提供一种行走轮装置，其中，行走轮装置包括：摆向机构；行驶机构，行驶机构内设有用于动力传递的多曲轴减速组件，多曲轴减速组件包括多个曲轴以及由多个曲轴驱动的摆盘轮；分别与摆向机构及行驶机构连接，并具有减震作用的避震机构，摆向机构驱动避震机构与行驶机构相对摆向机构进行转向。本发明实施例提供的技术方案，通过在摆向机构及行驶机构之间设置避震机构，减少行走轮装置在带动机器人行走过程中发生颠簸的情况，确保行走轮装置在控制机器人行走和转向时的稳定性及平衡性，同时，行驶机构中设置多曲轴减速组件，使得行驶机构中的行走动力传输更加稳定，从而使得行驶机构的转动更加稳定。

技术研发人员：罗程,任睿奇,刘猛,汪兵,刘子硕,王文博
受保护的技术使用者：达闼机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12