一种车辆控制方法、装置及车辆与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着汽车工业趋向于智能化方向发展，自动驾驶车辆已经成为车辆工程领域研究的热点。自动驾驶车辆旨在解放驾驶员的双手和双眼，提高驾驶舒适性及安全性，并在自动驾驶系统发生失效情况时，可以提醒驾驶员及时接管车辆。

2、目前，通过高级辅助驾驶系统(advanced driving assistant system，adas)可以实现部分自动驾驶，但是由于车辆智能化程度较高，电子、电气系统较复杂，实现adas控制对功能安全的要求较高。

3、现有技术中，电动助力转向系统(electric power steering，eps)在执行adas控制器的指令时，容易完全退出adas控制，需要驾驶员及时接管车辆，自动驾驶的稳定性较低。

技术实现思路

1、本发明的实施例提供一种车辆控制方法、装置及车辆，该车辆控制方法可以避免车辆自动驾驶中完全退出adas控制，提高自动驾驶的稳定性。

2、为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

3、第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

4、接收adas控制器发送的指令；

5、获取车辆的车速和各车轮的轮速；

6、根据所述车速和各所述轮速，确定所述车辆的车速安全等级；

7、根据所述车速安全等级执行所述adas控制器发送的所述指令。

8、可选的，所述根据所述车速和各所述轮速，确定所述车辆的车速安全等级的步骤，包括：

9、在所述车速与至多1个所述轮速校验异常的情况下，确定所述车速安全等级为asild；

10、在所述车速与2或3个所述轮速校验异常的情况下，确定所述车速安全等级为asilb；

11、在所述车速与4个所述轮速校验异常的情况下，确定所述车速安全等级为车速无效。

12、可选的，所述根据所述车速安全等级执行所述adas控制器发送的所述指令的步骤，包括：

13、在所述车速安全等级为asild的情况下，执行所述adas控制器发送的全部所述指令；

14、在所述车速安全等级为asilb的情况下，执行所述adas控制器发送的部分所述指令；

15、在所述车速安全等级为车速无效的情况下，获取安全车速并执行所述adas控制器发送的部分所述指令。

16、可选的，所述车速与所述轮速校验异常的情况，包括：

17、所述车速与所述轮速的差值的绝对值大于预设阈值。

18、可选的，所述车速与所述轮速校验异常的情况，还包括：

19、所述车速获取异常或所述轮速获取异常。

20、可选的，在所述根据所述车速和各所述轮速，确定所述车辆的车速安全等级的步骤之后，所述方法还包括：

21、在所述车速安全等级为asilb或所述车速无效的情况下，将所述车速安全等级发送至所述adas控制器；

22、其中，所述asilb或所述车速无效的所述车速安全等级用于通知所述adas控制器的功能降级。

23、可选的，在根据所述车速安全等级执行所述adas控制器发送的所述指令的步骤之后，所述方法还包括：

24、在所述车速安全等级为所述车速无效的情况下，发出警报信息。

25、可选的，所述在所述车速安全等级为车速无效的情况下，获取安全车速并执行所述adas控制器发送的部分所述指令的步骤，包括：

26、在所述车速安全等级为所述车速无效的情况下，获取所述安全车速并执行所述adas控制器发送的靠边停车指令。

27、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

28、指令接收模块，用于接收adas控制器发送的指令；

29、车速及轮速获取模块，用于获取车辆的车速和各车轮的轮速；

30、车速安全等级确定模块，用于根据所述车速和各所述轮速，确定所述车辆的车速安全等级；

31、指令执行模块，用于根据所述车速安全等级执行所述adas控制器发送的所述指令。

32、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括车辆控制装置，所述车辆控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一所述的车辆控制方法。

33、本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括，接收adas控制器发送的指令；获取车辆的车速和各车轮的轮速；根据车速和各轮速，确定车辆的车速安全等级；根据车速安全等级执行adas控制器发送的指令。这样，根据车速和各车轮的轮速确定不同的车速安全等级，可以分级执行adas控制器发送的指令，不会直接退出adas控制器的控制，提高了车辆控制的稳定性。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速和各所述轮速，确定所述车辆的车速安全等级的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速安全等级执行所述adas控制器发送的所述指令的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车速与所述轮速校验异常的情况，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车速与所述轮速校验异常的情况，还包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车速和各所述轮速，确定所述车辆的车速安全等级的步骤之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据所述车速安全等级执行所述adas控制器发送的所述指令的步骤之后，所述方法还包括：

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述车速安全等级为车速无效的情况下，获取安全车速并执行所述adas控制器发送的部分所述指令的步骤，包括：

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆控制装置，所述车辆控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～8任一所述的车辆控制方法。

技术总结
本发明提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，涉及车辆技术领域。该方法包括：接收ADAS控制器发送的指令；获取车辆的车速和各车轮的轮速；根据所述车速和各所述轮速，确定所述车辆的车速安全等级；根据所述车速安全等级执行所述ADAS控制器发送的所述指令。本发明根据车速和各车轮的轮速确定不同的车速安全等级，可以分级执行ADAS控制器发送的指令，不会直接退出ADAS控制器的控制，提高了车辆控制的稳定性。

技术研发人员：王青,常春龙,王招君,朱崇敬
受保护的技术使用者：江苏智驭汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12