自动泊车方法、装置及设备与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动泊车方法、装置及设备。

背景技术：

1、目前在汽车行业汽车自动驾驶技术在不断进步，而自动驾驶技术可分为不同的部分或者等级，如自动泊车、自动防碰撞、定速巡航等，其中，自动泊车应用时安全风险相对较低，且自动泊车技术也可满足部分泊车技术较为薄弱的用户具有较强的实用性，所以越来越多的车辆被配置了自动泊车功能。但目前的自动泊车功能在复杂的泊车环境下或者面对一些突发情况时，很容易出现泊车流程出错或者出现较高安全风险的问题，泊车的稳定性较差，从而影响到用户的驾车体验。

2、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种自动泊车方法、装置及设备，旨在解决目前现有自动泊车系统稳定性较差影响用户驾驶体验的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种自动泊车方法，所述自动泊车方法包括以下步骤：

3、接收到自动泊车请求后启动自动泊车功能，实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源；

4、若存在所述异常源，则判断所述异常源的类型；

5、若所述异常源的类型为预设中断源，则暂停所述自动泊车功能并在所述异常源消除后恢复所述自动泊车功能，以完成自动泊车；

6、若所述异常源的类型为预设终断源，则退出所述自动泊车功能并输出第一警告信息。

7、进一步的，所述判断所述异常源的类型的步骤包括：

8、若所述异常源为车辆可变更状态异常或泊车路径障碍物，则判定所述异常源的类型为所述预设中断源；

9、若所述异常源为车辆硬件故障、车辆系统故障、车辆环境异常、人工干预、泊车过程受限或者泊车功能冲突中任意一种，则判定所述异常源的类型为所述预设终断源。

10、进一步的，所述接收到自动泊车请求后启动自动泊车功能的步骤包括：

11、在接收到自动泊车请求后，开启自动泊车预检，以判断车辆状态和车辆环境状态是否满足预设泊车条件；

12、若满足所述预设泊车条件，则所述自动泊车预检正常，启动所述自动泊车功能；

13、若不满足所述预设泊车条件，则所述自动泊车预检异常，停止启动所述自动泊车功能并输出第二警告信息。

14、进一步的，所述实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源的步骤包括：

15、在所述自动泊车过程的车位搜索阶段和自动泊入阶段，若检测到所述车辆状态发生变化而不满足所述预设泊车条件，则将发生变化后的车辆状态作为所述异常源；

16、若检测到所述车辆的泊车路径上存在静态障碍物，或/和有动态障碍物在移动过程中与自车存在碰撞风险，则将所述静态障碍物或/和所述动态障碍物作为所述异常源。

17、进一步的，所述实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源的步骤还包括：

18、在所述自动泊入阶段，若接收到影响所述泊车路径的车辆操控指令，则将所述车辆操控指令作为所述异常源，其中，所述车辆操控指令基于用户操作生成。

19、进一步的，所述实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源的步骤还包括：

20、记录所述自动泊车过程中的揉库次数，以及所述自动泊车过程的持续时长；

21、若所述揉库次数超过预设次数阈值，或者所述持续时长超过预设泊车时长阈值，则将所述揉库次数或者所述持续时长作为所述异常源。

22、进一步的，所述暂停所述自动泊车功能并在所述异常源消除后恢复所述自动泊车功能的步骤包括：

23、进入等待状态，输出所述异常源以及所述异常源对应的消除提示；

24、若在预设等待时段内所述异常源被消除，则恢复所述自动泊车功能；

25、若在所述预设等待时间段内所述异常源未被消除，则执行所述退出所述自动泊车功能并输出第一警告信息的步骤。

26、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种自动泊车装置，所述自动泊车装置包括：

27、检测模块，用于接收到自动泊车请求后启动自动泊车功能，实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源；

28、判断模块，用于若存在所述异常源，则判断所述异常源的类型；

29、中断模块，用于若所述异常源的类型为预设中断源，则暂停所述自动泊车功能并在所述异常源消除后恢复所述自动泊车功能，以完成自动泊车；

30、退出模块，用于若所述异常源的类型为预设终断源，则退出所述自动泊车功能并输出第一警告信息。

31、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种自动泊车设备，所述自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

32、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

33、本申请提出的一种自动泊车方法、装置及设备，在本申请车辆接收到自动泊车请求后启动自动泊车功能，实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源；若存在所述异常源，则判断所述异常源的类型；若所述异常源的类型为预设中断源，则暂停所述自动泊车功能并在所述异常源消除后恢复所述自动泊车功能，以完成自动泊车；若所述异常源的类型为预设终断源，则退出所述自动泊车功能并输出第一警告信息。本申请会检测车辆在自动泊车过程对泊车造成影响的不同异常源，并对异常源的类型进行判断，对于影响较小的异常源(预设中断源)，将暂停自动泊车功能，并在异常源消除后恢复自动泊车功能，提高自动泊车的成功率，对于影响较大的异常源(预设终断源)，则退出所述自动泊车功能并输出对应的警告信息，保证安全性。故本申请的自动泊车系统可以在复杂的泊车环境下提高泊车的成功率、泊车的安全性，从而保证了泊车的稳定性，提升了用户的驾驶体验。

技术特征：

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述判断所述异常源的类型的步骤包括：

3.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述接收到自动泊车请求后启动自动泊车功能的步骤包括：

4.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源的步骤包括：

5.如权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源的步骤还包括：

6.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源的步骤还包括：

7.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述暂停所述自动泊车功能并在所述异常源消除后恢复所述自动泊车功能的步骤包括：

8.一种自动泊车装置，其特征在于，所述自动泊车装置包括：

9.一种自动泊车设备，其特征在于，所述自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种自动泊车方法、装置、设备，所述方法包括：接收到自动泊车请求后启动自动泊车功能，实时检测在自动泊车过程中是否存在影响所述自动泊车过程的异常源；若存在所述异常源，则判断所述异常源的类型；若所述异常源的类型为预设中断源，则暂停所述自动泊车功能并在所述异常源消除后恢复所述自动泊车功能，以完成自动泊车；若所述异常源的类型为预设终断源，则退出所述自动泊车功能并输出第一警告信息。本申请的自动泊车系统可以在复杂的泊车环境下提高泊车的成功率、泊车的安全性，从而保证了泊车的稳定性，提升了用户的驾驶体验。

技术研发人员：苏斌,陶洁莲,曹嘉伟,吴国苏州
受保护的技术使用者：杭州枕石智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12