一种自动驾驶横向运动控制接管方法、装置、系统和车辆与流程

本发明涉及控制，尤其涉及一种自动驾驶横向运动控制接管方法、装置、系统、车辆和设备。

背景技术：

1、随着社会经济水平的发展，车辆的自动驾驶功能主要由纵向运动控制和横向运动控制共同实现，对于自动驾驶横向控制分为高速行车和低速泊车两种场景。

2、目前横向运动控制的驾驶员接管策略中，在车辆高速行驶阶段，驾驶员需要接管方向盘时，需要同时满足手力矩值大于预设值和持续预设的固定时间两个条件才能接管方向盘，然而车速较高时，很可能出现非预期的转向，若手力矩较小则不能满足接管条件，无法接管；若手力矩较大则容易出现打手现象，导致驾驶体验很差，且有安全风险。

技术实现思路

1、基于上述问题，本发明提供了一种自动驾驶横向运动控制接管方法、装置、系统、车辆和设备，能够在不同车速状态下都可以快速且安全地实现驾驶员接管方向盘控制。

2、本发明公开了如下技术方案：

3、本发明第一方面提供一种自动驾驶横向运动控制接管方法，包括：

4、获取施加在方向盘上的手力矩、所述手力矩的持续时间和当前车速；

5、根据所述当前车速确定对应的接管条件；

6、在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能。

7、在一个可能的实现方式中，根据当前车速确定对应的接管条件，包括：

8、当前车速大于或等于车速阈值时，确定第一接管条件；

9、所述第一接管条件包括：手力矩在所述持续时间上的积分值大于或等于积分阈值。

10、在一个可能的实现方式中，根据当前车速确定对应的接管条件，包括：

11、当前车速小于车速阈值时，确定第二接管条件；

12、所述第二接管条件包括：手力矩大于力矩阈值，且手力矩的持续时间大于时间阈值。

13、在一个可能的实现方式中，所述在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能，包括：

14、在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，向电子助力转向系统发送退出横向控制的请求，以使电子助力转向系统响应于退出横向控制的请求退出对车辆的横向运动控制。

15、本发明第二方面提供一种自动驾驶横向运动控制接管装置，包括：

16、获取单元，用于获取施加在方向盘上的手力矩、所述手力矩的持续时间和当前车速；

17、接管条件确定单元，用于根据所述当前车速确定对应的接管条件；

18、控制单元，用于在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能。

19、在一个可能的实现方式中，所述接管条件确定单元具体用于：

20、当前车速大于或等于车速阈值时，确定第一接管条件；

21、所述第一接管条件包括：手力矩在所述持续时间上的积分值大于或等于积分阈值。

22、在一个可能的实现方式中，所述接管条件确定单元具体用于：

23、当前车速小于车速阈值时，确定第二接管条件；

24、所述第二接管条件包括：手力矩大于力矩阈值，且手力矩的持续时间大于时间阈值。

25、本发明第三方面提供一种车辆，包括控制器，所述控制器用于执行如本发明第一方面任意一项所述的自动驾驶横向运动控制接管方法。

26、本发明第四方面提供一种自动驾驶横向运动控制接管设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如本发明第一方面任一项所述的自动驾驶横向运动控制接管方法。

27、本发明第五方面提供一种自动驾驶横向运动控制接管系统，包括：智能驾驶控制器和电子助力转向系统；

28、所述电子助力转向系统用于在自动驾驶状态下控制车辆的横向运动；

29、所述智能驾驶控制器用于获取施加在方向盘上的手力矩和所述手力矩的持续时间和当前车速；根据所述当前车速确定对应的接管条件；在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，控制所述电子助力转向系统退出横向运动控制功能。

30、相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

31、本发明提供的一种自动驾驶横向运动控制接管方法，包括：获取施加在方向盘上的手力矩、所述手力矩的持续时间和当前车速；根据所述当前车速确定对应的接管条件；在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能。该方法在车速不同时的接管条件不同，在手力矩和手力矩的持续时间满足当前车速对应的接管条件时控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能，使不同车速状态下都可以快速且安全地实现驾驶员接管方向盘控制。

技术特征：

1.一种自动驾驶横向运动控制接管方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前车速确定对应的接管条件，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前车速确定对应的接管条件，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能，包括：

5.一种自动驾驶横向运动控制接管装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述接管条件确定单元具体用于：

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接管条件确定单元具体用于：

8.一种车辆，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于执行权利要求1-4任意一项所述的自动驾驶横向运动控制接管方法。

9.一种自动驾驶横向运动控制接管设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-4任一项所述的自动驾驶横向运动控制接管方法。

10.一种自动驾驶横向运动控制接管系统，其特征在于，包括：智能驾驶控制器和电子助力转向系统；

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶横向运动控制接管方法、装置、系统和车辆。该方法包括：获取施加在方向盘上的手力矩、所述手力矩的持续时间和当前车速；根据所述当前车速确定对应的接管条件；在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能。该方法在车速不同时的接管条件不同，在手力矩和手力矩的持续时间满足当前车速对应的接管条件时控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能，使不同车速状态下都可以快速且安全地实现驾驶员接管方向盘控制。

技术研发人员：王旭,刘文貌,张少帅
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12