一种自动驾驶时的车距控制方法、装置、存储介质及车辆与流程

本申请涉及汽车自动驾驶，具体而言，涉及一种自动驾驶时的车距控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术：

1、在高阶辅助驾驶系统市场渗透率逐年增加的情况下，搭载自动驾驶系统的车辆逐渐增多，与此同时，运行安全问题也受到了更多的关注。调查数据表明，在大型车辆后方跟车或大型车辆相邻车道侧后方时，小型车辆的坡道事故概率比非坡道情况更高。由于大型车辆的重量较大，制动距离更长等客观因素，尤其是在高速公路坡道时，其危险系数增大。因此，自动驾驶车辆在高速公路坡道场景下，需要考虑一些技术方案，以避免与大型车辆接近从而提高行车的安全系数。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提出了一种自动驾驶时的车距控制方法，在自动驾驶开启后，车辆可以在高速公路场景下通过摄像头识别大型车辆，并根据当前道路的坡度值，控制车辆采取不同的策略来远离大型车辆，以降低事故发生的概率，提升行车安全系数。

2、本发明提供了一种自动驾驶时的车距控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆开启自动驾驶时，获取所述车辆的定位信息；基于所述定位信息判定所述车辆在高速公路行驶时，获取车载摄像头拍摄的图像信息；基于所述图像信息识别到所述车辆附近有大型车辆时，根据当前道路的坡度值控制所述车辆与所述大型车辆的车距。

3、在一实施方式中，所述基于所述图像信息识别到所述车辆附近有大型车辆时，根据当前道路的坡度值控制所述车辆与所述大型车辆的车距的步骤，包括：根据所述当前道路的坡度值对所述当前道路的路况进行分类；根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离。

4、在一实施方式中，所述根据所述当前道路的坡度值对所述当前道路的路况进行分类的步骤，包括：在所述当前道路的坡度值小于预设的第一坡度值时，将所述当前道路的路况归类为下坡路况；在所述当前道路的坡度值大于预设的第二坡度值时，将所述当前道路的路况归类为上坡路况；在所述当前道路的坡度值的绝对值小于或等于预设的第三坡度值时，将所述当前道路的路况归类为缓坡路况。

5、在一实施方式中，所述根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离的步骤，包括：在所述当前道路的路况为下坡路况时，若所述大型车辆在所述车辆的前方，则控制所述车辆进行减速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离；在所述当前道路的路况为下坡路况时，若所述大型车辆在所述车辆的后方，则控制所述车辆进行加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离。

6、在一实施方式中，所述根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离的步骤，包括：在所述当前道路的路况为上坡路况时，若所述大型车辆在所述车辆的前方，则根据车载摄像头拍摄的图像信息和所述车辆的状态，且在所述车辆满足超车条件时，控制所述车辆进行加速超车，并控制所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离；在所述当前道路的路况为上坡路况时，若所述大型车辆在所述车辆的后方，则控制所述车辆进行加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离。

7、在一实施方式中，所述根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离的步骤，包括：在所述当前道路的路况为缓坡路况时，若所述大型车辆在所述车辆的前方，则控制所述车辆进行减速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离，或根据车载摄像头拍摄的图像信息和所述车辆的状态，判断当前是否满足超车条件，在若满足超车条件时，控制所述车辆进行加速超车，并控制所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离；在所述当前道路的路况为缓坡路况时，若所述大型车辆在所述车辆的后方，则控制所述车辆进行加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离。

8、在一实施方式中，所述根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离的步骤，包括：根据所述车辆的当前车速和所述车辆在不同车速下的制动距离，获取所述车辆的安全制动距离；根据所述安全制动距离和设定的冗余距离值获取所述安全距离。

9、本发明还提供一种自动驾驶时的车距控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述的自动驾驶时的车距控制方法的步骤。

10、本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的自动驾驶时的车距控制方法的步骤。

11、本发明还提供一种车辆，包括如上述的自动驾驶时的车距控制装置。

12、本发明提供的自动驾驶时的车距控制方法、装置、存储介质及车辆，在自动驾驶开启后，车辆可以在高速公路场景下通过摄像头识别大型车辆，并根据当前道路的坡度值，控制车辆采取不同的策略来远离大型车辆，从而避免与大型车辆接近，提高车辆在高速公路坡道场景下的行车安全性，本发明可避免因大型车辆行驶不当而危害到自身，提高了自动驾驶系统的可靠性和安全性。

技术特征：

1.一种自动驾驶时的车距控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的自动驾驶时的车距控制方法，其特征在于，所述基于所述图像信息识别到所述车辆附近有大型车辆时，根据当前道路的坡度值控制所述车辆与所述大型车辆的车距的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的自动驾驶时的车距控制方法，其特征在于，所述根据所述当前道路的坡度值对所述当前道路的路况进行分类的步骤，包括：

4.如权利要求2所述的自动驾驶时的车距控制方法，其特征在于，所述根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离的步骤，包括：

5.如权利要求2所述的自动驾驶时的车距控制方法，其特征在于，所述根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离的步骤，包括：

6.如权利要求2所述的自动驾驶时的车距控制方法，其特征在于，所述根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离的步骤，包括：

7.如权利要求2所述的自动驾驶时的车距控制方法，其特征在于，所述根据所述当前道路的路况的分类结果，控制所述车辆进行减速或加速，以使所述车辆与所述大型车辆的车距维持在安全距离的步骤，包括：

8.一种自动驾驶时的车距控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶时的车距控制方法的步骤。

9.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶时的车距控制方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的自动驾驶时的车距控制装置。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶时的车距控制方法，包括：在车辆开启自动驾驶时，获取车辆的定位信息；基于定位信息判定车辆在高速公路行驶时，获取车载摄像头拍摄的图像信息；基于图像信息识别到车辆附近有大型车辆时，根据当前道路的坡度值控制车辆与大型车辆的车距。本发明提供的自动驾驶时的车距控制方法、装置、存储介质及车辆，能在车辆自动驾驶时控制车辆与大型车辆的距离，可避免因大型车辆行驶不当而危害到自身，提高了自动驾驶系统的可靠性和安全性。

技术研发人员：王奇
受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13