一种车辆的防碰撞预警系统、方法及车辆与流程

本发明涉及智能驾驶，特别是涉及一种车辆的防碰撞预警系统、方法及车辆。

背景技术：

1、在驾驶者行驶过程中，驾驶者需要控制自车与前方车辆保持一定的安全距离，避免前方车辆与自车发生碰撞。然而目前，当自车与前方车辆逐渐靠近时，驾驶者有时会出现感知过慢没有及时减速的问题，导致自车与前方车辆产生碰撞。

技术实现思路

1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车辆的防碰撞预警系统、方法及车辆，本发明能够在自车与前方车辆逐渐靠近时，及时对驾驶者发出预警。

2、为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆的防碰撞预警系统，包括：

3、车载摄像头，用以获取前方物体的图像数据；

4、车载雷达，用以获取所述前方物体的点云数据；

5、域控制器，用以根据所述图像数据及所述点云数据计算前方车辆与自车的车间时距数据，并根据所述车间时距数据及所述自车速度数据生成所述自车与所述前方车辆的接近状态数据；

6、车载预警单元，用以根据所述接近状态数据向驾驶者发出接近预警信息。

7、在本发明一实施例中，当所述域控制器判断所述自车速度数据大于预设的速度阈值且所述车间时距数据小于预设的时距阈值且所述车间时距数据持续减小时，所述域控制器根据所述车间时距数据及所述自车速度数据生成所述接近状态数据。

8、在本发明一实施例中，所述域控制器还用于根据所述图像数据及所述点云数据获取所述前方车辆的行驶轨迹数据及所述前方车辆的速度数据。

9、在本发明一实施例中，所述域控制器还用以基于所述自车的行驶数据判断所述自车是否处于第一预警关闭状态，并基于判断结果对所述车载预警单元的工作模式进行切换，其中，所述自车的行驶数据还包括方向盘转角数据及油门踏板数据，所述第一预警关闭状态包括自车换道状态，所述工作模式包括预警模式及关闭模式。

10、在本发明一实施例中，所述域控制器还用以基于所述前方车辆的行驶数据判断所述自车是否处于第二预警关闭状态，并基于判断结果对所述车载预警单元的工作模式进行切换，其中，所述前方车辆的行驶数据包括所述前方车辆的行驶轨迹数据及所述前方车辆的速度数据，所述第二预警关闭状态包括前车换道状态及前车刹车状态。

11、在本发明一实施例中，当所述车载预警单元的工作模式为预警模式时，所述车载预警单元根据所述接近状态数据向驾驶者发出接近预警信息，当所述车载预警单元的工作模式为关闭模式时，所述车载预警单元退出所述预警模式。

12、本发明还提供一种车辆的防碰撞预警方法，包括：

13、通过车载摄像头获取前方物体的图像数据；

14、通过车载雷达获取所述前方物体的点云数据；

15、通过域控制器根据所述图像数据及所述点云数据计算所述前方车辆与所述自车的车间时距数据，并根据所述车间时距数据及所述自车速度数据获取所述自车与所述前方车辆的接近状态数据；

16、通过车载预警单元根据所述接近状态数据向驾驶者发出接近预警信息。

17、在本发明一实施例中，所述通过车载预警单元根据所述接近状态数据向驾驶者发出接近预警信息的步骤之前，还包括：

18、通过所述域控制器基于所述自车的行驶数据判断所述自车是否处于第一预警关闭状态，其中，所述自车的行驶数据还包括方向盘转角数据及油门踏板数据，所述第一预警关闭状态包括自车换道状态；

19、通过所述域控制器基于判断结果对所述车载预警单元的工作模式进行切换，其中，所述工作模式包括预警模式及关闭模式，所述预警模式用于指示所述车载预警单元发出接近预警信息，所述关闭模式用于指示所述车载预警单元退出所述预警模式。

20、在本发明一实施例中，所述通过所述域控制器基于判断结果对所述车载预警单元的工作模式进行切换的步骤之后，还包括：

21、通过所述域控制器基于所述前方车辆的行驶数据判断所述自车是否处于第二预警关闭状态，所述第二预警关闭状态包括前车换道状态及前车刹车状态，所述前方车辆的行驶数据包括所述前方车辆的行驶轨迹数据及所述前方车辆的速度数据；

22、通过所述域控制器基于判断结果对所述车载预警单元的工作模式进行切换。

23、本发明还提供一种车辆，包括上述的车辆的防碰撞预警系统。

24、如上所述，本发明提供一种车辆的防碰撞预警系统、方法及车辆，能够在自车与前方车辆逐渐靠近时，及时对驾驶者发出预警。

技术特征：

1.一种车辆的防碰撞预警系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车辆的防碰撞预警系统，其特征在于，当所述域控制器判断所述自车速度数据大于预设的速度阈值且所述车间时距数据小于预设的时距阈值且所述车间时距数据持续减小时，所述域控制器根据所述车间时距数据及所述自车速度数据生成所述接近状态数据。

3.根据权利要求1所述的一种车辆的防碰撞预警系统，其特征在于，所述域控制器还用以根据所述图像数据及所述点云数据获取所述前方车辆的行驶轨迹数据及所述前方车辆的速度数据。

4.根据权利要求1所述的一种车辆的防碰撞预警系统，其特征在于，所述域控制器还用以基于所述自车的行驶数据判断所述自车是否处于第一预警关闭状态，并基于判断结果对所述车载预警单元的工作模式进行切换，其中，所述自车的行驶数据包括方向盘转角数据及油门踏板数据，所述第一预警关闭状态包括自车换道状态，所述工作模式包括预警模式及关闭模式。

5.根据权利要求3所述的一种车辆的防碰撞预警系统，其特征在于，所述域控制器还用以基于所述前方车辆的行驶数据判断所述自车是否处于第二预警关闭状态，并基于判断结果对所述车载预警单元的工作模式进行切换，其中，所述前方车辆的行驶数据包括所述前方车辆的行驶轨迹数据及所述前方车辆的速度数据，所述第二预警关闭状态包括前车换道状态及前车刹车状态。

6.根据权利要求4所述的一种车辆的防碰撞预警系统，其特征在于，当所述车载预警单元的工作模式为预警模式时，所述车载预警单元根据所述接近状态数据向驾驶者发出接近预警信息，当所述车载预警单元的工作模式为关闭模式时，所述车载预警单元退出所述预警模式。

7.一种车辆的防碰撞预警方法，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的车辆的防碰撞预警方法，其特征在于，所述通过车载预警单元根据所述接近状态数据向驾驶者发出接近预警信息的步骤之前，还包括：

9.根据权利要求8所述的车辆的防碰撞预警方法，其特征在于，所述通过所述域控制器基于判断结果对所述车载预警单元的工作模式进行切换的步骤之后，还包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的车辆的防碰撞预警系统。

技术总结
本发明提供一种车辆的防碰撞预警系统、方法及车辆，包括车载摄像头，用以获取前方物体的图像数据；车载雷达，用以获取所述前方物体的点云数据；域控制器，用以根据所述图像数据及所述点云数据计算前方车辆与自车的车间时距数据，并根据所述车间时距数据及所述自车速度数据生成所述自车与所述前方车辆的接近状态数据；车载预警单元，用以根据所述接近状态数据向驾驶者发出接近预警信息。通过本发明公开的一种车辆的防碰撞预警系统、方法及车辆，能够在自车与前方车辆逐渐靠近时，及时对驾驶者发出预警。

技术研发人员：徐秉晟,邓永强
受保护的技术使用者：浙江极氪智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12