四驱电动车辆扭矩过零控制方法及装置与流程

本申请涉及新能源汽车，尤其涉及一种四驱电动车辆扭矩过零控制方法及装置。

背景技术：

1、近年来，在全球能源和数字革命背景下，新能源车辆凭借电机的特性，相比较传统车辆，具有较好的动力性和经济性。

2、由于电机齿轮的啮合特性，当齿轮旋转方向由正转变为反转或由反转变为正转时，由于传动链齿轮间存在间隙以及电机扭矩换向速率太快，传动系统会出现抖动问题。抖动问题不仅会对整车的可靠性和驾驶性产生影响，还可能引起驾驶员的抱怨。此外，传统的车辆扭矩过零控制方案通过识别过零区间以减小后电机扭矩的方案难以保证动力响应性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种四驱电动车辆扭矩过零控制方法、装置、电子设备及车辆，以解决现有技术中车辆扭矩过零控制中车辆抖动且无法保证动力响应性的技术问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种四驱电动车辆扭矩过零控制方法，该方法包括：获取整车控制器实时监控车辆运行状态得到的车辆运行参数，所述车辆运行参数包括前电机请求扭矩、后电机请求扭矩、车速、整车需求扭矩、前后电机需求扭矩分配比；在获取到所述后电机请求扭矩由负到正变化的扭矩过零信号时，进行扭矩过零区间识别，得到识别结果；在所述识别结果为整车状态处于扭矩过零一区间时，根据预置的正预扭表确定车速对应的前电机需求扭矩变化数据，以根据所述前电机需求扭矩变化数据调整前电机请求扭矩至所述前电机需求扭矩，其中，所述正预扭表为自变量为车速、因变量为前电机需求扭矩的数据表；在所述识别结果为整车状态处于扭矩过零二区间时，根据预置的扭矩分配表选取修正前后电机扭矩分配比，其中，所述扭矩分配表为自变量为后电机请求扭矩和车速、因变量为修正前后电机扭矩分配比的数据表；根据所述整车需求扭矩、原始前后电机需求扭矩分配比、修正前后电机需求扭矩分配比、原始前电机需求扭矩对前后电机需求扭矩进行分配，并按照分配后的前后电机需求扭矩对前后电机进行控制。

3、本申请实施例的第二方面，提供了一种四驱电动车辆扭矩过零控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取整车控制器实时监控车辆运行状态得到的车辆运行参数，所述车辆运行参数包括前电机请求扭矩、后电机请求扭矩、车速、整车需求扭矩、前后电机需求扭矩分配比；识别模块，用于在获取到所述后电机请求扭矩由负到正变化的扭矩过零信号时，进行扭矩过零区间识别，得到识别结果；确定模块，用于在所述识别结果为整车状态处于扭矩过零一区间时，根据预置的正预扭表确定车速对应的前电机需求扭矩变化数据，以根据所述前电机需求扭矩变化数据调整前电机请求扭矩至所述前电机需求扭矩，其中，所述正预扭表为自变量为车速、因变量为前电机需求扭矩的数据表；选取模块，用于在所述识别结果为整车状态处于扭矩过零二区间时，根据预置的扭矩分配表选取修正前后电机扭矩分配比，其中，所述扭矩分配表为自变量为后电机请求扭矩和车速、因变量为修正前后电机扭矩分配比的数据表；分配模块，用于根据所述整车需求扭矩、原始前后电机需求扭矩分配比、修正前后电机需求扭矩分配比、原始前电机需求扭矩对前后电机需求扭矩进行分配，并按照分配后的前后电机需求扭矩对前后电机进行控制。

4、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

5、本申请实施例的第四方面，提供了一种车辆，包括整车控制器、电机控制器、驱动电机和传动系统；整车控制器用于实现上述技术方案中的车辆扭矩过零控制方法，以将电机控制数据发送给电机控制器；电机控制器用于按照最终电机控制数据通过传动系统对驱动电机扭矩过零控制。

6、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：通过将扭矩过零阶段分为不同区间，并在第一区间进行前电机预扭，在第二区间对前电机和后电机的扭矩按照预置的扭矩分配表进行重新分配，可以在保证车辆总扭矩不变的前提下，通过前电机预扭避免冲击，并将后电机扭矩重新分配给前电机，从而在优化过零时刻的抖动问题前提下，保证四驱电动车辆的动力性响应性。

技术特征：

1.一种四驱电动车辆扭矩过零控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到识别结果之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到识别结果之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，进行扭矩过零区间识别，包括：

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，进行扭矩过零区间识别，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述整车需求扭矩、原始前后电机需求扭矩分配比、修正前后电机需求扭矩分配比、原始前电机需求扭矩对前后电机需求扭矩进行分配，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取整车控制器实时监控车辆运行状态得到的车辆运行参数之后，所述方法还包括：

8.一种四驱电动车辆扭矩过零控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括整车控制器、电机控制器、驱动电机和传动系统；

技术总结
本申请提供了一种四驱电动车辆扭矩过零控制方法及装置。该方法包括：获取车辆运行参数；进行扭矩过零区间识别；在整车状态处于扭矩过零一区间时，根据预置的正预扭表确定车速对应的前电机需求扭矩变化数据，以根据前电机需求扭矩变化数据调整前电机请求扭矩至前电机需求扭矩；在整车状态处于扭矩过零二区间时，根据预置的扭矩分配表选取修正前后电机扭矩分配比；根据整车需求扭矩、原始前后电机需求扭矩分配比、修正前后电机需求扭矩分配比、原始前电机需求扭矩对前后电机需求扭矩进行分配，并按照分配后的前后电机需求扭矩对前后电机进行控制。本申请的技术方案可以在电机扭矩过零控制过程中减少抖动并提高车辆的动力响应性能。

技术研发人员：李良浩,唐如意,黄大飞,刘小飞,滕国刚
受保护的技术使用者：成都赛力斯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13