一种自动泊车的雷达传感器感知系统及雷达ID分配方法与流程

本发明涉及超声波雷达，具体涉及一种自动泊车的雷达传感器感知系统及雷达id分配方法。

背景技术：

1、超声波雷达泊车系统由一个主机、四个泊车雷达传感器以及八个倒车雷达传感器组成，其中，四个泊车雷达传感器和八个倒车雷达传感器均由主机的一路电源供电，且每个传感器的信号分别与主机单独连接，具体如图1所示。

2、目前的超声波雷达泊车系统主要存在以下确定：

3、雷达传感器与主机之间通过tci通信方式进行，通信速率低，数据传输所需时间较长；

4、传统tci通信电路设计，针对每个雷达传感器，mcu控制器都需要有相应的接收机发送电路（即tx/rx回路），用于驱动雷达传感器、以及接收雷达传感器反馈的信息，信号交互电路设计复杂，使用较多的元器件；

5、传统tci通信电路设计，针对每个雷达传感器，mcu控制器都需要有相应的gpi和gpo物理接口，占用较多的mcu io通道，对mcu控制器的接口资源要求较多。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种自动泊车的雷达传感器感知系统及雷达id分配方法，以降低对mcu的io资源要求。

2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

3、一种自动泊车的超声波雷达感知系统，包括一主机、四个泊车雷达传感器和八个倒车雷达传感器，所述主机包括一mcu控制器、一供电模块和两个dsi收发器；

4、所述mcu控制器与两个dsi收发器进行spi通信连接，每一dsi收发器设有两路dsi通道，每一路dsi通道连接一个泊车雷达传感器和两个倒车雷达传感器；

5、所述mcu控制器还连接供电模块，该供电模块设有两路供电接口，每个供电接口连接两个泊车雷达传感器和四个倒车雷达传感器，连接同一供电接口的四个倒车雷达传感器连接于不同dsi通道。

6、四个泊车雷达传感器为安装在车辆侧边左前位置的fls雷达传感器、安装在车辆侧边右前位置的frs雷达传感器、安装在车辆侧边左后位置的rls雷达传感器、安装在车辆侧边右后位置的rrs雷达传感器；

7、八个倒车雷达传感器为安装在车头左侧位置的fl雷达传感器、安装在车头左中位置的flm雷达传感器、安装在车头右侧位置的fr雷达传感器、安装在车头右中位置的frm雷达传感器，以及安装在车尾左侧位置的rl雷达传感器、安装在车尾左中位置的rlm雷达传感器、安装在车尾右侧位置的rr雷达传感器、安装在车尾右中位置的rrm雷达传感器。

8、两dsi收发器为第一dsi收发器和第二dsi收发器，rls雷达传感器、fl雷达传感器和rl雷达传感器连接第一dsi收发器的一dsi通道，flm雷达传感器、rlm雷达传感器、rls雷达传感器连接第一dsi雷达传感器的另一dsi通道；frs雷达传感器、frm雷达传感器、rrm雷达传感器连接第二dsi收发器的一dsi通道，fr雷达传感器、rr雷达传感器、rrs雷达传感器连接第二dsi收发器的另一dsi通道。

9、两路供电接口即f_sensor_pwr供电接口和r_sensor_pwr供电接口，rls雷达传感器、fl雷达传感器、flm雷达传感器、frs雷达传感器、frm雷达传感器、fr雷达传感器连接f_sensor_pwr供电接口，rl雷达传感器、rlm雷达传感器、rls雷达传感器、rrm雷达传感器、rr雷达传感器、rrs雷达传感器连接r_sensor_pwr供电接口。

10、一种自动泊车的超声波感知系统的雷达id分配方法，其特征在于：所述分配方法基于如上所述的感知系统实现，所述方法具体如下：

11、出厂设置时，设置四个泊车雷达传感器的默认id是n3，八个倒车雷达传感器的默认id是n1；

12、完成感知系统的连接后，mcu控制器给f_sensor_pwr供电接口或r_sensor_pwr供电接口上电，检查上电后的倒车雷达传感器的id值是否为n1，若不是n1，配置id为n1；同时保持上电后的泊车雷达传感器的id值为n3保持不变；

13、mcu控制器断开f_sensor_pwr供电接口或r_sensor_pwr供电接口的电源，再给r_sensor_pwr供电接口或f_sensor_pwr供电接口上电，检查上电后的倒车雷达传感器的id值是否为n2，若不是，则配置id为n2；同时保持上电后的泊车雷达传感器的id值为n3；

14、mcu控制器将f_sensor_pwr供电接口和r_sensor_pwr供电接口同时上电，系统即可工作。

15、采用上述方案后，本发明中主机的供电由一路变为两路供电方式，以方便雷达id的分配，从而实现多个雷达信号同接一路的拓扑方式，减少对mcu控制器的io接口的占用。而且，本发明采用dsi收发器，一个dsi收发器可支持六路雷达信号同步进行收发，使得主机的电路设计更加简单，而且采用dsi总线通信，通信速率高达444kbps，提高了通信速率。

技术特征：

1.一种自动泊车的超声波雷达感知系统，包括一主机、四个泊车雷达传感器和八个倒车雷达传感器，其特征在于：所述主机包括一mcu控制器、一供电模块和两个dsi收发器；

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车的超声波雷达感知系统，其特征在于：四个泊车雷达传感器为安装在车辆侧边左前位置的fls雷达传感器、安装在车辆侧边右前位置的frs雷达传感器、安装在车辆侧边左后位置的rls雷达传感器、安装在车辆侧边右后位置的rrs雷达传感器；

3.根据权利要求2所述的一种自动泊车的超声波雷达感知系统，其特征在于：两dsi收发器为第一dsi收发器和第二dsi收发器，rls雷达传感器、fl雷达传感器和rl雷达传感器连接第一dsi收发器的一dsi通道，flm雷达传感器、rlm雷达传感器、rls雷达传感器连接第一dsi雷达传感器的另一dsi通道；frs雷达传感器、frm雷达传感器、rrm雷达传感器连接第二dsi收发器的一dsi通道，fr雷达传感器、rr雷达传感器、rrs雷达传感器连接第二dsi收发器的另一dsi通道。

4.根据权利要求2所述的一种自动泊车的超声波雷达感知系统，其特征在于：两路供电接口即f_sensor_pwr供电接口和r_sensor_pwr供电接口，rls雷达传感器、fl雷达传感器、flm雷达传感器、frs雷达传感器、frm雷达传感器、fr雷达传感器连接f_sensor_pwr供电接口，rl雷达传感器、rlm雷达传感器、rls雷达传感器、rrm雷达传感器、rr雷达传感器、rrs雷达传感器连接r_sensor_pwr供电接口。

5.一种自动泊车的超声波感知系统的雷达id分配方法，其特征在于：所述分配方法基于如权利要求1-4任一所述的感知系统实现，所述方法具体如下：

技术总结
本发明涉及一种自动泊车的超声波雷达感知系统及雷达ID分配方法，包括一主机、四个泊车雷达传感器和八个倒车雷达传感器，所述主机包括一MCU控制器、一供电模块和两个DSI收发器；所述MCU控制器与两个DSI收发器进行SPI通信连接，每一DSI收发器设有两路DSI通道，每一路DSI通道连接一个泊车雷达传感器和两个倒车雷达传感器；所述MCU控制器还连接供电模块，该供电模块设有两路供电接口，每个供电接口连接两个泊车雷达传感器和四个倒车雷达传感器，连接同一供电接口的四个倒车雷达传感器连接于不同DSI通道。本发明降低了对MCU的IO资源要求。

技术研发人员：黄水芳,柳叶青,李毅,魏二荣
受保护的技术使用者：同致电子科技（厦门）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13