一种基于双目视觉识别的自行车清洗机器人

本发明设计清洗自动化设备，尤其涉及一种基于视觉识别的自行车清洗机器人。

背景技术：

1、近年来，在碳达峰和碳中和背景的推动下，自行车运动蓬勃兴起，自行车的保有量以每年五千万以上的数量增长，但是自行车售后保障的清洗保养服务却始终停滞不前。自行车作为代步工具或者运动健身器材，经年累月与泥水接触，脏污在所难免，而更为麻烦的是，为了使得自行车传动系统不会生锈以及提高传动效率，通常需要在链条牙盘飞轮表面涂抹润滑油，但是润滑油与泥水结合形成的油污不能被水冲刷掉，对于普通用户而言极难清洗，而车行车门店为了彻底清洗，需要将飞轮牙盘链条全部拆卸下来，用超声波清洗机起实现彻底清洗，工序复杂而且成本昂贵。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于视觉识别的自行车清洗机器人，旨在解决现有技术中的自行车清洗困难且成本昂贵的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明采用的一种基于视觉识别的自行车清洗机器人，包括车体、位置调整机构、转动机构，双室物料箱，高压泵机，喷洒装置和双目视觉识别摄像头，所述位置调整机构与所述机器人车体固定连接，位于车体上方，所述高压泵机的一端与所述双室物料箱相连接，另一端与喷洒装置相连，所述喷洒装置与位置调整机构相连，且位于位置调整机构的末端；

3、所述位置调整机构包括第一运动副，第二运动副，第三运动副，所述第一运动副与所述基座活动连接，且位于所述基座上方，所述第二运动副与所述第一运动副远离所述旋转台的一端活动连接，且位于所述第一运动副的末端，所述第三运动副与所述第二运动副远离所述第一运动副的一端活动连接，且位于所述第二运动副的末端，所述第三运动副末端与所述伸缩杆件相连。

4、其中，所述位置调整机构的第一运动副包括第一关节和第一连杆，所述第一关节与所述基座活动连接，所述第一连杆的一端与所述第一关节固定连接；所述第二运动副包括第二关节和第二连杆，所述第二连杆与所述第二关节固定连接，所述第二关节套接在所述第一连杆远离所述第一关节的一端；所述第三运动副包括第三关节和第三连杆，所述第三连杆与所述第三关节固定连接，所述第三关节套接在所述第二连杆远离所述第二关节的一端，所述第一运动副、第二运动副和第三运动副依次铰接。

5、其中，所述第三运动副末端与所述伸缩杆件内部中空，所述第三运动副底部开口，所述输送软管一端与所述第三运动副底部开口相连，另一端与所述高压泵机相连，所述高压泵机为双输入单输出，可通过控制器控制任一端口输入或混合输入，所述高压泵机输入端口通过两条光滑管道与所述双室物料仓相连，所述双室物料仓与所属车体固定连接，且物料箱被分为两个独立的腔室，可存放两种清洗物料，位于车体的后部。

6、其中，所述转动机构包括可更换的洗刷组件，旋转组件，第一运动副，第二运动副，所述的第一运动副和第二运动副与所述的位置调整机构的第一运动副和第三运动副采用结构复用，所述第二运动副连杆中空，通过旋转装置与所述洗刷组件连接，并带动所述洗刷组件旋转，所述转动机构共有两个，左右各一。

7、其中，所述基于视觉识别的室内粉刷机器人还包括视觉识别摄像头，与所述车体固定连接，并设置在所述车体的前端，左右各一个，除了对目标进行视觉识别之外，还可以根据左右两眼位置不同形成的视差，来判断景深。

8、其中，所述超声波传感器设置在所述车体前端正中央，有一个tx发射端和一个rx接收端，所述触控显示屏设置于车体上方，位置调整机构后方以及双室物料仓前方。

9、本发明的一种基于视觉识别的自行车清洗机器人，通过所述双目视觉摄像头识别脏污类型和待清洗区域，所述位置调整装置控制所述喷洒装置水平旋转，上下左右运动，所述伸缩杆件内部中空，可以对喷洒装置起到导流和聚集效果，所述右侧转动机构通过转动组件推动脚踏板旋转，从而带动链条旋转实现全面清洗，所述左侧转动机构带动刷头组件旋转实现深度清洗，解决了现有技术中清洗困难、工序复杂和成本高的问题。

技术特征：

1.一种基于视觉识别的自行车清洗机器人，其特征在于，

2.如权利要求1所述的基于视觉识别的自行车清洗机器人，其特征在于，

3.如权利要求1所述的基于视觉识别的自行车清洗机器人，其特征在于，

4.如权利要求1所述的基于视觉识别的自行车清洗机器人，其特征在于，

5.如权利要求1所述的基于视觉识别的自行车清洗机器人，其特征在于

技术总结
本发明公开了一种基于双目视觉识别的自行车清洗机器人，所述车体中有位置调整机构，所述喷洒装置位与位置调整机构末端相连，所述高压泵机一端通过一条输送软管与喷洒装置相连，另一端通过两条光滑圆形管道与所述双室物料仓相连，所述双目视觉识别摄像头与车体相连，位于车体前端，左右各一个，所述超声波传感器位于车体前端中央，所述左侧转动机构搭载除油污和上润滑油的可更换的刷头组件，所述右侧转动机构搭载旋转组件，左转动机构带动圆形刷头组件自转，右转动机构带动踏板和链条旋转，所述喷洒装置在位置调整机构的调整下对清洗区域精准清洗，解决了自行车上传动系统油污彻底清洗困难、工序复杂和成本高的问题。

技术研发人员：伍锡如,柳标,刘金霞,刘昊鹏,罗文辉
受保护的技术使用者：桂林电子科技大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14