后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆坡度计算的，尤其涉及一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在车辆的行驶过程中，后轮转向出现故障后，车辆会对后轮转向进行功能降级，车辆会以一定的稳态梯度回中，从而满足后轮定位保持直线行驶状态。在后轮转向的故障消除之后，如果直接对车辆进行后轮转向的恢复，则会导致车辆在控制上存在较大的风险。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

2、第一方面，本申请实施例提供了一种后轮转向的恢复方法，该方法包括：

3、在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；

4、在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。

5、在一种实施方式中，车辆的转向参数包括横摆角速度，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：

6、在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。

7、在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括侧向加速度，在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：

8、在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。

9、在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括目标转角，在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：

10、在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度、侧向加速度小于等于指定加速度和目标转角小于等于指定阈值的情况下，控制车辆恢复后轮转向。

11、在一种实施方式中，方法还包括：

12、在控制车辆恢复后轮转向的情况下，生成提示信息，提示信息用于提醒驾驶员车辆当前恢复到四轮工作模式。

13、在一种实施方式中，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：

14、在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，确定目标值；

15、根据目标值，控制车辆的后轮转向随目标值转动，以恢复车辆的后轮转向。

16、在一种实施方式中，车辆的当前工作模式为前轮转向，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：

17、在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，将车辆的当前工作模式从前轮转向切换到四轮转向。

18、第二方面，本申请实施例提供了一种后轮转向的恢复装置，该装置包括：

19、第一确定模块，用于在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；

20、第一控制模块，用于在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。

21、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述后轮转向的恢复方法。

22、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

23、上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：

24、在本实施例中，监控车辆的后轮转向的工作状态，在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，即后轮转向可以重新进行工作了。通过检测等手段确定车辆的转向参数，对车辆的转向参数进行判断，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向，即通过车辆的转向参数与指定条件进行比较判断，确定车辆的前轮已回到中位且车辆处于直线行驶且保持一定稳定状态后，再重新控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。

25、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

技术特征：

1.一种后轮转向的恢复方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数包括横摆角速度，所述在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数还包括侧向加速度，所述在指定时间内所述横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数还包括目标转角，所述在指定时间内所述横摆角速度小于等于所述指定角速度和所述侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前工作模式为前轮转向，所述在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：

8.一种后轮转向的恢复装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提出一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质，该后轮转向的恢复方法包括：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。

技术研发人员：顾兵,杨小步
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14