一种基于扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法与流程

本发明涉及新能源汽车电控空气悬架阻尼控制领域，具体涉及一种基于扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法。

背景技术：

1、新能源汽车扭矩输出较传统内燃机汽车更迅速更准确，电机能在短时间内输出极高扭矩值，故相较于传统燃油汽车，新能源车在行驶过程中更容易产生“抬头点头”的问题，影响驾乘舒适性，使用电控空气悬架采用可调节阻尼可缓解此类问题。

2、空气悬架阻尼调节控制方式一直是电控空气悬架应用的研究重点，电控空气悬架可以主动调节空气悬架的高度实现车身高度的改变实现车辆稳定性控制，阻尼调节的准确性直接影响驾乘舒适性体验，空气弹簧的高度与车身悬架的刚度之间存在耦合关系，依据不同扭矩输出工况，与之匹配的空气弹簧相匹配需求阻尼值不同。因此，需基于扭矩输出来调节电控空气悬架不同的阻尼值。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法，以实现空气悬架阻尼值适应不同的驾驶需求，提高驾乘舒适性。

2、为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：一种基于扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法，该方法包括以下步骤，

3、s1、若当前时刻为上电后第n个需求扭矩计算更新周期，则计算自第n个需求扭矩计算更新周期以前连续k个需求扭矩计算更新周期内的驾驶员需求扭矩变化率k为标定值；当n小于k时，取上一次下电时的储存值；

4、s2、根据确认驾驶模式；具体地，当时，驾驶模式为正常驱动模式；当时，驾驶模式为急加急减模式；当时，驾驶模式为kickdown模式；其中，atipinout_c、akickdown_c均为标定值；

5、s3、正常驱动模式下，前轴及后轴的空气悬架需求阻尼值通过对预先标定得到的与车速的二维表进行插值处理得到；

6、急加急减模式下，第n个需求扭矩计算更新周期的前轴空气悬架需求阻尼值ζairsuspfront(n)以及后轴空气悬架需求阻尼值ζairsusprear(n)为，

7、

8、

9、其中，kpfront、kifront、kdfront分别为前轴空气悬架需求阻尼值pid反馈调节的比例增益、积分增益、微分增益；kprear、kirear、kdrear分别为后轴空气悬架需求阻尼值pid反馈调节的比例增益、积分增益、微分增益；前轴与后轴的比例增益、积分增益、微分增益分别通过对预先标定的不同的的一维表进行插值处理得到；

10、e(n)为第n个需求扭矩计算更新周期的pid反馈调节误差，

11、e(n)＝avertical(n)-avertical(n-1)

12、其中avertical(n)为第n个需求扭矩计算更新周期的车辆期望目标目垂直加速度，avertical(n-1)为第n-1个需求扭矩计算更新周期的车辆期望目标垂直加速度；avertical通过对预先标定的的一维表进行插值处理得到；

13、kickdown模式下，前轴及后轴的空气悬架需求阻尼值分别设置为各自对应的预设目标值。

14、按上述方案，仅当在t时间内持续满足某一驾驶模式的阈值条件时，切换至该驾驶模式。

15、一种基于扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制装置，包括，

16、驾驶员需求扭矩变化率获取模块，用于实时获取驾驶员需求扭矩并根据预设的k值计算驾驶员需求扭矩变化率

17、驾驶模式选择模块，用于根据驾驶员需求扭矩变化率的绝对值选择对应的驾驶模式，并得到对应的前轴及后轴的空气悬架需求阻尼值；

18、空气悬架需求阻尼调整模块，用于根据驾驶模式选择模块输出的前轴及后轴的空气悬架需求阻尼值对前轴及后轴的空气悬架阻尼进行调节。

19、一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上文所述扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法的步骤。

20、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法的步骤。

21、一种具有电控空气悬架的汽车，其采用如上文所述扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法的步骤进行空气悬架的阻尼调节。

22、本发明的有益效果是：根据驾驶员的需求扭矩变化情况选择不同的驾驶模式，在不同的驾驶模式下为前后轴空气悬架分配不同的阻尼值，使空气悬架阻尼满足不同的驾驶需求，提高了驾乘舒适性。

技术特征：

1.一种基于扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤，

2.根据权利要求1所述的扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法，其特征在于：仅当在t时间内持续满足某一驾驶模式的阈值条件时，切换至该驾驶模式。

3.一种基于扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制装置，其特征在于：包括，

4.一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-2任一项所述扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一项所述扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法的步骤。

6.一种具有电控空气悬架的汽车，其特征在于：其采用权利要求1-2任一项所述扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法的步骤进行空气悬架的阻尼调节。

技术总结
本发明公开了一种基于扭矩变化率的电控空气悬架阻尼调节控制方法，该方法首先计算驾驶员扭矩需求变化率，而后根据驾驶员扭矩需求变化率确定不同的驾驶模式，并在不同的驾驶模式下执行不同的空气悬架阻尼控制策略。该方法使空气悬架阻尼满足不同的驾驶需求，提高了驾乘舒适性。

技术研发人员：唐禹,王冰,王俊鹏,郑建波,卢俊宇
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13