双电机辅助驱动系统的控制方法及车辆与流程

本发明涉及车辆，具体而言，涉及一种双电机辅助驱动系统的控制方法及车辆。

背景技术：

1、电动车动力传动系统中的断开机构是一种电控的可将动力传动链结合或者断开的装置，在电动车动力总成中，断开机构用在辅助驱动桥上，布置位置可以在电机与减速器之间，也可以在减速器的减速齿轮与主减速器之间、也可以在主减速器与驱动轴之间。辅助驱动桥通过断开机构在某些工况下，如较低车速，驾驶员请求扭矩较小时实现辅助驱动链断开，通过主驱动电机驱动车辆前进，主驱动电机可在效率更高的点工作，同时辅助驱动通过断开机构将电机、减速器等与车轮断开，避免电机转子、减速器齿轮等传动系统运动件反拖造成反拖电动势损失及惯性损失。当辅助驱动系统为独立的双电机系统时，即每一个辅助轮对应一套电机、减速器、驱动轴，为了实现上述的能耗降低需求，需要在两个电机系统上各增加一个断开机构，那么这两个断开机构的断开、结合同步性要求就非常高，如果一侧为结合状态，另一侧为非结合状态，车辆会存在跑偏甚至失稳的风险。

2、针对上述的问题，当前还未有成熟的双电机双侧断开机构的成熟构型以及双断开系统的同步性控制方法。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种双电机辅助驱动系统的控制方法及车辆，以解决现有技术中车辆容易跑偏的问题。

2、为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种双电机辅助驱动系统的控制方法，控制方法包括：接受请求指令，其中，请求指令用于请求控制目标车辆的双电机辅助系统的执行机构执行目标动作，目标动作包括同步断开动作和同步结合动作中的一个；检测执行机构的第一当前动作，确定执行机构的第一当前动作是否与待执行的目标动作一致；在确定执行机构的第一当前动作与待执行的目标动作不一致的情况下，生成扭速调节指令，其中，扭速调节指令用于调节双电机辅助系统中的各电机的扭矩和转速；基于扭速调节指令确定扭矩和转速满足预设条件的情况下，响应请求指令。

3、进一步地，控制方法还包括：响应请求指令后，在预设时间段内检测执行机构的当前动作是否成功切换至目标动作中的同步断开动作；在确定当前动作未成功切换至同步断开动作的情况下，生成同步断开指令，同步断开指令用于控制各电机执行增加震荡扭矩动作；获取响应同步断开指令后的执行机构的第二当前动作，在确定执行机构的第二当前动作与目标动作不一致的情况下，再次生成同步断开指令；检测生成同步断开指令的次数，在同步断开指令的次数达到预设值的情况下，生成故障报警信息，其中，故障报警信息包括文字信息和声纹信息中的至少一种。

4、进一步地，在确定执行机构的第一当前动作与待执行的目标动作不一致的情况下，生成扭速调节指令，包括：采集目标车辆的车况信息，其中，车况信息包括如下至少之一：油门踏板开度、车轮轮速、整车驾驶模式、车速、电机辅助驱动系统中各电机的输出扭矩、方向盘角度、执行机构当前工作、制动踏板信息和档位信息；基于车况信息，生成扭速调节指令。

5、进一步地，控制方法还包括：响应请求指令后，在预设时间段内检测执行机构的当前动作是否成功切换至目标动作中的同步结合动作；在确定当前动作未成功切换至同步结合动作的情况下，生成同步结合指令，同步结合指令用于控制转速调整至与目标车辆的速度相同。

6、进一步地，控制方法还包括：确认请求指令用于请求控制目标车辆的双电机辅助系统的执行机构执行目标动作为同时结合动作的情况下，基于扭速调节指令和同步结合指令将转速调整至与目标车辆的速度相同的同时，控制扭矩的输出值为0后，响应请求指令。

7、进一步地，控制方法还包括：检测执行机构的第三当前动作，在确定执行机构的第三当前动作没有实现同步结合动作的情况下，生成同步断开指令，同步断开指令用于控制执行机构执行同时断开动作。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种双电机辅助驱动系统的控制装置，包括：接收单元、检测单元、确定单元、响应单元。接收单元，用于接受请求指令，其中，请求指令用于请求控制目标车辆的双电机辅助系统的执行机构执行目标动作，目标动作包括同时断开动作和同时结合动作中的一个；检测单元，用于检测执行机构的第一当前动作，确定执行机构的第一当前动作是否与待执行的目标动作一致；确定单元，用于在确定执行机构的第一当前动作与待执行的目标动作不一致的情况下，生成扭速调节指令，其中，扭速调节指令用于调节双电机辅助系统中的各电机的扭矩和转速；响应单元，用于基于扭速调节指令确定扭矩和转速满足预设条件的情况下，响应请求指令。

9、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述双电机辅助驱动系统的控制方法。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述双电机辅助驱动系统的控制方法。

11、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，采用上述双电机辅助驱动系统的控制方法对车辆进行控制。

12、应用本发明的技术方案，目标动作为同步断开动作或同步结合动作，首先检测到目标车辆的双电机辅助系统的执行机构的第一当前动作与目标动作是否一致，当第一当前动作与目标动作一致时，结束操作，当第一当前动作与目标动作不一致时，生成扭速调节指令，根据扭速调节指令使得双电机辅助驱动系统中的电机调整扭矩和速度，从而为执行目标动作做准备，当双电机辅助系统中电机的扭矩和速度满足条件后，响应请求指令，请求指令用于请求控制目标车辆的双电机辅助系统的执行机构执行同步断开动作或者同步结合动作，从而实现了对双电机同步断开或同步结合的操作，以提高双电机的同步性，进而提高了车辆的稳定性。

技术特征：

1.一种双电机辅助驱动系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，在确定所述执行机构的所述第一当前动作与待执行的所述目标动作不一致的情况下，生成扭速调节指令，包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

7.一种双电机辅助驱动系统的控制装置，其特征在于，包括：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述双电机辅助驱动系统的控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述双电机辅助驱动系统的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，采用权利要求1至6中任意一项所述双电机辅助驱动系统的控制方法对所述车辆进行控制。

技术总结
本发明提供了一种双电机辅助驱动系统的控制方法及车辆，控制方法包括：接受请求指令，其中，请求指令用于请求控制目标车辆的双电机辅助系统的执行机构执行目标动作，目标动作包括同步断开动作和同步结合动作中的一个；检测执行机构的第一当前动作，确定执行机构的第一当前动作是否与待执行的目标动作一致；在确定执行机构的第一当前动作与待执行的目标动作不一致的情况下，生成扭速调节指令，其中，扭速调节指令用于调节双电机辅助系统中的各电机的扭矩和转速；基于扭速调节指令确定扭矩和转速满足预设条件的情况下，响应请求指令。实现了对双电机同步断开或同步结合的操作，以提高双电机的同步性，进而提高了车辆的稳定性。

技术研发人员：白占海,赵峄桐,王炯桢,秦臻,徐立辉,李锋,张益智,江兴堂
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14