一种车门开启提示方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及智能汽车领域，尤其涉及一种车门开启提示方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、车辆在停车后行人下车时存在一种安全隐患，很多驾驶员或者乘客在下车时，往往会忘记先观察机动车后面的情况，直接开启车门下车，这样会导致在开门的时候，后面驶来的机动车驾驶员或者电动车驾驶员等反应不及，碰撞到机动车车门，轻则使车辆损坏，重则可能出现人员伤亡，造成人身伤害和财产的损失。

2、现有技术一种方案中通过增加车门开启限位装置，使车门不能一次性完全开启，从而提醒驾驶员或乘客留意后方车辆和行人，以避免交通事故的发生。这种方法增加了限位的档位数，任有可能未注意到后方车辆和行人停车场景中，若车辆旁边有车辆及障碍物，驾驶员及乘客在车内无法判断准确距离，会导致车门与障碍物碰撞。

3、现有技术另一种方案中，增加了车门限位器能主动根据后方来车情况，对车门开启功能进行控制，这种方案在停车场景中，若车辆旁边有车辆及障碍物，驾驶员及乘客在车内无法判断准确距离，会导致车门与障碍物碰撞；后方来车不一定不能开门，任能开启一定角度，若一直识别后方有车，车门将永远无法打开。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车门开启提示方法、系统、电子设备及存储介质，对车辆周围的移动障碍物和静止障碍物分别进行监测，防止开门过程中与周边人或物发生剐蹭等事故的发生。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种车门开启提示方法，包括：步骤1，实时监测车辆停车时周围的静止障碍物和移动障碍物；

3、步骤2，基于探测到的所述静止障碍物与车门的距离进行车门开启角度限制；

4、步骤3，对所述移动障碍物进行靠近意图判定，对意图靠近车辆的所述移动障碍物进行车门开启角度限制和/或告警提醒。

5、在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

6、可选的，所述步骤2和步骤3中通过设置电控限位器进行车门开启角度限制；

7、所述电控限位器通过齿轮传动结构调节安装支架与铰链之间的间距实现开合车门，所述齿轮与电机连接，控制器计算得到所述车门开启角度限制后，将所述车门开启角度限制转化为所述电机的旋转圈数限制，通过限制电机旋转圈数来控制车门开启角度；

8、所述电机还产生使得车门开启力度增大的拖曳力，用以提醒驾驶员或乘客注意。

9、可选的，所述步骤2包括：

10、基于车辆侧方雷达测量车门外侧的静止障碍物与车辆的横向距离l1，限制车门开启角度的最大值l2为门的长度。

11、可选的，所述步骤3包括：

12、车辆后方雷达监测到后方行人或者车辆正在前进方向运动时，判定该行人或车辆为意图靠近车辆的移动障碍物；

13、测量任意时刻所述移动障碍物与车辆的纵向距离为l3以及与横向线的夹角β，则所述移动障碍物距离车辆的横向距离l4＝l3·cosβ，限制车门开启角度的最大值l2为门的长度。

14、可选的，所述步骤3包括：

15、车辆雷达监测到一个或多个运动物体靠近车辆时；

16、判定该运动物体为意图靠近车辆的移动障碍物；

17、基于所述移动障碍物的运动速度和与车辆的距离计算该移动障碍物到达车辆的时间，根据时间大小选择进行车门开启角度限制、车门无法开启限制和/或告警提醒。

18、可选的，所述步骤3包括：

19、辆雷达监测到一个运动物体a正常前行，另一运动物体b与所述运动物体a之间的距离正在缩小时；

20、计算运动物体a前进的速度运动物体b前进的速度

21、其中，β1为t1时刻运动物体a与横向线的夹角，l1为t1时刻运动物体a与车辆雷达的距离，δ1为t1时刻运动物体b与横向线的夹角，s1为t1时刻运动物体b与车辆雷达的距离；

22、β2为t2时刻运动物体a与横向线的夹角，l2为t2时刻运动物体a与车辆雷达的距离，δ2为t2时刻运动物体b与横向线的夹角，s2为t2时刻运动物体b与车辆雷达的距离；

23、计算t1时刻运动物体a与运动物体b的距离：

24、

25、计算运动物体b前进方向与横向线的夹角为

26、预设运动物体a与运动物体b保持既定方向行驶，则运动物体a与运动物体b发生接触的时间为t3；

27、则

28、当t3＞2s时，判断为运动物体a向本车车门靠近的概率较小，车辆发出提醒，请驾驶员及乘客注意；

29、当1s＜t3＜2s时，判断为运动物体a向本车车门靠近的概率为中，车辆发出提醒，请驾驶员及乘客注意；并且电机产生预设的拖曳力，使得对应侧驾驶员及乘客打开车门的力增大，起到提醒预警的作用；

30、当t2＜1s时，判断为计算得出运动物体a向本车车门靠近的概率较大，车辆发出提醒，请驾驶员及乘客注意，并且车门无法开启，需在屏幕上接触车锁后才能开启。

31、可选的，所述提示方法还包括：当车两侧方摄像头检测到车辆门口有水潭、下水道或凹坑时，车辆显示屏中实时显示环境画面，量侧方水潭、下水道或凹坑距离车辆的横向距离l5，限制车门开启角度的最大值时，l2为车门的长度；限制车门开启角度的电控限位器的电机产生预设的拖拽力，使得对应侧驾驶员及乘客打开车门的力增大。

32、根据本发明的第二方面，提供一种车门开启提示系统，包括：障碍物监测模块和开门限制模块；

33、所述环境监测模块，用于实时监测车辆停车时周围的静止障碍物和移动障碍物；

34、所述开门限制模块，用于基于探测到的所述静止障碍物与车门的距离进行车门开启角度限制；并对所述移动障碍物进行靠近意图判定，对意图靠近车辆的所述移动障碍物进行车门开启角度限制和/或告警提醒。

35、根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现车门开启提示方法的步骤。

36、根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现车门开启提示方法的步骤。

37、本发明提供的一种车门开启提示方法、系统、电子设备及存储介质，车辆停止后能够进行车辆周边环境监测，防止开门过程中与周边人或物发生剐蹭等事故，防止驾驶员乘客下车后由于未知的环境因素造成人身伤害。

技术特征：

1.一种车门开启提示方法，其特征在于，所述提示方法包括：

2.根据权利要求1所述的提示方法，其特征在于，所述步骤2和步骤3中通过设置电控限位器进行车门开启角度限制；

3.根据权利要求1所述的提示方法，其特征在于，所述步骤2包括：

4.根据权利要求1所述的提示方法，其特征在于，所述步骤3包括：

5.根据权利要求1所述的提示方法，其特征在于，所述步骤3包括：

6.根据权利要求1所述的提示方法，其特征在于，所述步骤3包括：

7.根据权利要求1所述的提示方法，其特征在于，所述提示方法还包括：当车两侧方摄像头检测到车辆门口有水潭、下水道或凹坑时，车辆显示屏中实时显示环境画面，量侧方水潭、下水道或凹坑距离车辆的横向距离l5，限制车门开启角度的最大值时，l2为车门的长度；限制车门开启角度的电控限位器的电机产生预设的拖拽力，使得对应侧驾驶员及乘客打开车门的力增大。

8.一种车门开启提示系统，其特征在于，所述提示系统包括：障碍物监测模块和开门限制模块；

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的车门开启提示方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车门开启提示方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种车门开启提示方法、系统、电子设备及存储介质，该提示方法包括：实时监测车辆停车时周围的静止障碍物和移动障碍物；基于探测到的静止障碍物与车门的距离进行车门开启角度限制；对移动障碍物进行靠近意图判定，对意图靠近车辆的移动障碍物进行车门开启角度限制和/或告警提醒；对车辆周围的移动障碍物和静止障碍物分别进行监测，防止开门过程中与周边人或物发生剐蹭等事故的发生。

技术研发人员：徐晗,徐琪,刘祥杰,张祖盼,程爽
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14